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公开(公告)号：CN118636115A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410915787.8
申请日：2024-07-09
申请人： 北京创想智控科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于手持刚体示教的机器人免编程焊接方法，涉及焊接机器人控制技术领域。本发明技术方案通过构建三维示教空间坐标系，获取定位摄像头在所述三维示教空间坐标系中的坐标，对定位刚体末端中心位置进行标记，以标记位置作为参考点，手持定位刚体在构建的三维示教空间坐标系中沿待焊接工件的焊缝轨迹进行移动，实时获取定位摄像头与所述参考点之间的定位参数，根据获取的定位参数确定参考点的运动轨迹，将获取的运动轨迹上各点的坐标值转化为焊接机器人坐标体系中，获取焊接轨迹，通过对采集示教过程中参数进行控制，可以减少示教操作后的试焊次数，采用多个定位摄像头对焊接轨迹进行定位以提高焊接精确度。
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公开(公告)号：CN118106691A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410031517.0
申请日：2024-01-09
申请人： 山东理工大学 , 北京创想智控科技有限公司
发明人： 吴兴华
IPC分类号： B23K37/047
摘要： 本发明涉及变压器油箱焊机技术领域，提出了一种变压器油箱焊机的变位机及使用方法，包括变位机，变位机包括：移动结构、转动组件，移动结构包含有位于变位机一侧并与变位机固定连接的伺服电机一，转动组件包含有位于变位机一侧并与变位机固定连接的伺服电机二，述变位机内腔的底部设置有调节组件。同时提供了该变位机的使用方法。本发明具备单次可对三个变压器油箱进行定位和可适配不同尺寸变压器油箱定位的优点，在实际的使用过程中，在定位组件一和定位组件二的配合使用下，可对三个变压器油箱进行定位，减少了多次单独定位的时间和操作工作量，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN112404772B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011305557.8
申请日：2020-11-19
申请人： 北京创想智控科技有限公司 , 创想智控科技(济南)有限公司
摘要： 本发明提供了一种车厢板焊接控制方法和装置，涉及自动化控制的技术领域，应用于机器人平台，包括：先从参数化平台拷贝目标文件；其中，目标文件包含：参数化平台基于用户输入的车厢板信息生成的车厢板上所有单元格内各个寻位点的虚拟位置信息；然后基于预设坐标转换算法，将寻位点的虚拟位置信息转换为寻位点的实际位置信息；再基于寻位点的实际位置信息，确定焊接起始点位置信息和焊接结束点位置信息；最后基于焊接起始点位置信息和焊接结束点位置信息，控制机器人末端的焊枪执行焊接指令。本发明可以避免编程繁琐、效率低、易出错的缺陷，且具有定位精度高的优势。
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公开(公告)号：CN111596613B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010422047.2
申请日：2020-05-18
申请人： 北京创想智控科技有限公司
IPC分类号： G05B19/404 , B23K37/00
摘要： 本申请提供一种焊接偏差确定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取待焊接件上需要进行焊接的各条焊缝的理论焊接点；对所述各条焊缝进行寻位，得到多个寻位点的坐标；根据所述多个寻位点的坐标，对所述各条焊缝的理论焊接点进行修正，得到所述各条焊缝的修正后的焊接点；针对每条焊缝，确定与该焊缝对应的修正后的焊接点和理论焊接点之间的坐标差为该理论焊接点的偏差。通过对待焊接件上的各条焊缝进行寻位，以根据寻位点的坐标对各条焊缝的理论焊接点进行修正，得到修正后的坐标，确定与该焊缝对应的修正后的焊接点和理论焊接点之间的坐标差为该理论焊接点的偏差，继而后续在焊接时，能根据焊接偏差对待焊接件进行正确地焊接。
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公开(公告)号：CN111409078A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010416642.5
申请日：2020-05-15
申请人： 北京创想智控科技有限公司
摘要： 本申请提供一种焊接控制方法、装置及设备、可读存储介质。焊接控制方法，包括：获取基本单元格、所述基本单元格的焊接位置和用于决定所述基本单元格的焊接位置的基本信息；获取待焊接对象的各个单元格的信息；所述信息用于决定所述各个单元格的焊接位置；根据所述基本单元格的焊接位置、所述基本信息以及所述各个单元格的信息确定所述各个单元格的焊接位置；根据所述各个单元格的焊接位置生成所述待焊接对象对应的焊接机器人的控制指令。该焊接方法提高了焊接效率。
