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公开(公告)号：CN112123361A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011146832.6
申请日：2020-10-23
申请人： 四川大学
摘要： 本发明适用于软体机器人技术领域，提供了一种柔性手指，其包括手指段、变形段、牵引绳；所述手指段包括一个头端手指段、至少两个中间手指段和一个末端手指段，所述头端手指段、中间手指段和末端手指段中依次设置有头端导线孔、中间导线孔、末端导线孔；所述变形段包括头端变形段、中间变形段、末端变形段，所述牵引绳依次穿设于末端导线孔、中间导线孔、头端导线孔，所述牵引绳的头端与所述头端手指段固定连接，所述牵引绳可在中间导线孔、头端导线孔内活动；在所述牵引绳处于松弛状态时，所述变形段呈弯曲状态。本发明，可以适应不同尺寸的小物体抓取，结构和控制均较简单，抓取物体时具有较好的包覆性。
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公开(公告)号：CN107589723B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201710786443.1
申请日：2017-09-04
申请人： 四川大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 中国航空工业集团公司
IPC分类号： G05B19/4093
摘要： 本发明公开了一种数控机床铣削加工稳定性的动‑静态优化方法，本发明基于机床状态自决策专家系统和稳定性叶瓣图，实现对铣削加工工艺NC代码的静态和动态优化。具体步骤如下：利用分布无线传感系统对机床运行参数进行实时采集，并将得到的参数输入数据库中。机床状态自决策专家系统对实时数据信息进行学习、融合，并更新机床状态参数并针对NC代码建立加工稳定性叶瓣图。在此基础上，开展机床铣削加工工艺的静态和动态优化。该方法针对NC代码开展铣削加工工艺优化，相对传统优化方法更加快捷方便，并且可有效保证加工效率，对各种不同控制系统的多轴联动数控机床具有很好的通用性。
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公开(公告)号：CN109630652A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910017231.6
申请日：2019-01-08
申请人： 四川大学
CPC分类号： F16H55/17 , F16H49/001 , F16H55/0826 , G06F17/5009 , G06F17/5086
摘要： 本发明公开了一种三圆弧谐波齿轮插齿刀，属于谐波减速器齿轮加工刀具的技术领域，所述刀齿的基本齿廓由三段依次相切的圆弧段构成；所述上圆弧段的半径为ρ1、中圆弧段的半径为ρ2以及下圆弧段的半径ρ3；还公开了一种三圆弧谐波齿轮插齿刀的的齿廓设计方法，其设计出满足条件的柔轮三圆弧齿廓和刚轮三圆弧齿廓，依据得到的刚轮三圆弧齿廓，采用齿轮啮合运动学法，得到A段理论共轭齿廓、B段理论共轭齿廓和C段理论共轭齿廓；采用圆弧拟合得到上圆弧段Ac1和下圆弧段Ac3及其相关参数；通过平面解析几何方法，求得中圆弧段Ac2及其相关参数；最后，按被加工谐波齿轮的工艺需求确定辅助参数，以达到加工出三圆弧谐波齿轮工作齿廓的目的。
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公开(公告)号：CN109580643A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811536891.7
申请日：2018-12-14
申请人： 四川大学
IPC分类号： G01N21/88
CPC分类号： G01N21/8851
摘要： 本发明公开了一种便捷式材料微观结构缺陷检测装置，属于缺陷检测设备的技术领域，包括加热装置、多个热成像装置、多个温度检测装置、温控模块、微型计算机、数据交换系统、显示系统和电源系统，所述微型计算机分别与显示系统、电源系统、数据交换系统、温控模块和加热装置电连接，数据交换系统分别与各所述温度检测装置、各所述热成像装置电连接并进行数据传输；所述加热装置、各所述热成像装置和各所述温度检测装置均通过电源系统对其提供电源；所述加热装置为可调节功率和辐射范围的加热装置，以达到能够快速有效地对待检测材料的内部缺陷进行检测，准确标定其大小和位置，为材料的后期利用提供有效指导的目的。
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公开(公告)号：CN106369109B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201610814171.7
申请日：2016-09-09
申请人： 四川大学
IPC分类号： F16H1/20 , F16H55/17 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/028
摘要： 本发明涉及一种柔性智能精密传动装置，提供一种传动平稳性高的传动装置。该传动装置包括偏心输入轴、支撑盘、固定齿轮模块、输出模块、两个外齿轮和柔性智能连接模块；偏心输入轴包括两个偏心距相同且偏心方向相反的偏心段；固定齿轮模块上设置有内齿轮，固定齿轮模块与偏心输入轴同轴设置；支撑盘装在偏心输入轴和固定齿轮模块之间并可旋转；两个外齿轮上均沿径向设置有连接长孔，两个外齿轮分别装在两个偏心段上并可旋转，两个外齿轮均与内齿轮啮合形成少齿差啮合副；输出模块装在偏心输入轴上并可旋转；柔性智能连接模块穿过两个连接长孔将支撑盘和输出模块连接。本装置可广泛应用于智能机器人、高档数控机床、航空航天等高端装备领域。
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公开(公告)号：CN105717864B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201610149850.7
