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公开(公告)号：CN105817712B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201610037101.5
申请日：2016-01-20
申请人： 发那科株式会社
发明人： 长塚嘉治
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 提供一种旨在实现利用机器人进行的刮研加工的自动化来大幅降低作业者的负担的刮研加工装置和刮研加工方法。刮研加工装置具有把持或保持刮研工具的机器人以及对机器人进行控制的机器人控制装置。机器人为(6轴的)多关节机器人，具有机器人臂和安装于机器人臂的前端的机器人手，刮研工具被机器人手把持或保持。刮研工具具有使刮研工具的刀尖高速振动的振动器，机器人手把持刀尖高速振动的刮研工具。
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公开(公告)号：CN106743710B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610848933.5
申请日：2016-09-23
申请人： 发那科株式会社
摘要： 本发明提供一种设定堆积物品的位置的堆装模式计算装置，其计算不规则地输送来的物品的位置。多个物品具有箱的形状，包括尺寸彼此不同的物品。堆装模式计算装置具备：组合计算部，其计算构成要形成于收容区域的层的物品的组合，基于物品的种类、层的高度以及层的面积，来选定物品的层。堆装模式计算装置包括位置决定部，其算出完成层的第1概率，基于机器人和收容区域之间的位置关系以及第1概率，来决定堆积物品的位置。
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公开(公告)号：CN105313120B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201510394147.8
申请日：2015-07-07
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J9/163 , G05B2219/40387 , G05B2219/40515
摘要： 本发明涉及一种机器人程序修正系统，具备机器人控制装置和程序修正装置。机器人控制装置具备：信息取得部，其执行动作程序来取得能够从机器人得到的机器人检测信息；以及通信部，其将机器人检测信息发送给程序修正装置。程序修正装置具有：模拟部，其根据动作程序执行模拟；以及程序修正部，其根据机器人检测信息来修正动作程序，使得模拟结果满足预先决定的评价基准。
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公开(公告)号：CN105033999B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201510200933.X
申请日：2015-04-24
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/416
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B19/406 , G05B2219/37209 , G06F17/5009 , Y10S901/02
摘要： 一种多台机器人的模拟装置。本发明的模拟装置具备：模拟部，其通过模拟执行包含驱动轴的指令速度、指令加速度、动作等待指令的动作程序；存储部，其关联地时序地存储动作程序的行编号、该行编号的指令速度和指令加速度；执行时间计算部，其根据模拟结果，对存储在存储部中的每个行编号计算动作程序的执行时间；等待时间计算部，其根据通过执行时间计算部计算出的执行时间，计算与动作等待指令对应的动作等待时间。
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公开(公告)号：CN105313120A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510394147.8
申请日：2015-07-07
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J9/163 , G05B2219/40387 , G05B2219/40515 , B25J9/1651 , B25J9/1671
摘要： 本发明涉及一种机器人程序修正系统，具备机器人控制装置和程序修正装置。机器人控制装置具备：信息取得部，其执行动作程序来取得能够从机器人得到的机器人检测信息；以及通信部，其将机器人检测信息发送给程序修正装置。程序修正装置具有：模拟部，其根据动作程序执行模拟；以及程序修正部，其根据机器人检测信息来修正动作程序，使得模拟结果满足预先决定的评价基准。
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公开(公告)号：CN104908043A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510105172.X
申请日：2015-03-10
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： G06F17/5009 , B25J9/1671 , G05B2219/32351 , G05B2219/40053 , G05B2219/40131 , G05B2219/40323
摘要： 本发明提供一种对工件取出工序进行仿真的机器人仿真装置。机器人仿真装置具备：模型配置部，其将容器的三维模型配置在虚拟空间内，并且将具有任意姿势的各个工件的三维模型配置在容器模型上方的初始位置；落下动作仿真部，其对各个所述工件受到重力的作用从初始位置落入容器内的落下动作进行仿真。机器人仿真装置根据作为落下动作的仿真结果而得到的各个工件模型的位置以及姿势，来生成工件模型的散装状态。
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公开(公告)号：CN104802186A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510020672.3
申请日：2015-01-15
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1671 , B25J9/1692 , G05B2219/39397 , Y10S901/47
摘要： 本发明提供一种机器人程序设计装置。其具备：制作以三次元表现作业空间的假想空间的假想空间制作部；对配置于假想空间内的工件模型，指定应该由摄像装置拍摄的对象部位的对象部位指定部；在假想空间内，确定在由摄像装置拍摄对象部位时的摄像装置的至少一个位置的位置决定部；存储由位置决定部确定的摄像装置的至少一个位置的位置存储部；按照由位置存储部存储的摄像装置的至少一个位置，制作以由摄像装置拍摄对象部位的方式对机器人进行示教的摄像程序的摄像程序制作部。
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公开(公告)号：CN101493682B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200810186007.1
申请日：2008-12-18
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： G05B19/19 , G05B19/4093
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B19/4083 , G05B2219/35012 , G05B2219/36504 , G05B2219/37555 , G05B2219/45058 , Y02P90/265
摘要： 本发明提供一种加工用机器人程序制作装置，其对于具有视觉传感器的机器人系统，能够吸收工件的形状误差，同时有助于大幅削减示教作业需要的工时。对于从虚拟摄像机看的工件的图形图像，顺序生成包含各检测范围的图像检测模型。生成包含用于分别加工工件的加工线的各部分的示教点的数据的加工用程序。接着实际拍摄作为加工对象的工件，制作用于检测与检测模型对应的各部位的位置及姿势的检测用程序。生成计算取得用视觉传感器实际拍摄得到的工件的图像、和图像检测模型之间的各部位中的位置及姿势的变化量的命令，向加工用程序追加。最后，根据求得的变化量，向加工用程序追加修正用于加工各部分的示教点的修正命令。
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公开(公告)号：CN1903523B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200610107773.5
申请日：2006-07-25
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B19/416 , G05B2219/40387 , G05B2219/43057 , Y10S706/92 , Y10S706/922
摘要： 本发明提供一种机器人程序评价、修正装置，其用于修正机器人的动作程序以使机器人执行希望的动作，具有用于确认机器人的动作的模拟功能的计算机，该计算机包含：对于每次模拟计算驱动机器人的动作部分的电动机的负荷的负荷计算单元；按时间序列将对于电动机的指令速度以及指令加速度和电动机负荷关联起来进行存储的存储单元；通过评价函数评价电动机负荷是否超过允许值的判定单元；重复执行模拟、为在电动机负荷的允许范围内使电动机的周期时间成为最小而对于每次模拟在指令速度以及指令加速度上加减规定的修正幅度来修正指令速度以及指令加速度的修正单元。
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公开(公告)号：CN100590629C
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200710086060.X
申请日：2007-03-08
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： G05B19/4061 , B25J9/1697 , G05B2219/40053
摘要： 一种机器人仿真装置，以离线方式模拟执行具有视觉传感器的机器人的动作。机器人仿真装置，具备：作业环境模型设定部，其在虚拟作业环境中配置传感器模型、机器人模型以及散装状态的多个工件模型；和动作仿真部，其使传感器模型以及机器人模型模拟执行工件检测动作以及料箱取物动作。动作仿真部，具备：工件模型图像生成部，其使传感器模型摄像工件模型，生成其虚拟图像；工件模型位置检测部，其由虚拟图像确定取出对象工件模型，检测其虚拟位置；和机器人模型动作控制部，其基于虚拟位置，使机器人模型挑选取出对象工件模型。
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