公开(公告)号：CN106314592A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610844537.5

申请日：2016-09-22

申请人： 许士杰

发明人： 许士杰

IPC分类号： B62D57/036

CPC分类号： B62D57/036

摘要： 本发明公开了螺纹行走装置。该螺纹行走装置包括车架、两个或多个相互平行的行走螺杆和传动机构。本发明采用相向转动的行走螺杆，通过行走螺杆上盘旋的螺纹触地产生反向作用力，带动装置向行走螺杆所在轴线方向行驶的新的车辆行走方式；车架主体为中空结构、驱动螺杆采用弹性材料，有效降低车架自重，装置落水后可漂浮于水面之上；采用径向受力轴承和轴向受力轴承双功能轴承，提高了行走装置在滩涂、沼泽、雪山等无道路的地区越野行驶性能。

公开(公告)号：CN105235771B

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201510716890.0

申请日：2015-10-29

申请人： 吉林大学

发明人： 吴文福 ,  陈龙 ,  张亚秋 ,  韩峰 ,  徐岩 ,  陈思羽 ,  秦骁 ,  吴玉柱 ,  金毅

IPC分类号： B62D57/036 ,  G01D21/02

摘要： 本发明公开了一种粮仓内信息探测仿生螺旋机器人，包括：外壳；至少三组螺旋推进器，其包括进粮口和出粮口，所述螺旋推进器旋转后能够将进粮口处粮食吸入并从出粮口排出，实现螺旋推进器在粮仓内行进；传感器组，其设置于所述外壳外侧，用于检测粮仓内粮食的生态信息。其中所述螺旋推进器包括：传动轴，其设置成两端开口中空状，所述传动轴能够相对于所述外壳转动；螺旋体，其设置于所述传动轴中空部；驱动电机，其通过一对啮合齿轮带动传动轴旋转。通过远程遥控方式获取粮情实时信息，免去了在粮仓中布置测温电缆的工作。降低了粮仓人力、物力运营成本。并从根本上解决了粮仓中布线难和测温电缆对进出粮作业干扰的问题。

公开(公告)号：CN104691648A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510005288.6

申请日：2015-01-06

申请人： 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司

发明人： 丁承君 ,  马汶锴 ,  刘咏名

IPC分类号： B62D57/036

摘要： 本发明涉及一种蛇形机器人的孔洞行进姿态控制方法，所述的蛇形机器人包括(4)个一组的螺旋壳体(1)、在每个螺旋壳体(1)上设置有螺旋齿，位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相同，位于两侧的螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向与位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相反；相邻的两个螺旋壳体(1)之间设置有全向关节，其在孔洞中行进的姿态控制方法如下：全向关节在舵机(4)的控制下保持直线形态，减速电机带动螺旋壳体(1)旋转，使螺旋齿旋转方向不同的相邻一对螺旋壳体的螺旋齿与接触面的左右摩擦力相抵消，形成一个向前的合力。本发明可以实现在狭窄环境中蛇形前进。

公开(公告)号：CN102392926A

公开(公告)日：2012-03-28

申请号：CN201110317677.4

申请日：2011-10-18

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 陈柏 ,  王凌 ,  蒋素荣 ,  吴洪涛 ,  李成刚 ,  朱玉川 ,  王化明

IPC分类号： F16L55/28 ,  B62D57/036

摘要： 本发明公开了一种管道机器人，设置有安装于机身上并在第一位置及第二位置之间移动的换向板，当所述换向板位于第一位置时，前、后推进器产生同方向的推力可使管道机器人呈直线运动的前进或后退；当所述换向板位于第二位置时，该换向板向后延伸出机身的长度范围并遮挡于后推进器的一侧，挡了后推进器一侧的流体补给，从而导致该侧推力不足，产生换向扭矩，使机身前部朝换向板伸出的一侧运动，达到换向的目的。相较于现有技术，本发明管道机器人通过换向板的伸缩进行换向作业，驱动效果佳，运动控制性强。

公开(公告)号：CN101450686B

公开(公告)日：2010-06-02

申请号：CN200810224744.6

申请日：2008-12-26

申请人： 中国农业大学

发明人： 魏文军 ,  韦开君 ,  王登 ,  李海涛 ,  刘平义

IPC分类号： B62D57/02 ,  B62D57/036

摘要： 本发明公开了一种复合驱动行走机构，属于车辆行走系统；技术方案包括：由驱动轮1、圆柱齿轮2、轮轴3、圆柱齿轮4、锥齿轮5、齿轮轴6、连杆7组成轮式驱动装置，由锥齿轮8和81、驱动螺旋9、螺旋轴10组成螺旋驱动装置，两组几何参数、结构完全相同的轮式驱动装置分别连结于驱动螺旋装置的两端，主副驱动关系通过调节连杆7、71与车架11之间的夹角α与α1实现，驱动力通过齿轮轴6或61输入，形成双驱动轮1、11和驱动螺旋9同时驱动的复合驱动行走机构，适应多种具有流变特性介质的环境或田间、森林等特殊复杂环境、并兼顾普通路面的行走，完成牵引与负重功能。

