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公开(公告)号：CN100346940C
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN03809671.4
申请日：2003-04-22
申请人： 皇家飞利浦电子股份有限公司
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B2219/40515 , G05B2219/45176
摘要： 本发明的目的是通过在主信号PS中将运动参数传送到机器人而驱使机器人的可活动部件再现动画对象的可活动部件的运动。主信号PS包含了与动画对象的可活动部件相关联的参数集，所述参数集则被根据反映所述动画对象的可活动部件运动的层次图形结构插入到所述主信号中。所述机器人的可活动部件再现了与之关联的参数集中包含的运动参数所表征的运动。应用：一种用于机器人的动画系统。
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公开(公告)号：CN105313120B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201510394147.8
申请日：2015-07-07
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J9/163 , G05B2219/40387 , G05B2219/40515
摘要： 本发明涉及一种机器人程序修正系统，具备机器人控制装置和程序修正装置。机器人控制装置具备：信息取得部，其执行动作程序来取得能够从机器人得到的机器人检测信息；以及通信部，其将机器人检测信息发送给程序修正装置。程序修正装置具有：模拟部，其根据动作程序执行模拟；以及程序修正部，其根据机器人检测信息来修正动作程序，使得模拟结果满足预先决定的评价基准。
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公开(公告)号：CN105313120A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510394147.8
申请日：2015-07-07
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J9/163 , G05B2219/40387 , G05B2219/40515 , B25J9/1651 , B25J9/1671
摘要： 本发明涉及一种机器人程序修正系统，具备机器人控制装置和程序修正装置。机器人控制装置具备：信息取得部，其执行动作程序来取得能够从机器人得到的机器人检测信息；以及通信部，其将机器人检测信息发送给程序修正装置。程序修正装置具有：模拟部，其根据动作程序执行模拟；以及程序修正部，其根据机器人检测信息来修正动作程序，使得模拟结果满足预先决定的评价基准。
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公开(公告)号：CN104908038B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201510105607.0
申请日：2015-03-11
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： G06F17/5009 , B25J9/1671 , B25J9/1687 , G05B2219/40006 , G05B2219/40053 , G05B2219/40323 , G05B2219/40515
摘要： 本发明提供一种对工件的取出工序进行仿真的机器人仿真装置。机器人仿真装置具备：第1平面计算部，其计算通过2个摄像机模型的焦点而延伸，将对预定测量区域进行摄像时的2个摄像机模型的视野以相等间隔进行分割的第1平面组；第2平面计算部，其计算当通过投影仪模型对测量区域照射了条纹状的图案光时，沿着在测量区域中投影的明暗的边界而延伸，并与第1平面组交叉的第2平面组；交线计算部，其计算第1平面组和第2平面组的多条交线；三维信息计算部，其计算多条交线与工件模型表面的多个交点的排列作为三维信息；位置姿态计算部，其根据三维信息来计算工件模型的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN105867319A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610079894.7
申请日：2016-02-04
申请人： 西门子公司
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G05B19/41885 , G05B2219/13181 , G05B2219/31368 , G05B2219/32423 , G05B2219/35215 , G05B2219/40515 , Y02P90/14 , Y02P90/20 , Y02P90/26 , G05B19/41865 , G05B2219/32021
摘要： 在过程技术设施的规划中，通过连接代表设施的能操纵和能监测的装置的图形过程对象建立设施的流程图。在模拟阶段中根据属于过程对象的模拟模型模拟设施中的过程。模拟模型包括能耗模型，其根据设施中可测量或者已知的过程参量描述相应装置的电能吸收，因此在电能吸收和能效方面实现模拟和优化自动化。优化后在工程阶段中通过连接功能模块图标建立设施的功能规划，每个过程对象对应一个自动化功能模块，其描述过程对象的自动化功能。自动化功能模块以能耗函数补充，其示出能耗模型的专门化和在设施装置运行时间的电能吸收。为实施而载入到设施的自动化设备中的自动化功能模块估算在设施或设施的一部分中的各单元的实际能耗，而不需附加的传感机构。
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公开(公告)号：CN105867319B
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201610079894.7
