公开(公告)号：CN117565014A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311848633.3

申请日：2023-12-29

Applicant: 河北工业大学 ,  中广核研究院有限公司 ,  中广核检测技术有限公司

Inventor： 李满宏 ,  张蕊 ,  王国河 ,  吴健荣 ,  洪茂成 ,  宋广泽 ,  罗文博 ,  焦鑫 ,  杜辉翔 ,  刘镓琛 ,  张明路

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于核电复杂场景的全柔性连续体检测机器人，包括头部检测驱动机构、肢体自适应越障机构和尾部配重机构；肢体自适应越障机构由N个柔性致动器模块、N‑1个模块连接组件和1～N个气液驱动单元组成；柔性致动器模块之间通过模块连接组件连接；每个柔性致动器模块上至多设置一个气液驱动单元；每个柔性致动器模块均包括一个柔性致动器架体、至少两个柔性球形空腔、至少两个弹性储水囊和至少两个刚性轴；气液驱动单元用于为柔性球形空腔充气或放气，用于为弹性储水囊注水或排水；尾部配重机构铰接于最后一个柔性致动器模块的柔性致动器架体上，保持整体结构重心稳定。本发明结构简单紧凑，集成度高，功能可延展性强。

公开(公告)号：CN116758035A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310724385.5

申请日：2023-06-19

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 高春艳 ,  秦燊 ,  孙凌宇 ,  李满宏 ,  张明路

IPC: G06T7/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明为一种基于改进YOLOv7的爬壁机器人金属作业面缺陷检测方法，所述检测方法包括下述内容：采集并构建金属缺陷数据集；搭建改进的YOLOv7网络：以YOLOv7模型为基本骨架，将YOLOv7模型的损失函数由CIou改为Focal‑EIoU，并添加注意力模块DY‑Block检测头，利用解耦头解耦输出任务，获得改进的YOLOv7网络；利用金属缺陷数据集训练改进的YOLOv7网络获得金属作业面缺陷模型，用于金属缺陷部位识别与定位。本发明训练时间短、识别准确率高、推理速度快、泛化能力强，综合性能优异，可以满足金属表面缺陷检测的精度和速度的双重要求。

公开(公告)号：CN108454718B

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN201810508770.5

申请日：2018-05-24

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘肖雅 ,  孙凌宇 ,  张明路 ,  李志龙 ,  朱丽莉

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/108 ,  B62D55/08

Abstract: 本发明涉及一种履带式被动自适应机器人，包括车体模块、安装在车体模块前后的两个减震模块、安装在车体模块上部的信息采集模块及安装在车体模块两侧的四个履带式车轮；一个减震模块的两端连接两个履带式车轮；四个履带式车轮结构完全相同，围绕车体模块呈前后左右对称布置；每个履带式车轮均包括履带、带轮结构和带传动体，所述带传动体一方面与车体模块连接，另一方面与带轮结构连接；在带轮结构外表面安装履带；所述带轮结构包括六个传动齿轮、两个行星支撑架、四个中心轴、两个中心齿轮及两个行星齿轮。该机器人的每个履带式车轮均通过一个电机驱动运动，通过减震模块连接，使得减震臂伸缩变化，摆杆左右摆动，能够越过复杂的地形。

公开(公告)号：CN107458160B

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN201710853261.1

申请日：2017-09-20

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 吕晓玲 ,  郭世卿 ,  张明路 ,  孙凌宇

IPC: B60G3/01 ,  B60G11/14 ,  B60G17/0165 ,  B60G17/02

Abstract: 本发明涉及一种主被动变刚度独立悬架支撑机构，其特征在于该机构包括导轨、滑块、横向支撑固定件、凸轮盘、凸轮、被动变刚度支撑件、编码器、编码器固定件、同步带、同步带轮、拉簧长固定件、拉簧、直流伺服电机、电机安装座、齿条、齿轮、拉簧短固定件、凸轮组和凸轮组固定件；所述凸轮盘为轴对称图形，在凸轮盘中心开有凸轮组安装区域，在凸轮组安装区域外侧的凸轮盘上开有凸轮轨道。该机构结构简单，并能通过自身驱动主动调整等效刚度，以适应不同外界环境，不同工作任务，并且通过装在悬架上的位置编码器实现竖直方向位移反馈。

公开(公告)号：CN107398924B

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN201710851266.0

申请日：2017-09-20

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张建华 ,  蔡灿 ,  刘璇 ,  张明路 ,  卜必正 ,  许晓林 ,  刘路光

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/08 ,  B25J9/12 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及一种中空式驱控一体化智能模块化关节，包括外壳、增量编码器、绝对值编码器、制动装置、谐波减速器、电机输出轴、输出法兰、控制装置、左端盖和中空走线管，其特征在于该关节还包括中空无框力矩电机，所述控制装置、增量编码器、制动装置、中空无框力矩电机、谐波减速器、绝对值编码器分别依次套在电机输出轴以及输出法兰上，且输出法兰、外壳及左端盖构成密闭空间，该密闭空间内安装增量编码器、绝对值编码器、中空无框力矩电机、制动装置、谐波减速器、电机输出轴、控制装置和中空走线管；所述中空走线管贯穿在输出法兰、谐波减速器的柔轮、刚轮、波发生器及电机输出轴的内腔当中。

