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公开(公告)号：CN110961347A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911409373.3
申请日：2019-12-31
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机械工程用沙石分拣装置，包括底座，所述底座下端连接有万向轮，所述底座上螺栓螺母连接有滑动凹槽，所述滑动凹槽上滑动连接有滑动块，所述滑动块上活动连接有支撑架，所述底座上螺栓螺母连接有液压泵，所述液压泵上连接液压杆，所述上料装置内设置有轴承，所述轴承上焊接有螺旋齿，所述轴承上端焊接有第一齿轮，所述上料装置上螺栓螺母连接有支撑板，所述上料装置上螺栓螺母连接有驱动电机，所述驱动电机上连接有第二齿轮，所述支撑架上通过螺栓螺母连接有筛网，本发明是一种机械工程用沙石分拣装置，降低劳动量，实现自动上料，通过调整筛网的角度，提高筛分的效率，同时方便进行整体的移动。
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公开(公告)号：CN110334625A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910555377.6
申请日：2019-06-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种面向自动泊车的停车位视觉识别系统及其识别方法，该系统包括对停车场内的停车位图像进行采集的停车位图像采集模块、对接收到的停车位视频图像按帧依次进行识别处理的停车位图像识别处理模块、对停车位图像识别处理模块识别出的目标停车位进行追踪识别的停车位追踪模块以及将停车位追踪模块传递的目标停车位与目标停车位在世界坐标系下的坐标信息实时显示出来的停车位显示模块。本发明设计合理，能在不同环境下准确的识别目标停车位，且识别过程不受目标车位周围停驻车辆的影响，使自动泊车成过程更加准确，具有成本较低、停车位识别正确率较高、能适应不同的环境且鲁棒性较好等特点，有着良好的市场应用前景与推广使用价值。
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公开(公告)号：CN110322977A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910618641.6
申请日：2019-07-10
Applicant: 河北工业大学
IPC: G21C17/035 , G01F23/00
Abstract: 本发明为一种核电堆芯水位监测系统的可靠性分析方法，该分析方法包括：步骤一，将水位监测系统按照电流及信号传递过程分成多个功能单元，建立水位监测系统结构图；步骤二，在对核电堆芯水位监测系统进行分析之后，结合对水位监测系统的关键功能是否有影响具体应用，对系统划分成四个状态，建立水位监测系统的Markov模型；步骤三，代入Markov模型的相关参数，求解系统中各个单元处于步骤二中各个状态的概率分布；步骤四，画出水位监测系统的对应GO图，并将各功能单元的各状态的概率分布代入GO图，求解系统各状态的概率分布及系统的可用度。该方法能够客观真实的评价其水位监测系统的可靠性，预防因其系统可能的可靠性不足而引起的一系列严重后果。
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公开(公告)号：CN110001803A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910367337.9
申请日：2019-05-05
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/02
Abstract: 本发明公开了一种自适应机器人，所述自适应机器人包括设在第一前轮架上的左前轮和右前轮，第一前轮架具有第一齿部；左履带模块和右履带模块包括：第二前轮架、第一后轮架和第二后轮架，第二前轮架、第一后轮架和第二后轮架设在车体上；第二前轮架具有第二齿部，第一后轮架具有第三齿部；前上履带轮设在第二前轮架上，后下履带轮设在第一后轮架上，后上履带轮设在第二后轮架上；履带，履带绕设在上述履带轮上；复位弹性件，复位弹性件的上端部与第二前轮架相连且下端部与车体相连；和换向齿轮，换向齿轮与第一齿部、第二齿部和第三齿部啮合；以及驱动装置。自适应机器人具有能够翻越障碍物、便于更换损坏的部件等优点。
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公开(公告)号：CN107933725A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711158187.8
申请日：2017-11-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种可越障的多功能爬壁机器人，其技术特点是：包括一个中间平台、两个车体和两个限位关节，所述两个车体结构完全相同并且分别通过限位关节对称安装在中间平台的两侧，所述两个限位关节均为两自由度的限位关节并使得两个车体相对于中间平台具有两个旋转自由度。本发明设计合理，不仅具有良好的越障能力，同时还具有强负载能力，对壁面形貌及曲率的变化具有良好的自适应性，能够快速拆解、运输与安装，其移动转弯操控简便，能满足在复杂环境中运动和作业的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107804384A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711158647.7
