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公开(公告)号：CN105773582A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610355256.3
申请日：2016-05-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0069
Abstract: 一种三支链六自由度机器人，由动平台、固定平台和三条连接动平台与固定平台的均布支链组成，每条支链固定平台到动平台方向包括依次连接的下十字万向铰链、支撑伸缩杆组件和上十字万向铰链，支撑伸缩杆组件由活动连杆和支撑连杆组成，在活动连杆、支撑连杆和下十字万向铰链的上铰链座之间安装平面连杆组件，平面连杆组件由下连杆，中间连杆和上连杆组成；上连杆末端通过销轴与活动连杆连接，下连杆末端与固定在下十字万向铰链的上叉型铰链座上的第二电机的输出轴连接，下十字万向铰链的下叉型铰链座固定安装在固定平台上，第一电机安装在下十字万向铰链的下叉型铰链座上，第一电机的输出轴与下十字万向铰链的十字销轴连接。
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公开(公告)号：CN104608142B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201510009270.3
申请日：2015-01-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开一种旋转型变刚度柔性关节，包含被动变刚度机构和主动柔性驱动机构，其特征在于所述被动变刚度机构主要包括：关节输出盘、关节第一驱动盘、关节第二驱动盘、第一、第二凸轮组及第一、第二凸轮组安装座、光轴及其支撑座、调刚度安装盘、直线轴承和弹簧，所述关节第一驱动盘与关节第二驱动盘固定连接；关节第二驱动盘与关节输出盘上有相同轮廓线的凸轮槽，且该轮廓线可实现关节等效刚度随关节柔性变形角度而变化，第一、第二凸轮组凸轮同时与第二驱动盘、关节输出盘相接触；所述主动柔性驱动机构主要包括：梯形丝杠、丝杠支撑座、丝杠螺母、丝杠轴承、直流伺服电机、电机安装座、联轴器、变刚度调整座、直线轴承和弹簧。
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公开(公告)号：CN105167708A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510613236.7
申请日：2015-09-22
Applicant: 河北工业大学 , 洛阳圣瑞智能机器人有限公司
IPC: A47L1/03
Abstract: 本发明公开了一种智能双面擦玻璃机器人，包括：驱动机，包括驱动机体，位于驱动机体内的主动行走装置和主动吸附装置，主动吸附装置连接有升降装置并通过升降装置进行升降，驱动机体底面设有擦拭件；随动机，包括随动机体，位于随动机体内的随动行走装置以及随动吸附装置，随动吸附装置与主动吸附装置互相吸附，随动机体底面设有擦拭件；控制装置，连接于所述主动行走装置，控制所述主动行走装置的行走。本发明通过设置驱动机以及随动机以及各自的吸附装置，能够实现对玻璃的吸附以及双面擦拭，且在驱动机内设置升降装置，能够调节主动吸附装置与随动吸附装置之间的吸附力，以用于不同厚度的玻璃的吸附，具有结构简单，成本低的优点。
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公开(公告)号：CN105167707A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510613007.5
申请日：2015-09-22
Applicant: 河北工业大学 , 洛阳圣瑞智能机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种缓冲消声装置，包括至少一个缓冲弹簧，所述缓冲弹簧一端安装在擦窗机器人随动机壳体的顶壁上，另一端穿过壳体的底盘且端部设有缓冲板，所述缓冲板穿过底盘向壳体内滑动时将所述缓冲弹簧压缩。本发明还提供一种擦窗机器人，采用上述缓冲消声装置。本发明通过设置缓冲弹簧以及缓冲板，能够在随动机放置在玻璃上的瞬间，有缓冲板和缓冲弹簧将冲击力缓冲抵消掉，防止了因冲击造成的噪声以及玻璃的损伤。
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公开(公告)号：CN104385294A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410652162.3
申请日：2014-11-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种用于关节型机器人的柔性关节，其特征在于该关节包括电机、关节连接板、电机架、联轴器、锥齿轮换向器、第一连接板、连接架、柔性输出端、第二连接板、支撑板、关节安装板和支撑端；关节连接板与关节安装板通过支撑板固连，电机通过螺栓与电机架固连，电机架通过螺栓与关节安装板固连；电机通过联轴器与锥齿轮换向器相连，锥齿轮换向器的输出轴一端从里向外依次通过柔性输出端套筒、第二支撑轴承与柔性输出端相连，锥齿轮换向器的输出轴的另一端从里向外依次通过支撑端套筒和第一支撑轴承与支撑端相连，所述支撑端与第一连接板相连。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104385293A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410653785.2