公开(公告)号：CN105975369B

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN201610343040.5

申请日：2016-05-23

Applicant: 河北工业大学 ,  天津智达机器人有限公司

Inventor： 张明路 ,  刘欢 ,  万媛

IPC: G06F11/22

Abstract: 本发明涉及一种用于车载网络单元的测试环境自动化配置设备，其技术特点是：包括用于多个网段测试的连接切换模块以及模拟传输线路物理层故障的故障注入模块；所述连接切换模块的一个输入端通过故障注入模块与CAN总线的一个通道相连接，该连接切换模块的另一个输入端通过CANstress设备与CAN总线的另一个通道相连接，该连接切换模块的其他输入端直接与CAN总线的其他通道相连接，所述连接切换模块的输出端与待测控制器通过CAN总线相连接。本发明实现了对车载网络单元测试环境的自动化配置功能，使得各种测试简便易行，降低了劳动强度，提高了测试的工作效率，同时避免了人工操作带来的误差，保证了测试的可靠性和精度。

公开(公告)号：CN113724313A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202111017900.3

申请日：2021-09-01

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 孙立新 ,  谢文宇 ,  高春艳 ,  张明路

IPC: G06T7/60 ,  G06T3/60

Abstract: 本发明公开了一种基于相关分析的深度图像直线段的识别与提取方法，包括：获得物体的截面形状，确定截面形状各数据点的横纵坐标；设定每次进行相关系数计算的数据点集的长度为n，从截面形状的一端或两端开始，依次计算固定长度n下的数据点的横纵坐标之间的相关系数；设定相关系数阈值，根据相关系数的绝对值和相关系数阈值的大小关系判断是否为直线上的点，依次遍历所有数据点，直至获得截面形状所有的直线段。若所采集的数据中存在与坐标轴平行的直线，则先对数据旋转一定角度，再进行相关系数的计算。该方法实现了对直线段终止位置的确定，提高了识别与提取算法的精度和速度。

公开(公告)号：CN113135068A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202110620065.6

申请日：2021-06-03

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张明路 ,  张轩 ,  李满宏 ,  张小俊 ,  孙凌宇

IPC: B60B19/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明为一种用于导磁壁面的阵列式永磁吸附车轮，该车轮包括由同步带轮加工制作而成的车轮轮毂、与同步带轮啮合的同步带、嵌在同步带轮圆周环形区域内部的若干个磁铁、安装在所有磁铁两端的环形轭铁；若干个磁铁的按照相同极性阵列式排布。车轮具有结构紧凑、磁条布局合理、磁利用率高、磁吸附力强、质量轻、越障能力强等特点。

公开(公告)号：CN108772838B

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN201810628311.0

申请日：2018-06-19

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张建华 ,  蔡灿 ,  刘璇 ,  姜旭 ,  张明路

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种基于外力观测器的机械臂安全碰撞策略，该机械臂安全碰撞策略首先建立外力干扰下的柔性关节机械臂动力学模型，并对其进行受力分析；采用双编码器的方法来采集电机端和连杆端的角度信息，该外力观测器里需要对关节位置与速度的测量，而不需要检测加速度或惯性矩阵的逆矩阵，即可反映电流输入；对于多自由度的机械臂，广义动量p和矢量η的计算需要递推或迭代方法，通过该观测器可以对外力矩或外力进行检测，并依据观测器的观测值设定了动态阈值，当观测值超过动态阈值的限定范围，控制系统即认为碰撞发生，为保证操作人员和机器人的安全，将立刻切换到碰停模式，实现在不同运动速度下的安全反应。

公开(公告)号：CN112146648A

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN202011006510.1

申请日：2020-09-23

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 高春艳 ,  卢建 ,  吕晓玲 ,  张明路 ,  田颖

IPC: G01C21/00 ,  G01S13/86

Abstract: 本发明一种基于多传感器数据融合的多目标跟踪方法，包括步骤1、多个传感器分别采集各个目标的位置信息，得到每个传感器对各个目标的观测数据；步骤2、对各个目标的观测数据进行航迹关联，得到各个传感器对各个目标的航迹关联数据；步骤3、对目标的航迹关联数据进行滤波处理，得到每个传感器对各个目标的滤波轨迹，并获取各个目标的位置估计数据；步骤4、计算传感器对目标的即时偏差，计算传感器对目标的即时最优动态权值；步骤5、将各个传感器对相同目标的位置估计数据和即时最优动态权值进行融合，得到同一目标经过融合后的位置信息。该方法的融合精度更高，目标跟踪更加精准，每个采样时刻都对传感器的动态权值进行更新，实时性好。