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公开(公告)号：CN115077530A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210678112.7
申请日：2022-06-16
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明提出一种基于强跟踪扩维ECKF算法的多AUV协同导航方法及系统，涉及多自主水下航行器协同导航技术领域，用以解决主从式多AUV协同导航系统先验信息不准确或系统状态发生突变时定位失效的问题。本发明的技术要点包括：根据强跟踪滤波器(StrongTracking Filter,STF)的原理，用STF对基于扩维ECKF的多AUV协同导航方法进行改进，提高多AUV协同导航系统的定位导航性能。本发明可应用于主从式多AUV协同导航之中。
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公开(公告)号：CN113114344A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110424984.6
申请日：2021-04-20
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 一种微纳星群星间链路通信最佳通信速率的确定方法，属于微纳星群星间链路通信技术领域，用以解决现有的星间链路通信时由于不能动态调整通信速率而导致通信效率不高或数据丢失问题。本发明的技术要点包括：根据不同的编码方式和调制方式构建多个编码调制方案；根据微纳星群星间链路通信误码率阈值要求获得多个编码调制方案对应的多个信噪比阈值；根据微纳卫星间通信距离和多个信噪比阈值计算获得多个编码调制方案对应的多个通信速率值；在多个通信速率值中选择最大值作为最佳通信速率。本发明实现了遥测数据的高效率和可靠性传输，对于提升微纳星群系统星间链路自适应信号处理具有重要意义，也对其他动态复杂环境下的无线通信提供重要借鉴。
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公开(公告)号：CN108599920A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810555671.2
申请日：2018-05-31
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： H04L9/00
CPC分类号： H04L9/004
摘要： 一种故障攻击检测电路及故障攻击防护方法，涉及密码算法领域。解决了现有技术中无法对安全芯片中基于piccolo算法的轮函数模块进行攻击检测及故障防护的问题。检测电路包括5个检测模块，且5个检测模块对基于piccolo算法的轮函数模块中的两个F函数模块、两个异或运算器和轮置换RP函数模块进行检测，及其对基于piccolo算法的轮函数模块中的两个F函数模块、两个异或运算器和轮置换RP函数模块所在的数据传输支路进行检测。本发明主要对由基于piccolo算法的轮函数模块构成的智能卡设备的攻击故障进行检测。
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公开(公告)号：CN104601292B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510084902.2
申请日：2015-02-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H04L1/00
摘要： 基于校验计算的自适应LDPC编码调制方案的优化选择方法，属于飞行试验遥测数据无线传输技术领域。本发明解决了现有的方法不能解决无线通信链路质量动态变化情况下，最优化LDPC码率和调制方案的确定问题。本发明的技术方案为：机载收发器首先根据地面站收发器反馈的校验结果，对编码码率和调制方案进行相应的迭代的调整和校验判断策略，最终确定最优的编码码率和调制方案。实现动态的LDPC编码码率和调制方案最优选择，从而保证遥测数据无线传输的可靠性和高速性。本发明可以应用在基于其它信道编码和调制方案的飞行试验遥测数据双向无线传输等场合。
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公开(公告)号：CN107526060A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710732834.5
申请日：2017-08-24
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 一种基于最小标准差的锚节点优化选择的三边测量定位方法，涉及锚节点优化选择的三边测量改进定位方法。本发明是为了有效解决通信距离估计误差导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种基于最小标准差的锚节点优化选择的三边测量定位方法，首先采用双边对等距离估计的方法获得未知节点到各个锚节点间距离估计的多个样本值，并统计分析，得到各个距离估计值的统计均值和统计标准差；然后采用动态滑动窗口和单遍扫描的方法获得统计标准差最小的三个距离估计值，并选择对应的三个锚节点构造三边测量定位方程组；最后采用最小二乘准则获得高精度的定位结果。
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公开(公告)号：CN107517500A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710732833.0
