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公开(公告)号：CN1986328A
公开(公告)日：2007-06-27
申请号：CN200610151168.8
申请日：2006-12-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种单球壳对接裙，属于潜艇人员的救援设备，特别适宜替换四自由度动力定位救生艇的“固定”救生舱口，使之具有六自由度动力定位救生艇的对接功能。本发明包括一个与两根同轴线的短轴固连，且可在球形裙座内作定轴转动的双侧截头球形裙和一套确保整个通道绕救生艇舱口垂向轴转动的端面密封轴承(或组合密封轴承)。所述两根轴线正交。转动的动力源是球形裙驱动电机和球形裙座驱动电机。球形裙座上加装高压水接头，以防止海水中的微小颗粒进入相对滑动面间。使用本发明可减少深潜救生艇所需动力定位设备的数量，易于实现通道方位的“局部”调整，极有利于对接过程的自动控制。
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公开(公告)号：CN119469203A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411615426.8
申请日：2024-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于指数函数拟合的零速修正导航方法及系统，涉及惯性导航技术领域。本发明的技术要点包括：根据N个采样点的三轴加速度计输出值判断载体当前状态；当载体当前状态为零速状态时，根据惯导输出的速度数据，利用指数函数对速度误差曲线进行拟合，获取速度误差方程；对距离初始对准完成所经过的时间段内的速度误差方程进行积分运算，获取该时间段的位置误差估计值；将位置误差估计值补偿到当前时刻惯导输出的位置数据上，得到校正后的位置数据。本发明以一种指数函数来拟合载体停车时的速度误差，进而补偿惯性导航系统输出的位置，可以使位置误差在长时间内保持在一定范围内，从而解决水下航行器在隐蔽环境下的长航时导航问题。
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公开(公告)号：CN119167627A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411218736.6
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F18/214 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供一种水陆多栖平台自主隐蔽作业数字孪生系统及其建立方法和操作方法，属于数字孪生领域。为解决多栖平台实体测试时损耗大且测试作业过程中出现危险情况，影响实际操作的隐蔽性和安全性的问题。包括多栖平台动力学模型建立模块、虚拟海洋环境构建模块、视景模块、人机交互模块和数字孪生系统仿真模块，虚拟海洋环境构建模块模拟真实水下、海底环境；人机交互模块负责为用户提供管理本系统的各类接口；多栖平台动力学模型建立模块用于平台动力学仿真，预测动态行为；视景模块在接收实体与动力学模型的数据后实时显示平台水下作业过程。具有可移植性和适用性，能真实地反映平台工作过程，验证平台作业的有效性。
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公开(公告)号：CN119105278A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411218731.3
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种两级混合推进的水陆多栖无人平台自抗扰控制方法及系统，属于多栖无人平台领域。为了解决现有自抗扰控制方法应用在多栖无人平台的控制时，存在难以跟踪期望速度或期望深度，数据处理速度慢的问题。相比于传统控制方法，本方法对控制对象的精度要求不高，抗干扰能力强，同时能够调节自抗扰控制器的控制参数，将非线性误差反馈控制改为线性形式，采用线性扩张状态观测器能够很好地估计水陆多栖无人平台的外界干扰和系统内部扰动在控制量处给予补偿，降低了参数整定难度，适应性、鲁棒性更强且操作简便；采用滑动窗口滤波算法对传感器数据进行滤波，滤除了信号的噪声干扰，使数据波动更平滑，加快了数据处理的速度。
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公开(公告)号：CN118655812A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410700708.1
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042 , G09B9/06