申请日：2016-03-16
申请人： 四川大学
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明属于多轴数控机床综合误差补偿关键技术研究领域，目的是为了解决现有技术中，对于长期服役后加工精度大幅度衰减的多轴数控机床缺少通用的误差补偿方法的问题。本发明提出的“分段细化‑分段优化‑深度优化”的三阶优化数控机床运动误差离线补偿方法。具体步骤如下：基于已有的NC程序，从相应的程序行中读取进给轴或主轴运动的起始点位和终止点位，将该段轨迹进行分段细化；计算出该路径上的各个关键点位并运用数控机床位姿预测模型求出其相应的误差，对关键点位进行初次优化；将优化后的点位进行以预定精度值为约束条件的迭代计算来实现深度优化。该方法对各种不同控制系统的多轴联动数控机床具有很好的通用性。
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公开(公告)号：CN107553220A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710787112.X
申请日：2017-09-04
申请人： 四川大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 中国航空工业集团公司
IPC分类号： B23Q23/00
摘要： 本发明公开了一种数控机床综合误差实时补偿方法。包括S1、测量几何误差，再辨识出几何误差；S2、建立机床导轨热误差模型；S3、建立机床工作台z向偏移误差模型；S4、采集机床各处温度数据，确定加工零件位置；S5、将各处温度带入机床导轨热误差模型，求得机床因热变形产生的实时几何误差；S6、将几何误差与步骤S5中得到的实时几何误差线性叠加，更改G代码实现补偿；S7、将各处温度和加工零件位置信息，带入工作台Z向偏移误差模型，求得工作台实时Z向偏移；S8、结合坐标原点偏移功能，实现工作台Z向热误差实时补偿。本发明建模方便经济，可节省大量实验所需劳动力和机床停机时间，能提供全面的机床误差信息，实现数控机床综合误差实时补偿。
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公开(公告)号：CN104568443B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510041974.9
申请日：2015-01-27
申请人： 四川大学
IPC分类号： G01M13/04
摘要： 本发明公开了一种空间滚动轴承综合性能实验装置，涉及一种实验设备，提供一种能精确地测量空间滚动轴承在轴向和径向联合载荷以及不同转速工况下摩擦力矩、轴承温升、振动等基础数据的实验装置。本发明通过轴向加载装置和径向加载装置，能同时对被测轴承实施轴向力和径向力精确加载；三轴加速度传感器用于测量被测轴承径向、轴向、周向振动情况；温度传感器用于测量被测轴承温升情况；压力传感器用于测量被测轴承的摩擦力矩；环形压力传感器用于测量被测轴承所受轴向力；砝码用于标示被测轴承所受径向力。本发明能够用于评价空间滚动轴承的综合性能，为开发我国航空航天领域高端轴承提供关键科学技术依据和试验平台支撑。
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公开(公告)号：CN104198369B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410462391.9
申请日：2014-09-11
申请人： 四川大学
摘要： 本发明为一种滑滚摩擦学性能实验台，包括垂直电主轴、倾斜电主轴、上盖板、气浮轴承、测力结构、传感器等光机电元器件及系统；上盖板水平设置，并通过气浮轴承支撑；上盖板下部与倾斜电主轴连接，倾斜电主轴轴端连接有球形或辊子形的第一测试件；垂直电主轴轴端连接有圆盘形的第二测试件；第一测试件与第二测试件的表面接触；测力结构测量倾斜电主轴传递给上盖板的水平方向力；速度传感器测量垂直电主轴和倾斜电主轴的转速，压力传感器测量第一测试件和第二测试件间压力。本发明旨在为机械、航空、航天等工程领域提供一种能够对装备动力传递与运动变换中关键零部件在滑滚接触状态的摩擦、磨损与润滑等摩擦学性能进行研究的科学方法与技术手段。
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公开(公告)号：CN102966700B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210497923.3
申请日：2012-11-29
申请人： 四川大学
IPC分类号： F16H1/20 , F16H55/17 , F16H55/14 , H02K7/116 , C08L9/02 , C08L27/18 , C08K13/02 , C08K3/04 , C08K3/22 , C08K3/06 , C08K5/09 , C08K5/39 , C08K13/04 , C08K7/14 , C08K7/06 , C08J3/24
摘要： 一种高可靠精密滤波驱动装置，包括驱动电机和与减速器，减速器包括动力输入偏心轴、双联齿轮、固定内齿轮和动力输出内齿轮；双联齿轮包括外齿轮I和外齿轮II并旋转配合套装在动力输入偏心轴的偏心段上，固定内齿轮与外齿轮I组成少齿差啮合副I，动力输出内齿轮与外齿轮II组成少齿差啮合副II；少齿差啮合副I和少齿差啮合副II中均设有开槽弹性滤波结构；开槽弹性滤波结构包括轮齿槽，轮齿槽包括两条分别与轮齿的齿廓线呈等距曲线的曲线轮齿槽和设置在轮齿齿顶与两条曲线轮齿槽交汇点的直线轮齿槽；和/或，开槽弹性滤波结构包括齿轮槽，齿轮槽包括直线齿轮槽，轮齿槽和齿轮槽内填充设有弹性体；动力输入偏心轴与驱动电机的输出轴同步转动。
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