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公开(公告)号：CN117366190A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311583498.4
申请日：2023-11-23
申请人： 深圳市同川科技有限公司
IPC分类号： F16H49/00 , F16H57/04 , F16H57/029
摘要： 本申请涉及谐波机的技术领域，公开了一种交叉滚子轴承的谐波减速机，包括壳体组件、波发生器、柔轮、刚轮以及交叉滚子轴承，所述波发生器连接于所述柔轮内侧，所述刚轮和所述交叉滚子轴承连接于所述柔轮外侧，且所述刚轮和所述交叉滚子轴承相连接，所述柔轮和所述交叉滚子轴承之间具有间隙从而形成储油腔，且所述储油腔中安装有第二密封环，所述第二密封环包括密封部和连接部，所述密封部和所述连接部相连接，且所述密封部被夹持于所述柔轮和所述交叉滚子轴承的内圈的端面之间，所述连接部连接于所述交叉滚子轴承外圈的内壁，并和所述交叉滚子轴承的内圈外壁具有间隙。本申请具有能够提高润滑油的密封性的效果。
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公开(公告)号：CN115355300A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210963579.6
申请日：2022-08-11
申请人： 深圳市同川科技有限公司
摘要： 一种谐波减速机，包括：波发生器；柔轮，套设在所述波发生器上；减速轴承，套设在所述柔轮上并且其内圈与所述柔轮啮合连接，所述减速轴承的内圈用于与外部构件驱动连接；力矩传感器，所述力矩传感器与所述柔轮啮合连接，所述力矩传感器与所述减速轴承的外圈固接；其中，所述力矩传感器或者所述减速轴承用于连接负载体。本申请从原理上综合考虑了谐波减速机的结构和力矩传感器的工作原理，将减速轴承的内圈作为减速机的刚轮结构来使用，负载体的承载力最终可由减速轴承直接承受，有效解决了因负载的位置姿态不确定导致的力矩传感器输出值产生误差的问题，因此可以实现在智能制造领域的更广泛应用。
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公开(公告)号：CN113427520B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110708718.6
申请日：2021-06-25
申请人： 深圳市同川科技有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本申请涉及一种协作机器人的抱闸释放方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取协作机器人的各关节轴分别对应的抱闸数据；对于每个关节轴，分别根据相应的抱闸数据，将相应关节轴内抱闸挡销当前所处的编码器值区间作为目标编码器值区间；基于目标编码器值区间确定与各个关节轴分别对应的旋转角度；对于每个关节轴，均按照相对应的旋转角度，驱动关节轴沿第一旋转方向进行旋转，以使抱闸挡片与相应的抱闸挡销脱离接触；当各关节轴内抱闸挡片均与相应的抱闸挡销脱离接触后，驱动各关节轴执行松闸动作。采用本方法能够提高松闸成功率，无需人为松闸。
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公开(公告)号：CN115325131A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210761280.2
申请日：2022-06-30
申请人： 深圳市同川科技有限公司
IPC分类号： F16H49/00 , F16C27/04 , F16H57/029 , F16H57/03
摘要： 本发明涉及一种谐波减速器，包括：波发生器，适于传动连接外部驱动件；直筒状的柔轮，固接在所述波发生器,所述柔轮的外圈设有侧边齿形呈竖直截面状的公齿；以及连接座，至少包括固定不动的刚轮，所述刚轮与所述公齿啮合连接；其中，所述外部驱动件驱动所述波发生器转动，所述波发生器带动所述柔轮弹性形变，使得所述连接座的输出端减速转动。本申请中的柔轮设计为直筒状，相较于传统设计，其设计过程更为简便，且非异形的柔轮设计，一体性更强，受力更加均匀；其次，柔轮的侧边齿形被修正为竖直的截面状，柔轮的齿面受力面积进一步扩大，同时增加了柔轮整体的刚性。
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公开(公告)号：CN106363623B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201610876821.0
申请日：2016-09-30
申请人： 深圳市同川科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种机器人位置检测装置及方法，对机器人通电，读取此时单圈绝对值编码器的第一位置信息，将第一位置信息与零点位置信息进行计算，得到执行机构的位置信息，其中零点位置信息为执行机构位于绝对零点位置时对应单圈绝对值编码器的位置信息，在此之后，增量式编码器对第一输出轴的位置信息进行检测。机器人在断电后重启不需要进行回零操作，也不需要在断电后增加电池记忆位置，也无需通过重新找参考点来获取机器人实际位置，装配简单、结构灵活、价格低廉，位置信息更新速度快、精度高，有利于提高机器人的响应性能及工作效率。
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公开(公告)号：CN107443375A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710597826.4