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公开(公告)号：CN106341887A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610982664.1
申请日：2016-11-08
申请人： 北京创想智控科技有限公司
CPC分类号： H04W64/003 , G01S11/06 , H04W84/12
摘要： 本发明提供了一种室内机器人定位方法及装置，该方法包括：根据机器人接收的无线局域网的信号强度指示值确定机器人与无线局域网基站之间的距离；根据上述距离和无线局域网基站的位置坐标，确定机器人的位置坐标；获取机器人所在区域不同参考位置接收的无线局域网的信号强度指示值的分布图；计算机器人接收的无线局域网的信号强度指示值与分布图上不同参考位置接收的无线局域网的信号强度指示值的匹配概率，根据匹配概率确定机器人的辅助定位位置坐标；根据机器人的位置坐标和辅助定位位置坐标确定机器人的实际位置坐标。本发明中，不仅能定位出机器人在室内的位置坐标，而且定位比较准确。
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公开(公告)号：CN106443690B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201610800134.0
申请日：2016-08-31
申请人： 北京创想智控科技有限公司
IPC分类号： G01S17/08
摘要： 本发明提供了一种磁悬浮光学扫描测距装置及方法，涉及测距领域，磁悬浮光学扫描测距装置包括固定底座、角度编码器、旋转系统、激光测距系统、供电传送及数据接收装置、供电接收及无线数据传送装置和数据处理模块；激光测距系统的旋转通过磁悬浮装置实现，避免了机械磨损；供电接收及无线数据传送装置用于接收供电传送及数据接收装置发出的数据和电能；供电接收及无线数据传送装置给激光测距系统供电；避免了电线磨损。本申请解决了现有技术中的小型激光雷达内部器件易磨损，影响使用寿命的技术问题。
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公开(公告)号：CN110977226A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911333348.1
申请日：2019-12-19
申请人： 北京创想智控科技有限公司
摘要： 本申请提供一种车箱板焊接方法及系统，车箱板焊接系统包括控制设备和机器人，控制设备与机器人连接，方法应用于控制设备，包括：获取待焊接车箱板的车箱板参数；控制机器人对待焊接车箱板进行寻位，并获取确定出的寻位轨迹；根据寻位轨迹和车箱板参数，确定出待焊接车箱板的焊接轨迹；基于待焊接车箱板的焊接轨迹，控制机器人对待焊接车箱板进行焊接。通过在焊接待焊接车箱板前，对待焊接车箱板进行寻位，确定出待焊接车箱板的焊接轨迹，再对待焊接车箱板进行焊接，以保证对待焊接车箱板的焊接精度。通过这样的方式，可以在保证焊接精度的同时，实现对待焊接车箱板的自动焊接，能够提高车箱板的焊接效率。
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公开(公告)号：CN106371435B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201610728757.1
申请日：2016-08-25
申请人： 北京创想智控科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种热源移动机器人、热源搜索系统及方法，属于移动机器人领域，解决了现有技术中移动机器人通过智能搜索策略查找热源目标效率低、可靠性低的问题。移动机器人包括移动温度传感器和处理器，热源搜索系统包括固定温度传感器网络和移动机器人，热源搜索方法包括启动步骤、寻找热源步骤、确认热源步骤。移动机器人每移动一个步长，将移动温度信息与周围的多个固定温度信息进行滤波比较和最优估计计算，将与移动温度传感器相比温度变化率最大的固定传感器作为移动方向，最终寻找到热源的准确位置，并及时发出警报。本发明寻找热源位置准确，搜索效率高，可靠性高，用于防止灾害的发生和进一步扩大。
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公开(公告)号：CN106671138A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201610730081.X
申请日：2016-08-25
申请人： 北京创想智控科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种移动机器人及其充电系统和充电控制方法，其中，该移动机器人包括控制器、分别与控制器连接的电量监测器、移动驱动装置、信号强度监测器、无线电接收装置、无线充电模块和电能存储模块；控制器在接收到用户的运动指令时，向电量监测器发送剩余电量获取指示，电量不足时，向信号强度监测器发送当前位置无线电信号强度获取指示，并计算无线电信号强度变化率，根据得到的无线电信号强度变化率设置移动驱动装置的移动参数；当获取到的无线电信号强度变化率满足设定的变化阈值时，向无线充电模块发送运行指示。本发明采用无线充电方式，无需精确定位和插入充电口，能够避免充电设施的磨损，延长充电器及移动机器人充电接口的使用寿命。
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