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公开(公告)号：CN106443690B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201610800134.0
申请日：2016-08-31
申请人： 北京创想智控科技有限公司
IPC分类号： G01S17/08
摘要： 本发明提供了一种磁悬浮光学扫描测距装置及方法，涉及测距领域，磁悬浮光学扫描测距装置包括固定底座、角度编码器、旋转系统、激光测距系统、供电传送及数据接收装置、供电接收及无线数据传送装置和数据处理模块；激光测距系统的旋转通过磁悬浮装置实现，避免了机械磨损；供电接收及无线数据传送装置用于接收供电传送及数据接收装置发出的数据和电能；供电接收及无线数据传送装置给激光测距系统供电；避免了电线磨损。本申请解决了现有技术中的小型激光雷达内部器件易磨损，影响使用寿命的技术问题。
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公开(公告)号：CN110977226A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911333348.1
申请日：2019-12-19
申请人： 北京创想智控科技有限公司
摘要： 本申请提供一种车箱板焊接方法及系统，车箱板焊接系统包括控制设备和机器人，控制设备与机器人连接，方法应用于控制设备，包括：获取待焊接车箱板的车箱板参数；控制机器人对待焊接车箱板进行寻位，并获取确定出的寻位轨迹；根据寻位轨迹和车箱板参数，确定出待焊接车箱板的焊接轨迹；基于待焊接车箱板的焊接轨迹，控制机器人对待焊接车箱板进行焊接。通过在焊接待焊接车箱板前，对待焊接车箱板进行寻位，确定出待焊接车箱板的焊接轨迹，再对待焊接车箱板进行焊接，以保证对待焊接车箱板的焊接精度。通过这样的方式，可以在保证焊接精度的同时，实现对待焊接车箱板的自动焊接，能够提高车箱板的焊接效率。
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公开(公告)号：CN106371435B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201610728757.1
申请日：2016-08-25
申请人： 北京创想智控科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种热源移动机器人、热源搜索系统及方法，属于移动机器人领域，解决了现有技术中移动机器人通过智能搜索策略查找热源目标效率低、可靠性低的问题。移动机器人包括移动温度传感器和处理器，热源搜索系统包括固定温度传感器网络和移动机器人，热源搜索方法包括启动步骤、寻找热源步骤、确认热源步骤。移动机器人每移动一个步长，将移动温度信息与周围的多个固定温度信息进行滤波比较和最优估计计算，将与移动温度传感器相比温度变化率最大的固定传感器作为移动方向，最终寻找到热源的准确位置，并及时发出警报。本发明寻找热源位置准确，搜索效率高，可靠性高，用于防止灾害的发生和进一步扩大。
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公开(公告)号：CN106671138A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201610730081.X
申请日：2016-08-25
申请人： 北京创想智控科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种移动机器人及其充电系统和充电控制方法，其中，该移动机器人包括控制器、分别与控制器连接的电量监测器、移动驱动装置、信号强度监测器、无线电接收装置、无线充电模块和电能存储模块；控制器在接收到用户的运动指令时，向电量监测器发送剩余电量获取指示，电量不足时，向信号强度监测器发送当前位置无线电信号强度获取指示，并计算无线电信号强度变化率，根据得到的无线电信号强度变化率设置移动驱动装置的移动参数；当获取到的无线电信号强度变化率满足设定的变化阈值时，向无线充电模块发送运行指示。本发明采用无线充电方式，无需精确定位和插入充电口，能够避免充电设施的磨损，延长充电器及移动机器人充电接口的使用寿命。
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公开(公告)号：CN106454711A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610982663.7
申请日：2016-11-08
申请人： 北京创想智控科技有限公司
CPC分类号： G01S5/0236 , G01S5/0257 , G01S5/0278 , G01S5/0284 , H04W4/80 , H04W64/00
摘要： 本发明提供了一种室内机器人定位方法及装置，包括：获取机器人采集地面上射频识别标签得到的标签信息；根据标签信息中的位置坐标，计算机器人的位置坐标；获取机器人所在室内不同参考位置接收的无线个域网的信号强度指示值的分布图；对机器人接收的无线个域网的信号强度指示值进行修正，得到修正值，计算修正值与分布图上不同参考位置对应的指示值的匹配概率，根据匹配概率确定机器人的辅助定位位置坐标；根据机器人的位置坐标和机器人的辅助定位位置坐标确定机器人的实际位置坐标。本发明中，当在多层楼层定位时，不需要在每层都设置无线个域网节点，减少了无线个域网子节点的个数，降低了成本，避免了每层之间信号干扰，使得定位准确。