申请日：2017-08-24
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
CPC分类号： H04W64/00 , G01S5/0278 , G01S5/06 , G01S5/14
摘要： 一种基于最小误差传播的锚节点优化选择的三边测量定位方法，涉及锚节点优化选择的三边测量改进定位方法。本发明是为了有效解决通信距离估计误差导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种基于最小误差传播的锚节点优化选择的三边测量定位方法，首先采用双边对等距离估计的方法获得未知节点到各个锚节点间距离估计的多个样本值，并统计分析，得到各个距离估计值的统计均值和统计标准差；然后采用动态滑动窗口和单遍扫描的方法获得距离估计统计均值和统计标准差乘积值最小的三个距离估计结果，并选择对应的三个锚节点构造三边测量定位方程组；最后采用最小二乘准则获得高精度的定位结果。
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公开(公告)号：CN107367708A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710732836.4
申请日：2017-08-24
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
CPC分类号： G01S5/0278 , G01S5/14
摘要： 一种基于最小标准差的锚节点优化选择的加权质心定位方法，涉及锚节点优化选择的加权质心改进定位方法。本发明是为了有效解决通信距离估计误差导致定位精度较低的问题。本发明所述的一种基于最小标准差的锚节点优化选择的加权质心定位方法，首先采用双边对等距离估计的方法获得未知节点到各个锚节点间距离估计的多个样本值，并统计分析，得到各个距离估计值的统计均值和统计标准差；然后采用动态滑动窗口和单遍扫描的方法获得距离估计的统计标准差最小的几个距离估计值，并选择对应的锚节点构造加权质心定位方程组；最后获得高精度的定位结果。
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公开(公告)号：CN104753637B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510084850.9
申请日：2015-02-16
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于动态调制机制的飞行试验遥测数据无线传输方法，本发明涉及飞行试验遥测数据无线传输方法。本发明是要解决无线通信链路质量动态给试验数据传输效率低和可靠性差的问题，而提出的一种基于动态调制机制的飞行试验遥测数据无线传输方法。该方法是通过1、通过测试验证，获得映射关系M；2、对无线通信时间开始计时；3、估计信道质量，根据M，得到调制方案Di；4、对遥测数据进行编码，得到编码结果Cj；5、对编码结果Cj进行Di调制，并发送；6、地面站收发器进行Di解调和译码，得到数据序列Sj估计值；7、判断是否将遥测数据发送完毕；8、判断是否达到设定的时间阈值t等步骤实现的。本发明应用于飞行试验遥测数据无线传输领域。
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公开(公告)号：CN104601291B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510084849.6
申请日：2015-02-16
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于自适应LDPC编码调制的飞行试验遥测无线传输方法，本发明涉及飞行试验遥测无线传输方法。本发明是要解决无线通信链路质量动态变化情况下，试验数据传输效率和可靠性都无法得到保障的问题而提出的一种基于自适应LDPC编码调制的飞行试验遥测无线传输方法。该方法是：先通过大量测试验证，获得可靠通信时链路质量与码率和调制方案间的映射关系；实际通信时，机载收发器每隔一段时间估计信道质量，结合映射关系，确定码率和调制方案，并对遥测数据分别进行LDPC编码和调制，并无线发送；地面站收发器接收，并进行解调和LDPC译码，从而获得遥测数据估计值等步骤实现的；本发明应用于飞行试验遥测无线传输领域。
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公开(公告)号：CN104601293B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510084903.7
申请日：2015-02-16
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于动态LDPC码率的飞行试验遥测数据无线传输方法，涉及飞行试验遥测数据无线传输方法。本发明是要解决无线传输链路质量动态变化，导致遥测数据传输效率和可靠性无法得到保证的问题。通过大量试验，获得可靠高效传输时，无线通信链路质量和LDPC码的码率之间的映射关系；实际通信时，机载收发器将要发送的遥测数据块分割成数据序列；每隔一段时间，估计当前无线通信链路质量；结合映射关系，得到对应的LDPC码的码率，对遥测数据序列进行LDPC编码和调制，通过无线射频电路发送给地面站收发器，地面站收发器对接收信号进行解调和LDPC译码，得到遥测数据估计值。本发明应用于飞行试验中遥测数据无线传输领域。
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