申请日：2016-02-04
申请人： 西门子公司
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： G05B19/41885 , G05B2219/13181 , G05B2219/31368 , G05B2219/32423 , G05B2219/35215 , G05B2219/40515 , Y02P90/14 , Y02P90/20 , Y02P90/26
摘要： 在过程技术设施的规划中，通过连接代表设施的能操纵和能监测的装置的图形过程对象建立设施的流程图。在模拟阶段中根据属于过程对象的模拟模型模拟设施中的过程。模拟模型包括能耗模型，其根据设施中可测量或者已知的过程参量描述相应装置的电能吸收，因此在电能吸收和能效方面实现模拟和优化自动化。优化后在工程阶段中通过连接功能模块图标建立设施的功能规划，每个过程对象对应一个自动化功能模块，其描述过程对象的自动化功能。自动化功能模块以能耗函数补充，其示出能耗模型的专门化和在设施装置运行时间的电能吸收。为实施而载入到设施的自动化设备中的自动化功能模块估算在设施或设施的一部分中的各单元的实际能耗，而不需附加的传感机构。
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公开(公告)号：CN1680079A
公开(公告)日：2005-10-12
申请号：CN200510063321.7
申请日：2005-04-06
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05B19/4061 , B25J9/1666 , G05B2219/40317 , G05B2219/40515 , Y02P90/265
摘要： 本发明提供一种离线编程装置，其用于实现插入干涉回避焊道以使焊接机器人与夹固焊接工件的夹具不发生干涉的作业的自动化。在显示器上配置机器人、工件、及紧固夹具，指定焊接路径。进行仿真，判定有没有与夹具发生干涉。在发生干涉的情形下，从与夹具的形状对应登录了的干涉回避焊道的库中，调用适合于钻过夹具的直线路径的数据，插入本垒形状的干涉回避焊道。在干涉回避焊道的数据中，干涉回避焊道的各示教点的3维位置数据作为相对于各干涉回避焊道的基准点的增量被登录。另外，也还登录有各示教点的焊枪姿态。也可以将修正后的程序下载到机器人实际装备中，将在实际装备中的检测结果反映在上载后的离线程序中。
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公开(公告)号：CN104908038A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510105607.0
申请日：2015-03-11
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： G06F17/5009 , B25J9/1671 , B25J9/1687 , G05B2219/40006 , G05B2219/40053 , G05B2219/40323 , G05B2219/40515 , B25J9/1697 , B25J19/04
摘要： 本发明提供一种对工件的取出工序进行仿真的机器人仿真装置。机器人仿真装置具备：第1平面计算部，其计算通过2个摄像机模型的焦点而延伸，将对预定测量区域进行摄像时的2个摄像机模型的视野以相等间隔进行分割的第1平面组；第2平面计算部，其计算当通过投影仪模型对测量区域照射了条纹状的图案光时，沿着在测量区域中投影的明暗的边界而延伸，并与第1平面组交叉的第2平面组；交线计算部，其计算第1平面组和第2平面组的多条交线；三维信息计算部，其计算多条交线与工件模型表面的多个交点的排列作为三维信息；位置姿态计算部，其根据三维信息来计算工件模型的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN100361793C
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200510063321.7
申请日：2005-04-06
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05B19/4061 , B25J9/1666 , G05B2219/40317 , G05B2219/40515 , Y02P90/265
摘要： 本发明提供一种离线编程装置，其用于实现插入干涉回避焊道以使焊接机器人与夹固焊接工件的夹具不发生干涉的作业的自动化。在显示器上配置机器人、工件、及紧固夹具，指定焊接路径。进行仿真，判定有没有与夹具发生干涉。在发生干涉的情形下，从与夹具的形状对应登录了的干涉回避焊道的库中，调用适合于钻过夹具的直线路径的数据，插入本垒形状的干涉回避焊道。在干涉回避焊道的数据中，干涉回避焊道的各示教点的3维位置数据作为相对于各干涉回避焊道的基准点的增量被登录。另外，也还登录有各示教点的焊枪姿态。也可以将修正后的程序下载到机器人实际装备中，将在实际装备中的检测结果反映在上载后的离线程序中。
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公开(公告)号：CN1649699A
公开(公告)日：2005-08-03
申请号：CN03809671.4
申请日：2003-04-22
申请人： 皇家飞利浦电子股份有限公司
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B2219/40515 , G05B2219/45176
摘要： 本发明的目的是通过在主信号PS中将运动参数传送到机器人而驱使机器人的可活动部件再现动画对象的可活动部件的运动。主信号PS包含了与动画对象的可活动部件相关联的参数集，所述参数集则被根据反映所述动画对象的可活动部件运动的层次图形结构插入到所述主信号中。所述机器人的可活动部件再现了与之关联的参数集中包含的运动参数所表征的运动。应用：一种用于机器人的动画系统。
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