申请日：2017-11-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/265 , B62D55/30 , B62D55/065
CPC classification number: B62D55/265 , B62D55/065 , B62D55/30
Abstract: 本发明涉及一种自适应壁面四履带爬壁机器人，其技术特点是：包括一个中间平台和四个相互独立且结构相同的车体模块，四个车体模块以中间平台为中心左右成对称布置，并通过具有两自由度的限位关节与中间平台相连接，所述车体模块为履带式永磁吸附结构的车体模块。本发明设计合理，能够使爬壁机器人实现不同曲率的垂直壁面的行走功能，能够保证机器人灵活运动时机器人的稳定性，为安全高效的作业提供保障，具有稳定的附着力、越障能力及强负载能力，满足了在复杂环境中运动和作业的需求。
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公开(公告)号：CN105276334B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201510697140.3
申请日：2015-10-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16L55/34 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道检测机器人，包括第一机体，所述第一机体包括机架和安装于所述机架上的调节机构和传动系统，所述传动系统用于将动力传递给所述调节机构，所述调节机构包括至少三组以机架中心轴旋转对称的四杆机构，所述四杆机构为摇杆滑块机构，包括安装于所述机架上的摇杆和滑块，所述摇杆在所述机架上的固定点位于所述摇杆两端的中部，所述摇杆和滑块通过连杆连接，所述摇杆远离所述连杆的一端与所述管道的内壁贴合，所述摇杆随所述管道内径的变化而摇摆。本发明的一种管道检测机器人，能够适应大范围变化的管径，能克服现有技术中存在的驱动轮打滑是驱动动力不足的问题。
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公开(公告)号：CN105947013A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610482910.7
申请日：2016-06-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种柔性仿生机械足，包括小腿杆、脚踝组件和脚掌组件；所述脚踝组件包括连接上板、脚踝外壳和至少一个脚踝弹性体；所述脚掌组件包括后脚掌、前脚掌、前后脚掌连接架和前脚掌保护壳；所述脚踝弹性体包括上弹簧座、圆柱弹簧、前四杆机构、后四杆机构、下弹簧座、第一弹簧支承销和第二弹簧支承销。该机械足的前脚掌和后脚掌弹性连接构成脚掌，前脚掌具有一定的转动空间和柔性，可以更好的适应地面地形的改变。脚踝弹性体采用两个四杆机构，将圆柱弹簧的单方向弹性变成了四杆机构的四个角都具有柔性的特殊机构，使得机械足的柔性大大加强，增强机器人行走稳定性。
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公开(公告)号：CN105835968A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610362285.2
申请日：2016-05-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种全方位履带移动平台结构，包括移动机构、驱动系统、控制系统、电源系统，所述电源系统为控制系统和驱动系统提供电力，所述控制系统通过驱动系统控制全方位移动机构，其主要技术特点是：所述全方位移动机构由四个全方位移动履带构成，所述四个全方位移动履带以两两相互垂直的方式设置。本发明设计合理，有效提高了全方位移动平台的运动平稳性，避免了运动过程中不会产生震动；采用履带式移动结构增大了与地面的接触面积，减小了磨损，同时，也增加了全方位移动平台的承载能力。
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公开(公告)号：CN104608142A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510009270.3
申请日：2015-01-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开一种旋转型变刚度柔性关节，包含被动变刚度机构和主动柔性驱动机构，其特征在于所述被动变刚度机构主要包括：关节输出盘、关节第一驱动盘、关节第二驱动盘、第一、第二凸轮组及第一、第二凸轮组安装座、光轴及其支撑座、调刚度安装盘、直线轴承和弹簧，所述关节第一驱动盘与关节第二驱动盘固定连接；关节第二驱动盘与关节输出盘上有相同轮廓线的凸轮槽，且该轮廓线可实现关节等效刚度随关节柔性变形角度而变化，第一、第二凸轮组凸轮同时与第二驱动盘、关节输出盘相接触；所述主动柔性驱动机构主要包括：梯形丝杠、丝杠支撑座、丝杠螺母、丝杠轴承、直流伺服电机、电机安装座、联轴器、变刚度调整座、直线轴承和弹簧。
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