Abstract: 本发明公开了一种用于QDT综合驾控操作训练的主教练员控制系统及控制方法，涉及船用模拟器技术领域。该主教练员控制系统包括：人员信息管理模块、网络模块、系统工作模式运行模块、界面实时显示模块、过程控制模块；人员信息管理模块用于管理教练员和学员登记信息，网络模块包括网络唤醒子模块、仿真数据收发子模块、网络连接状态监控子模块；系统工作模式运行模块用于训练过程的过程控制和训练结束后的教学点评与训练回顾；界面实时显示模块用于实时显示各类界面；过程控制模块用于对训练过程和复现回放过程进行操作控制。本发明可使得主教练员实时清晰地观察学员对QDT驾控操作状态、训练题目执行情况等，从而实现安全有效的综合训练管理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118331049A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410394265.8
申请日：2024-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种未知海流下AUV三维路径跟随控制方法，属于船舶控制技术领域。首先，利用反馈线性化方法将非线性强耦合的航行器模型转换成二阶线性模型，然后设计三维预测器视线导引法，对海流、漂角与攻角进行预测并加以补偿，建立李雅普诺夫‑克拉索夫斯(Lyapunov‑Krasovskii)方程并证明在合适的参数下误差达成收敛。之后基于双幂次趋近律设计滑模控制器，并证明在合适的参数下控制器达到稳定。最后，通过仿真验证了AUV基于该控制器与该视线导引法在存在未知海流情况下存在良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN111899280B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202010667153.7
申请日：2020-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种采用深度学习和混合型位姿估计的单目视觉里程计方法，包括：利用深度学习神经网络估计连续图像间光流场并从光流场提取关键点匹配对。关键点匹配对作为输入，根据2d‑2d位姿估计原理，利用对极几何的方法初步计算出旋转矩阵和平移向量。利用深度神经网络估计得到单目图像深度场，结合几何理论三角测量方法，以深度场为参考值，使用RANSAC算法计算得到绝对尺度，将位姿从归一化坐标系转到真实坐标系，当2d‑2d位姿估计失败或绝对尺度估计失败，利用3d‑2d位姿估计原理，利用PnP算法进行位姿估计。本发明能够得到精确的位姿估计和绝对尺度估计、具有较好鲁棒性、在不同场景环境下都能够很好的复现出相机轨迹。
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公开(公告)号：CN110968836B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201911124985.8
申请日：2019-11-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于UUV自主控制技术领域，具体涉及一种基于威胁的UUV应急决策方法。本发明有效解决UUV在水下环境遭遇威胁时能进行应急决策的问题，准确评估威胁事件，通过灵敏度分析得到威胁事件的威胁程度排序。在海洋环境威胁类、平台威胁类、任务威胁类三方面，便于了解当前UUV系统各部分的状况，利用动态影响图模型推理得到应急决策的最大期望效用值，确定最终应急决策方案。
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公开(公告)号：CN110717921B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201910914737.7
申请日：2019-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于深度学习及机器视觉领域，具体涉及一种改进型编码解码结构的全卷积神经网络语义分割方法。本发明采用图像预处理操作不仅提高了模型的精度，而且也增强了模型的稳定性；针对池化和下采样的重复组合的操作引起特征分辨率下降的问题，采用全卷积神经网络，进而提高了语义分割的准确性；引用U‑net模型结构的思想，采用编码‑解码结构，保留了二倍和四倍下采样的特征信息，分别与四倍和二倍上采样特征信息进行融合，通过逐渐恢复空间信息来捕捉清晰的目标边界，解决了图像边缘分割不太准确的问题，同时提高了神经网络的收敛速度，节约了运行时间。
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公开(公告)号：CN111025229B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201911314472.3
申请日：2019-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人纯方位目标估计方法，在水下机器人进行被动声纳探测过程中，利用被动声纳提供的目标纯方位信息，结合基于图优化的估计模块和保证可观测性的路径规划模块，在机器人高精度航位推算的基础上，实现纯方位目标的非线性估计。本发明使得水下机器人在执行探测任务的过程中，能够利用连续观测信息，实现时间窗口内的最优估计，并充分利用水下机器人的机动能力，增强探测过程中的可观测性，满足目标探测过程的鲁棒性要求。
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