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公开(公告)号：CN108306568A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810181118.7
申请日：2018-03-06
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P21/20 , H02P21/22 , H02P21/13 , H02P25/024 , H02P27/06
Abstract: 本发明提出一种电梯用PMSM抗负载扰动的自适应积分反步控制方法。将电机速度w与给定电机速度w*相比较，得到转速误差e；根据反馈的电机速度w和电磁转矩Te估算出负载转矩τL；将估算出的负载转矩τL和转速误差e输入到自适应积分反步控制器里进行调节，消除速度的稳态误差从而得到定子电流在旋转坐标系d-q下q轴的虚拟控制量将励磁电流分量作为参考值输入电流环中，与经过坐标变换之后的定子电流id作差，得到d轴定子电流误差ed；根据q轴定子电流误差eq和d轴定子电流误差ed计算获得控制电压ud和uq；将ud和uq通过park逆变之后输入到SVPWM脉宽调制模块产生驱动逆变器所需的脉冲信号，从而驱动电机运行。本发明提高了电梯电动系统的鲁棒性，并且增强电梯的舒适性和快速性。
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公开(公告)号：CN103516256B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310197391.6
申请日：2013-05-23
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 基于振动能与太阳能的复合能源收集装置，涉及一种混合能量收集器和一个高效的能量收集电路。本发明中的能量收集器利用压电转换和电磁转换两种方式收集振动能，压电转换由多个悬臂梁结构的弹簧钢片及压电片实现，电磁转换由电磁线圈和磁铁实现，两种方式实现对振动能的高效收集；该装置还同时收集太阳能，与振动能一起通过高效自供电的收集电路，转换为电能，储存在锂电池中。本发明采用多模式能量收集方式，有效收集多种绿色能源，适用性强；振动能量的高效收集与利用，打破了其只用于微型装置的局限，实现了低碳绿色能源的使用。
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公开(公告)号：CN101897641B
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN200910027397.2
申请日：2009-06-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: A61G5/06
Abstract: 本发明公布了一种平地、楼梯两用助行装置，车身后方的两个平地滚轮通过固定支架内的机械传动及切换机构与车身连接。车身左、右后方的爬楼梯机构分别与车身左、右后方的机械传动及切换机构连接，车身左、右前方的平地滚轮和车身左、右前方的爬楼梯机构分别通过车身前方的两组组合支撑杆及其传动机构与车身连接。执行电机及其驱动控制系统位于车身座椅下方，控制两组组合支撑杆及其传动机构中的两根支撑杆、车身后方的两个平地滚轮和四组爬楼梯机构的运动。本发明平地时可由使用者控制电动行驶，上下楼梯时车体波动小，使用者始终面对行进方向，符合人的行为习惯，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN115880324A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111139663.8
申请日：2021-09-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06T7/136 , G06T9/00 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/049 , G06N3/06 , G06Q10/0637
Abstract: 本发明公开了一种基于脉冲卷积神经网络的战场目标图像阈值分割方法，包括：利用多重卷积模板提取战场目标图像基本特征；建立IF神经元模型；通过初始化神经元模型参数、采用首脉冲触发方法对战场目标图像基本特征进行编码，搭建“输入层—中间层—输出层”的脉冲神经网络拓扑结构；利用感受野整合输入层脉冲序列，计算得到中间层每一个神经元与输入层神经元之间的连接权值，同时基于IF神经元模型计算中间层神经元的瞬时膜电位；基于阈值分割原理完成战场目标图像分割；采用二维熵来评价分割结果。与传统方法相比，使用本发明提出的战场目标图像分割方法网络训练功耗更低，具有高度生物可解释性，对噪声有更强的鲁棒性，分割战场目标效果更好。
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公开(公告)号：CN115201213A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210612364.X
申请日：2022-05-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种客运索道钢丝绳检测装置及方法，所述装置包括机器人本体和地面控制端；机器人本体包括挂线运行模块、传感器模块、主控制器模块、电源管理模块和无线通信模块，挂线运行模块用于沿客运索道钢丝绳行进，传感器模块用于采集机器人自身的运行状态信息和钢丝绳的图像，主控制器模块用于控制挂线运行模块的行进、处理采集到的数据等；所述地面控制端通过所述的无线通信模块获取机器人的状态信息和钢丝绳的图像，并通过改进的Faster R‑CNN目标检测模型对钢丝绳图像上的损伤进行检测。相比于传统检测装置，本发明的检测精度和效率更高，使用更为便捷，有效的保障了客运索道的安全性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111178606B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201911332599.8