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公开(公告)号：CN106393104A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610729129.5
申请日：2016-08-25
申请人： 北京创想智控科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1653 , B25J9/1607
摘要： 本发明提供了一种移动机器人的行程校准方法，包括获取左轮实际路程和右轮实际路程；根据左轮实际路程和右轮实际路程得到第一位移和转角；获取左轮实际直径和右轮实际直径，通过左轮实际直径和右轮实际直径对里程计进行校准；通过惯性测量单元获取第二位移；获取移动量阈值；将移动距离与移动量阈值进行比较；当移动距离小于移动量阈值时，将第一位移和第二位移的平均值进行融合；当移动距离大于移动量阈值时，利用滤波融合。本发明实现了对里程计的误差校正并提高了系统定位精度。
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公开(公告)号：CN104014907B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201410274271.6
申请日：2014-06-19
申请人： 北京创想智控科技有限公司
摘要： 自动检测跟踪焊缝的方法，属于自动焊接技术领域。包括以下步骤：预拼接待焊接的工件（1），工件（1）之间具有宽度为1.5mm～3mm的间隙，在工件（1）下方设置底光源（3），图像采集单元提取透过所述间隙的光线在焊接空间实际坐标系中的预标定轨迹；然后将工件（1）紧密拼接，形成宽度小于1mm的焊缝（2）；图像采集单元采集多幅工件（1）表面的图像，在每幅图像中确定一个包含预标定轨迹的搜索区域，在搜索区域内搜索焊缝（2），并引导焊枪（4）进行焊接。通过底光源能够准确找到焊缝（2），在图像中确定一个搜索区域，将焊缝搜索范围极大的缩小，减少了查找焊缝的工作量，提高工作效率，避免误焊。
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公开(公告)号：CN118664593A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410880050.7
申请日：2024-07-02
申请人： 北京创想智控科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于视觉的机器人免示教焊接方法，涉及机器人焊接技术领域。通过标记待焊接工件的焊缝起点位置和终点位置，对待焊接工件进行视觉检测，获取焊缝轨迹曲线，构建俯视角二维平面坐标系计算焊缝轨迹曲线中各位置点的投影坐标，获取焊缝轨迹曲线的二维坐标表达式，构建平视角二维平面坐标系，使用标准对比件对待焊接工件位置点的高度值进行反算，以反算的待测工件高度值作为焊缝轨迹曲线的任一位置点在平视角二维平面体系内的投影坐标值，获取焊缝轨迹曲线的三维坐标表达式，根据转换关系将待焊接工件焊缝轨迹曲线各位置点的三维坐标转换为焊接机器人坐标，获取机器人本体坐标系下的焊缝轨迹曲线及位置点坐标。
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公开(公告)号：CN112819953B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202110213255.6
申请日：2021-02-24
申请人： 北京创想智控科技有限公司
IPC分类号： G06F30/27
摘要： 本申请涉及一种三维重建方法、网络模型训练方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域。该三维重建方法包括：获取双目相机采集的图像对，图像对包括第一图像和第二图像；利用预先训练好的识别模型对第一图像中的目标物进行识别，得到目标物所在的矩形区域；将目标物所在的矩形区域作为识别点，在第二图像中找到与矩形区域对应的目标矩形区域；根据目标物所在的矩形区域以及目标矩形区域，得到目标物的三维坐标。本申请实施例中，利用识别模型对第一图像中的目标物进行识别，以便在二维空间上将所需要重建的物体范围确定，从而缩小了三维空间下的重建计算量，进而解决了现有三维重建速度过慢，计算成本过高的问题。
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公开(公告)号：CN112404772A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011305557.8
申请日：2020-11-19
申请人： 北京创想智控科技有限公司 , 创想智控科技(济南)有限公司
摘要： 本发明提供了一种车厢板焊接控制方法和装置，涉及自动化控制的技术领域，应用于机器人平台，包括：先从参数化平台拷贝目标文件；其中，目标文件包含：参数化平台基于用户输入的车厢板信息生成的车厢板上所有单元格内各个寻位点的虚拟位置信息；然后基于预设坐标转换算法，将寻位点的虚拟位置信息转换为寻位点的实际位置信息；再基于寻位点的实际位置信息，确定焊接起始点位置信息和焊接结束点位置信息；最后基于焊接起始点位置信息和焊接结束点位置信息，控制机器人末端的焊枪执行焊接指令。本发明可以避免编程繁琐、效率低、易出错的缺陷，且具有定位精度高的优势。
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