申请日：2014-11-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转型柔性关节，该柔性关节包括电机、电机架、安装板，第一连接板、第一同步带轮、第一同步带轮盖板、同步带、减速器、减速器法兰、弹簧安装架、弹簧输出架，输出盘、第二连接板、同步带端盖、第三连接板、交叉滚子轴承、轴承外圈挡板、轴承内圈挡板、第一平键、减速器法兰端盖、弹簧、第二平键、第三平键、第二同步带轮和第二同步带轮盖板。该柔性关节解决了柔性关节只能产生直线运动的问题，为设计具有较高灵活度，可以跨越一定障碍、凹坑以及具有较强环境适应能力的关节机器人奠定基础。
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公开(公告)号：CN103212187B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201310127200.9
申请日：2013-04-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: A63B23/04
Abstract: 本发明公开一种多模式下肢康复训练平台，其特征在于该训练平台包含纵倾调整机构、侧倾调整机构、伺服电机、传动机构、运动平台机构和阶梯/平面变换机构，所述纵倾调整机构通过其平台二级基座与侧倾调整机构连接，伺服电机、传动机构均直接安装在侧倾调整机构的三级基座上；运动平台机构装配于侧倾调整机构的三级基座上；运动阶梯/平面变换机构安装于侧倾调整机构的三级基座上；所述纵倾调整机构主要包含铰链、平台底座、纵倾调整传动装置和平台二级基座；所述侧倾调整机构包含三级基座、铰链和侧倾调整传动装置；所述运动平台机构包含导向主轨道、链轮、链条和设计数量的平台单元；所述阶梯/平面变换机构包含可动导轨和动轨驱动装置。
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公开(公告)号：CN102849139B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210371613.7
申请日：2012-09-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种欠驱动轮-腿复合式机械腿，其特征在于该机械腿主要由4个关节组装部分、一个轮机构和一个换挡机构组成，且4个关节机构和一个轮机构均由一台大电机作为动力源，换挡机构采用一台小电机作为动力源；关键零件为中心主轴，中心主轴为阶梯轴，其上依次分布有动力源输入端锥齿轮、固定支架用轴承、固定蜗轮用轴承、同步带齿轮、关节三用换挡套、换挡轴、关节一用换挡套，关节二用换挡套和两个固定用轴承；换挡机构主要由电机输入输出齿轮组、棘轮棘爪间歇传动机构、绳轮拉力机构、换挡箱和蜗轮蜗杆机构组成，通过驱动换挡箱实现各个关节的换挡换向。
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公开(公告)号：CN104176143A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410389544.1
申请日：2014-08-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种轮式移动机器人平台，该平台包括机体、支撑架、车轮和控制系统，其特征在于所述机体通过螺栓与其下方的支撑架刚性连接；所述支撑架的数量至少为3个，均匀安装在机体的下表面，支撑架包括支撑架基座、移动单元和直线运动单元，所述支撑架基座上端与机体下表面相连，支撑架基座为空心柱体，移动单元和直线运动单元均位于支撑架基座内部，支撑架基座、移动单元和直线运动单元三者的轴线相互平行，且与机体的平面垂直，所述移动单元为与支撑架基座相配合的滑动部件，支撑架基座与移动单元构成移动副，移动副依靠直线运动单元驱动，移动单元下端与对称布置于移动单元下方的车轮相连；所述车轮为电机驱动车轮。
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公开(公告)号：CN104163213A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410389649.7
申请日：2014-08-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/08 , B62D55/108
Abstract: 本发明公开了一种被动自适应履带结构，其特征在于该结构包括支架、动力轮、前导轮和履带；所述支架为支撑履带的内框架，包括支架主体、支撑架和张紧架，支架主体通过螺栓与履带车体刚性连接，支架主体前端设有前导轮，后端设有动力轮，支架主体的上侧均匀分布有2-4个张紧架，支架主体的下侧均匀分布有4-6个支撑架；所述支撑架包括支撑架基座、支撑杆、支撑架弹簧和支撑轮，所述张紧架包括张紧架基座、张紧杆、张紧架弹簧和张紧轮。本发明能平稳通过非平整地形，并可根据具体地形被动的调整履带廓型以保证履带与地面之间尽可能完全接触。在实现所述功能要求的前提下，本发明具有结构简单、控制方便、耗能较低等特点。
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