申请日：2019-12-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于NSGA‑II的自动化仓储货位分配优化方法，结合货物信息，采用ABC分类分析方法进行货物分类；确定自动化仓储货位分配方法的优化目标和约束条件；建立有约束的多目标优化问题数学模型；采取基于NSGA‑II的优化算法对该模型进行求解，获得最优的Pareto解集，并根据自动化仓储空间实际具体情况分配优化权重获得唯一的非支配解为最优解。发明能够适用于中小型自动化仓储如智能快递柜、智能售货机、自助存取柜，能够有效的提高自动化仓储空间利用率和货物存取执行效率，减轻工作人员的工作强度，大大降低了人力成本和装置维护成本，提高了自动化仓储的安全性和可靠性，有较好的实用价值和广阔的应用价值。
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公开(公告)号：CN113156886A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110482260.7
申请日：2021-04-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种智能物流路径规划方法及系统，该方法包括：采集环境信息并根据采集到的环境信息建立地图；通过二维数组表示地图并将地图栅格化；设定机器人起点、终点、速度变化率与障碍物的起点、终点、坐标轴速度变化、安全距离和威胁距离；根据A*算法结合启发式函数进行全局路径规划，得到全局最优路径；按照全局最优路径，机器人在移动过程中，进行动态障碍物判定，若遇到动态障碍物，则重新规划路径，若未遇到动态障碍物，则完成路径规划；所述系统包括：建立地图模块、地图预处理模块、地图初始化模块、全局路径规划模块及局部动态避障模块。本发明可完成起点至终点的路径规划，并在移动过程中可自动规避动态障碍物。
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公开(公告)号：CN112045664A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910493610.2
申请日：2019-06-06
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS系统的通用机械臂控制器。首先，将被控机械臂的物理特性及工作目标输入系统，系统使用这些信息，通过融合人工势场快速扩展随机树法进行运动规划，实现了对不同机械臂的通用控制。本发明为传感器提供预留接口，可以使用多种信号类型的传感器组成闭环控制系统。本发明可以直接面向未集成控制器仅含有机械结构和电机的裸机械臂，也可以面向已集成控制器的机械臂作为上级控制系统使用。本发明使用较为简单廉价的硬件，实现了对常见类型机械臂的通用性控制，也可以面向已集成控制器的机械臂作为上级控制系统使用，同时支持传感器直接接入，使用户可以快速组建闭环控制系统。
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公开(公告)号：CN111227511A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010043861.3
申请日：2020-01-15
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种学生智能桌面及坐姿评价方法，包括桌面、可翻转智能检测板、控制单元、语音模块、无线通信模块和电源模块，其中可翻转智能检测板包括传感器检测模块和触摸液晶屏；传感器检测模块将检测到的人体距离、是否有人及环境声音信息传送至控制单元；触摸液晶屏用于显示系统信息，接收用户的输入信号；语音模块将控制单元输出的文字转换成语音输出；无线通信模块将用户的有效学习时间及坐姿信息发送至客户端。本发明可自动识别用户所坐的位置并调节飞行时间传感器的工作模式；采用多传感器信息融合技术，对用户坐姿、阅读距离等参数进行评估；实现了远程监督、坐姿矫正、语音提醒等功能，适应性强，应用面广。
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公开(公告)号：CN111178606A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911332599.8
申请日：2019-12-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于NSGA-II的自动化仓储货位分配优化方法，结合货物信息，采用ABC分类分析方法进行货物分类；确定自动化仓储货位分配方法的优化目标和约束条件；建立有约束的多目标优化问题数学模型；采取基于NSGA-II的优化算法对该模型进行求解，获得最优的Pareto解集，并根据自动化仓储空间实际具体情况分配优化权重获得唯一的非支配解为最优解。发明能够适用于中小型自动化仓储如智能快递柜、智能售货机、自助存取柜，能够有效的提高自动化仓储空间利用率和货物存取执行效率，减轻工作人员的工作强度，大大降低了人力成本和装置维护成本，提高了自动化仓储的安全性和可靠性，有较好的实用价值和广阔的应用价值。
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