-
公开(公告)号：CN112045664A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910493610.2
申请日：2019-06-06
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于ROS系统的通用机械臂控制器。首先，将被控机械臂的物理特性及工作目标输入系统，系统使用这些信息，通过融合人工势场快速扩展随机树法进行运动规划，实现了对不同机械臂的通用控制。本发明为传感器提供预留接口，可以使用多种信号类型的传感器组成闭环控制系统。本发明可以直接面向未集成控制器仅含有机械结构和电机的裸机械臂，也可以面向已集成控制器的机械臂作为上级控制系统使用。本发明使用较为简单廉价的硬件，实现了对常见类型机械臂的通用性控制，也可以面向已集成控制器的机械臂作为上级控制系统使用，同时支持传感器直接接入，使用户可以快速组建闭环控制系统。
-
公开(公告)号：CN117590378A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311116023.4
申请日：2023-08-31
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明提出了一种基于一致性信息滤波的机动目标跟踪方法，基于修正的无偏量测转换技术将传感器对目标进行跟踪的量测数据转换到统一的笛卡尔坐标系，解决量测非线性问题；基于无偏转换后得到的量测值、偏差量和误差协方差矩阵，推导得到无偏转换交互多模型（IMM）信息滤波算法，提高对机动目标的估计精度；基于一致性理论，将基于量测信息和估计信息的一致性方法结合起来，设计了一种混合一致性的滤波框架，实现目标状态的分布式估计。本发明能够在有限的通信资源下实现对机动目标有效跟踪，且具有较高的目标状态估计精度。
-
公开(公告)号：CN117391364A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311383944.7
申请日：2023-10-24
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06N3/006 , G06N3/126 , G06Q50/26
摘要： 本发明公开了一种多站协同电子干扰资源分配方法，综合考虑干扰功率压制、干扰距离、目标重要程度因素，构建干扰效益模型；基于设备资源、任务需求，构建电子干扰资源分配目标函数，基于任务执行方式构建约束条件，从而得到电子干扰资源分配分配模型；构建粒子收敛贡献值函数，以任务分配方案为粒子序列，以步骤二构建的目标函数为适应度值，采用遗传算法交叉和变异的思想对粒子矩阵进行变异和交叉操作，采用线性递减惯性权重的方法来调整惯性权重，设定迭代次数，得到全局最优解，即为最终分配方案。本发明能够在更短的时间内根据实际目标信息实现对多雷达目标的有效电子干扰资源分配。
-
公开(公告)号：CN112045671A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910493609.X
申请日：2019-06-06
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种通用机械臂运动状态检测系统。该系统由多个带有信号转换模块的光电编码器和主控器组成。机械臂开始工作后，本系统通过光电编码器实时采集机械臂各自由度的运动量，将机械臂的运动状态以动态球棍模型的形式呈现，并将信息及时上报至上级控制系统。本发明使用较为简单的硬件，实现了对机械臂运动状态较为精细的检测，使得机械臂的运动状态处于完全监控状态下。本发明适应性很强，可以安装在几乎所有机械臂的外部，作为机械臂运动检测系统存在；或与机械臂自身集成的运动状态检测系统配合达到冗余检测的效果，可以极大地提高机械臂工作的安全性和可控性。
-
公开(公告)号：CN110032971B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910292288.7
申请日：2019-04-12
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于单目摄像头的移动平台异物检测方法及检测系统。该系统由包含单目摄像头的图像采集模块和主控器组成。首先，在周期性低速移动平台（如机械臂）安装图像采集模块，在移动平台的不同位置多次采集图像并进行处理，如确定存在异物，主控制器计算出异物的空间位置，尺寸和颜色等信息，并将计算结果发送至上级控制系统。本发明借助移动平台，使用单目摄像头获取目标的位置等信息，可以达到多目摄像头相同的效果，可应用于工业现场（如自动化流水线等）有无工件掉落或其他低速异物出现的检测。
-
公开(公告)号：CN110032971A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910292288.7
申请日：2019-04-12
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于单目摄像头的移动平台异物检测方法及检测系统。该系统由包含单目摄像头的图像采集模块和主控器组成。首先，在周期性低速移动平台（如机械臂）安装图像采集模块，在移动平台的不同位置多次采集图像并进行处理，如确定存在异物，主控制器计算出异物的空间位置，尺寸和颜色等信息，并将计算结果发送至上级控制系统。本发明借助移动平台，使用单目摄像头获取目标的位置等信息，可以达到多目摄像头相同的效果，可应用于工业现场（如自动化流水线等）有无工件掉落或其他低速异物出现的检测。
-
-
-
-
-
搜索结果
6 条记录 (耗时 0.018 秒)