申请日：2017-07-20
申请人： 深圳市同川科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种机器人原点标定方法、装置、存储介质和计算机设备。所述方法包括：获取机器人各个关节轴初始状态对应的初始关节坐标；根据初始关节坐标，获取机器人末端分别以多种不同的姿态趋向预设的参考点且与参考点重合时关节轴当前状态对应的当前关节坐标；根据当前关节坐标得到各个姿态下对应的位置坐标，并计算各个位置坐标两两之间的距离偏差；当任意一个距离偏差大于预设值时，采用搜索算法更新初始关节坐标；根据更新后的初始关节坐标更新当前关节坐标，进入根据当前关节坐标得到各个姿态下对应的位置坐标的步骤，直至各个距离偏差均小于预设值时，获取对应的目标初始关节坐标作为机器人的原点，不仅能降低成本，而且能提高效率。
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公开(公告)号：CN107327520A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710714273.6
申请日：2017-08-18
申请人： 深圳市同川科技有限公司
IPC分类号： F16D55/50 , F16D65/097 , F16D65/16 , F16D121/22
CPC分类号： F16D55/50 , F16D65/097 , F16D65/16 , F16D2121/22
摘要： 本发明公开了一种用于旋转运动机构的制动装置，其包括有轴座，轴座的端部固定有制动座，轴座内设有转轴，转轴穿过制动座，转轴位于制动座之外的部分套设有制动弹簧和制动架，转轴的端部固定有压板，且由所述压板和制动座将制动弹簧和制动架压紧，制动架向外延伸而形成有挡杆，制动座上嵌设有滑块，滑块与制动座之间夹设有用于驱使滑块滑动的压缩弹簧，制动座上固定有伸缩机构，伸缩机构驱使一推杆前后滑动，推杆的端部与滑块对齐，滑块至转轴的距离小于挡杆端部至转轴的距离，推杆至转轴的距离大于挡杆端部至转轴的距离。本发明结构简单、易于实现、体积小巧、成本低廉、加工精度要求低、制动能耗少、可避免产生粉尘噪音。
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公开(公告)号：CN118408011A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410709000.2
申请日：2024-06-03
申请人： 深圳市同川科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种带过载保护装置的杯型谐波减速机,其包括波发生器；柔轮，套设在波发生器外周；刚轮，套设在柔轮外周；输出组件，包括输出内轴和输出外轴，输出内轴与柔轮的输出端固定连接，输出外轴活动套设在输出内轴外周，输出外轴与刚轮转动连接，输出外轴与外部输出端连接；锁紧组件，用于提供预定的作用力以实现输出内轴和输出外轴之间相对静止，当输出内轴与输出外轴之间的作用力大于锁紧组件提供的预定作用力时，输出内轴能够相对于输出外轴转动；调节件，用于调节锁紧组件提供的预定作用力大小，调节件的操作端置于减速机外部。本申请能够快速调整锁紧组件提供的预定作用力，保障稳定的作用力，进而实现有效的过载保护。
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公开(公告)号：CN107299945B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201710596960.2
申请日：2017-07-20
申请人： 深圳市同川科技有限公司
发明人： 华磊
IPC分类号： F16D49/00 , F16D65/02 , F16D65/14 , F16D121/20
摘要： 本发明涉及一种制动器。制动器包括基座、制动圈及摩擦组件，基座的安装侧上开设有第一通孔，制动圈穿设于第一通孔，且能相对于基座旋转。摩擦组件包括设于安装侧上的固定座及位于固定座的固定面与制动圈之间的滚动体和电磁铁。电磁铁断电后，滚动体与制动圈接触，制动圈旋转的过程中，与滚动体间的摩擦力会驱使滚动体移动，以使滚动体被挤压在固定面与制动圈的侧壁之间。挤压力越大，摩擦力就越大，当摩擦力与制动圈受到的外部力平衡时，制动圈停止旋转，这样就实现了制动。电磁铁通电时，在电磁铁的吸附力下，滚动体会沿远离制动圈的方向移动，并与制动圈的侧壁间隔，这样制动圈正常旋转时，不会磨损滚动体，制动器的使用寿命得以提高。
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公开(公告)号：CN107443375B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201710597826.4
申请日：2017-07-20
申请人： 深圳市同川科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种机器人原点标定方法、装置、存储介质和计算机设备。所述方法包括：获取机器人各个关节轴初始状态对应的初始关节坐标；根据初始关节坐标，获取机器人末端分别以多种不同的姿态趋向预设的参考点且与参考点重合时关节轴当前状态对应的当前关节坐标；根据当前关节坐标得到各个姿态下对应的位置坐标，并计算各个位置坐标两两之间的距离偏差；当任意一个距离偏差大于预设值时，采用搜索算法更新初始关节坐标；根据更新后的初始关节坐标更新当前关节坐标，进入根据当前关节坐标得到各个姿态下对应的位置坐标的步骤，直至各个距离偏差均小于预设值时，获取对应的目标初始关节坐标作为机器人的原点，不仅能降低成本，而且能提高效率。
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