公开(公告)号：CN101531217A

公开(公告)日：2009-09-16

申请号：CN200910030752.1

申请日：2009-04-15

申请人： 江苏工业学院

发明人： 沈惠平 ,  李航 ,  曲靖祎 ,  方琳 ,  孔金山 ,  俞成龙 ,  高志鹏

IPC分类号： B62D57/036 ,  B61F13/00 ,  B61B13/10

CPC分类号： F16L55/32

摘要： 一种螺旋型驱动管道行走机器人，由动力驱动装置、行走导向装置以及连接这两部分的万向节(8)组成，动力驱动装置由电机(1)驱动圆形转子(5)构成，圆形转子(5)的外壁上分别安装有三组呈对称布置的轮架(2)，每组轮架(2)上再安装二个轮子(3)，其转动轴线与转子(5)的轴线呈一锐角倾斜角；而行走导向装置由一圆柱或圆筒形体(11)的外壁上安装有三组呈对称布置的导向轮架(12)组成，每组导向轮架(12)上再安装二个轮子(10)，其转动轴线与圆柱或圆筒形体(11)的轴线相互垂直。动力驱动装置的转子(5)上的轮架(2)和行走导向装置上圆柱或圆筒形体(11)的导向轮架(12)均为浮动体，且用弹簧(9)来产生一定的经向涨缩量使轮架(2)和导向轮架(12)上的所有轮子始终贴紧于管道的内壁。电机驱动后能使管道行走机器人沿管道轴线方向前进或后退。

公开(公告)号：CN101462563A

公开(公告)日：2009-06-24

申请号：CN200910071294.6

申请日：2009-01-16

申请人： 谢哲

发明人： 谢哲 ,  孔凡凯 ,  佟岳军 ,  郑大勇 ,  李克飞

IPC分类号： B62D57/036 ,  B62D57/024

摘要： 本发明的目的在于提出一种体现上下楼梯自动化的全新理念、运动平稳连续的爬楼梯车用阿基米德螺线轮及双摇杆机构。它是由阿基米德螺线三叶轮和双摇杆机构组成的；阿基米德螺线三叶轮连接双摇杆机构。本发明爬楼梯车用阿基米德螺线轮及双摇杆机构，所述的阿基米德螺线轮及双摇杆机构应用于楼梯清扫机器人，楼梯清扫机器人配有两套传动机构，主电机通过齿轮啮合驱动中轴，再由中轴上的四个链轮分别驱动四个阿基米德螺线三叶轮运动，本发明爬楼梯车用阿基米德螺线轮及双摇杆机构，运动平稳连续，承载力强，兼行平地。提供一种爬楼梯的移动工作平台，方便上下楼梯搬运。用于楼梯清扫工作是本发明的应用方法之一。

公开(公告)号：CN101117138A

公开(公告)日：2008-02-06

申请号：CN200710050056.8

申请日：2007-09-19

申请人： 西南交通大学

发明人： 于涛 ,  高宏力 ,  许明恒 ,  谭强 ,  何常红 ,  景国玺 ,  姚应峰

IPC分类号： B62D57/036 ,  B61F13/00 ,  B61B13/10

摘要： 一种螺旋驱动的圆管道机器人，其直流电机轴上安装有驱动轮架，驱动轮架的三条支臂端部分别与沿机体长度方向的驱动轮杆中部铰接，驱动轮杆后端安装有驱动轮，驱动轮的回转轴线与机体轴线的夹角为3～30度。机体中部或前部安装有导向轮架，导向轮架的三条支臂的端部分别与沿机体长度方向的导向轮杆中部铰接，导向轮杆两端安装有导向轮，导向轮的回转轴线与机体轴线垂直。驱动轮架的三条驱动轮杆后部及导向轮架的三条导向轮杆前部或后部由弹性元件相互连接在一起，或者均由弹性元件与机体相连。该种机器人结构可靠，使用寿命长，机器人运行平稳，不易发生偏移或侧翻；可在不同半径的圆管道中运行；结构简单，加工制作方便，成本低。

公开(公告)号：CN118329127B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410752350.7

申请日：2024-06-12

申请人： 常州百年智能科技有限公司

发明人： 薛峰

IPC分类号： G01D21/02 ,  B62D57/036 ,  G01D11/30

摘要： 本发明涉及管廊设施技术领域，具体为一种地下管廊动态监测装置，包括：行走组件，用于进行行走驱动，包括固定座舱、电源控制盒以及位于固定座舱外周的若干行走辊组，固定座舱的一端固定安装有接线盒，电源控制盒的内侧设有控制模块、电源模块以及重力感应模块。本发明中，通过设置新型蛇形机动式监测机器人结构，在行走组件表面外周通过若干行走辊组进行行走运动，蛇形机器人具有良好的灵活性和适应性，能够在地下管廊复杂的环境中穿行并执行监测任务，其蛇状结构能够使其适应不同直径和弯曲程度的管廊，从而实现全方位的监测覆盖，便于维护等操作。

公开(公告)号：CN110386206B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN201810363366.3

申请日：2018-04-21

申请人： 湖北职业技术学院

发明人： 朱志强 ,  熊艳红 ,  程胜文 ,  范锦峰 ,  张建 ,  刘亚斌 ,  李春明 ,  王俣晗 ,  刘鑫 ,  郭晓峰 ,  刘欣 ,  徐海斌 ,  李刚彦 ,  谢港

IPC分类号： B62D57/036

摘要： 本发明涉及一种螺旋升降攀爬装置，其本体主要由动力驱动装置、支撑夹紧装置和攀爬杆组成。本发明作为一种螺旋升降攀爬的载体，可爬树、爬竿和搭载多种工具执行多种任务，能够把人或作业工具运送到合适的高度，应用于多种高空作业场合，如电线杆电路维修、高空水果采摘搭载水果采摘器）、高空树枝裁剪（搭载电锯）等功能，该装置结构轻巧、造价低廉、自动化程度高、操作简便、且安全可靠。