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公开(公告)号：CN107885901B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201710867042.9
申请日：2017-09-22
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G06Q10/08
Abstract: 制定箱体不会被压坏而能够可靠地进行箱体的装载的装载模式。提供装载模式计算装置(24)，计算将多种箱体收容在收容区域时的装载模式，其包括：存储部(241)，用于存储箱体的每一种类的尺寸、重量、承重能力以及数量、及收容区域的尺寸；最小组合计算部(242)，计算由一个以上的箱体构成的最小单位的组合，箱体的高度一定且下底面面积最小；层组合计算部(243)，计算沿水平方向配置最小单位的组合中的具有相同高度的各最小单位而构成的俯视时呈长方形的层的组合；装载模式候选项计算部(244)，沿垂直方向配置层的组合中的各层，计算装载模式候选项；以及装载模式候选项修改部(245)，用于修改装载模式候选项。
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公开(公告)号：CN118414231A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202180105088.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 木本裕树
IPC: B25J9/22 , G05B19/4068
Abstract: 模拟装置具备：模拟部，其进行机器人或机床的动作的模拟；设定变更部，在模拟中发出了表示机器人或机床的动作异常的警报的情况下，所述设定变更部变更在控制机器人或机床的动作时使用的设定信息数据；以及可选项删除部，在发出了警报的情况下，所述可选项删除部删除在控制机器人或机床的动作中的可选功能时使用的可选软件。
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公开(公告)号：CN117980114A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202180102648.8
申请日：2021-09-29
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 木本裕树
IPC: B25J9/22 , G05B19/4069
Abstract: 机器人模拟装置(50)具备：动作模拟执行部(151)，其按照动作程序执行机器人的动作模拟；以及驱动声生成部(153)，其根据通过对实机机器人的驱动声进行录音而得到的驱动声数据，模拟并生成与所述动作模拟中的所述机器人的动作状态相应的驱动声。
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公开(公告)号：CN110379239A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910278976.8
申请日：2019-04-09
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 木本裕树
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明提供一种操作训练系统，具备：第一用户用的第一显示装置(21)；第二用户用的第二显示装置(22)，其从第一用户(U1)学习机器人操作；以及控制系统(100)，其基于第二用户(U2)使用第二用户输入装置进行的输入，使第二显示装置(22)所显示的机器人进行动作，控制系统(100)构成为，基于第一用户(U1)使用第一用户输入装置进行的输入，使第一显示装置(21)所显示的机器人进行动作，控制系统(100)构成为，使第二显示装置(22)显示机器人基于第一用户(U1)使用第一用户输入装置进行的输入而进行的动作。
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公开(公告)号：CN106743710A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610848933.5
申请日：2016-09-23
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G01B21/00 , B65G57/03 , B65G61/00 , B65G2203/0208 , B65G2203/041 , B65G57/20 , B65G2201/0258
Abstract: 本发明提供一种设定堆积物品的位置的堆装模式计算装置，其计算不规则地输送来的物品的位置。多个物品具有箱的形状，包括尺寸彼此不同的物品。堆装模式计算装置具备：组合计算部，其计算构成要形成于收容区域的层的物品的组合，基于物品的种类、层的高度以及层的面积，来选定物品的层。堆装模式计算装置包括位置决定部，其算出完成层的第1概率，基于机器人和收容区域之间的位置关系以及第1概率，来决定堆积物品的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103419198A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310194262.1
申请日：2013-05-23
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 木本裕树
CPC classification number: B25J9/1651 , G05B19/425 , G05B2219/36462 , G05B2219/36492 , G05B2219/40387
Abstract: 本发明提供一种机器人程序变更装置（10），其包含：顺序改换部（23），用于改换多个示教点的示教顺序，使得和按照初始示教点的初始示教顺序使机器人（15）移动的情况相比，机器人的移动时间的合计变小；计算部（25），用于计算通过模拟执行改换后动作程序时的机器人的轨迹以及初始示教点之间的偏离量；位置调整部（26），用于在偏离量成为预定的允许值以下之前，进行改换后动作程序的示教点的位置调整；和示教点变更部（27），用于在包含调整后的示教点的改换后动作程序的周期时间比初始周期时间长的情况下，把调整后的示教点变更为初始示教点，采用初始示教顺序。
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公开(公告)号：CN110379239B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201910278976.8
申请日：2019-04-09
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 木本裕树
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明提供一种操作训练系统，具备：第一用户用的第一显示装置(21)；第二用户用的第二显示装置(22)，其从第一用户(U1)学习机器人操作；以及控制系统(100)，其基于第二用户(U2)使用第二用户输入装置进行的输入，使第二显示装置(22)所显示的机器人进行动作，控制系统(100)构成为，基于第一用户(U1)使用第一用户输入装置进行的输入，使第一显示装置(21)所显示的机器人进行动作，控制系统(100)构成为，使第二显示装置(22)显示机器人基于第一用户(U1)使用第一用户输入装置进行的输入而进行的动作。
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公开(公告)号：CN109775370A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811339411.8
申请日：2018-11-12
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 木本裕树
Abstract: 本发明提供一种堆积模式计算装置以及机器人控制装置。计算装置具备：模型创建部，其基于每种物品的尺寸创建物品的第一物理模型，并基于堆积多个物品的容纳区域的尺寸创建容纳区域的第二物理模型；配置部，其按对每种物品预先决定的优先度从高到低的顺序在第二物理模型内配置第一物理模型；以及物理运算部，其每当上述第一模型被配置于上述第二物理模型内，对第二物理模型给予振动或者冲击，并计算与该振动或者冲击相伴的上述第二物理模型内的上述第一物理模型的位置或者姿势的变化。
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公开(公告)号：CN107200228A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710128050.1
申请日：2017-03-06
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B65G57/20
CPC classification number: B65G57/22 , B25J9/1687 , B65G47/90 , B65G47/905 , B65G57/20 , B65G61/00 , G05B19/41865 , G05B2219/40007 , G05B2219/40067 , G05B2219/40554
Abstract: 本发明提供一种堆放模式计算装置以及堆放装置。堆放装置具有：输送装置，其按不规则的顺序输送多个种类的物品；以及控制装置，其在收纳区域内部设定物品的位置。控制装置包含：完成模式选择部，其根据物品的种类以及配置于当前的收纳区域的物品的信息，选择出能够堆放由输送装置输送的物品的完成模式。控制装置包含：位置决定部，其根据完成模式来决定配置收纳区域内部的物品的位置。
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公开(公告)号：CN106363622A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610520312.4
申请日：2016-07-05
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1671 , G05B2219/40202 , B25J9/1661
Abstract: 本发明提供一种人协作型机器人系统的机器人模拟装置。一种能够使作业者以较少负担容易进行人协作型机器人系统的模拟以及周期时间的计算的机器人模拟装置。模拟装置具备：作业分配部，其根据按照协作作业所包含的多个作业的每个种类设定的成为各作业的对象的物品的重量、搬运距离、以及各作业的需要时间，将多个作业分别分配给机器人和人；程序生成部，其根据作业分配部分配的作业分配结果，生成机器人和人的动作程序；以及周期时间计算部，其执行动作程序的模拟，来计算动作程序的周期时间。
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