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公开(公告)号：CN115667845A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202180023633.2
申请日：2021-02-03
申请人： 赛峰集团 , 工业方法的开发和研究公司
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明涉及一种用于移动载体(1)的导航辅助方法，该移动载体(1)包括惯性导航单元(10)，该惯性导航单元(10)包括至少一个惯性传感器(12)，其中，在确定的观察窗口内，该惯性导航单元(10)的估计单元(11)执行以下步骤：非线性系统的参数化(E10)，该非线性系统被配置为根据运动学模型和/或至少一个惯性传感器(12)获取的测量值来估计在迭代n处该移动载体(1)在给定时间间隔内的导航状态；该系统的线性化(E20)，使得该系统根据迭代n‑1处的导航状态和对该导航状态的校正来表示在迭代n处的导航状态，所述系统通过第一先验状态初始化；通过卡尔曼滤波器和随机克隆来估计在迭代n处的导航状态的第一校正(E21)；通过反向运行的信息滤波器和随机克隆来估计在迭代n处的导航状态的第二校正(E22)；通过合并该第一校正和该第二校正来确定第三校正(E30)；以及根据该第三校正来校正在迭代n处的导航状态(E40)，校正状态在迭代n+1处使用。
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公开(公告)号：CN1013402B
公开(公告)日：1991-07-31
申请号：CN88103910
申请日：1988-05-18
申请人： 工业方法的开发和研究公司
IPC分类号： F25D19/02
CPC分类号： F25D11/027
摘要： 一种扩散——吸收式冰箱，它包括一个下部冷藏室、一个上部冷冻室和一台扩散——吸收式制冷机组。该冰箱由两个部件组成，其中一个部件可以装在另一个部件里面。此两个部件是：一个六面体壳体和一个可以密闭地装在壳体中的骨件，上述骨件包括制冷机组和一块由绝热材料制成的垂直后壁，垂直后壁大体上延伸到壳体的整个高度。壳体的下部冷藏室，其后部的开口用装有下蒸发器的绝热垂直后板的下部封住，壳体和骨件的绝热壁由硬绝热材料制成，它们被安装成彼此直接挨着，而不用插入可撕裂的绝热纤维编织物。
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公开(公告)号：CN1030637A
公开(公告)日：1989-01-25
申请号：CN88103910
申请日：1988-05-18
申请人： 工业方法的开发和研究公司
CPC分类号： F25D11/027
摘要： 一种扩散——吸收式冰箱，它包括一个下部冷藏室、一个上部冷冻室和一台扩散——吸收式制冷机组。该冰箱由两个部件组成，其中一个部件可以装在另一个部件里面。此两个部件是：一个六面体壳体和一个可以密闭地装在壳体中的骨件，上述骨件包括制冷机组和一块由绝热材料制成的垂直后壁，垂直后壁大体上延伸到壳体的整个高度。壳体的下部冷藏室，其后部的开口用装有下蒸发器的绝热垂直后板的下部封住，壳体和骨件的绝热壁由硬绝热材料制成，它们被安装成彼此直接挨着，而不用插入可撕裂的绝热纤维编织物。
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公开(公告)号：CN106068441B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201480064042.X
申请日：2014-11-24
申请人： 萨基姆防卫安全 , 工业方法的开发和研究公司
摘要： 本发明涉及一种基于简化模式的校准方法，简化模式允许使用不变卡尔曼滤波器的处理，在简化模式下，导航方程中涉及的每个速度表现在工作参考系(Rt)中，工作参考系相对于惯性参考系(Ri)平移，并且工作参考系的原点沿着惯性参考轨迹移动，惯性参考轨迹的运载器被认为接近(用于利用已知位置处的太阳进行校准的地理原点、用于运动中校准的GPS轨迹等)。简化方法包括重复以下用于估计移动运载器状态(P)的步骤：‑传播(PROP)，根据先前估计的状态、惯性传感器测量值以及运载器轨迹(P)的理论信息，确定估计的当前状态，‑使用运载器轨迹(P)的理论信息更新(MAJ)估计的状态。在传播和更新步骤期间仅估计传感器的确定的不确定性(偏差/漂移/比例因子误差等)。然后，扰动步骤(PERT)允许通过最优化方法来包括简化模式下忽略的值以及这些值的估计值。
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公开(公告)号：CN107690567A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201680029288.2
申请日：2016-04-01
申请人： 赛峰电子与防务公司 , 工业方法的开发和研究公司
CPC分类号： G01S5/0294 , G01C21/16 , G01C21/165 , G06F17/11 , G06F17/16 , H04W4/02 , G01C21/20
摘要： 本发明提出了一种用于追踪移动载体的航行的方法，其中扩展卡尔曼滤波器通过连续迭代中估计载体的航行状态，滤波器的一次迭代包括以下步骤：根据运动学模型和/或由至少一个惯性传感器获取的测量，将载体的先前航行状态传播至传播状态；根据由至少一个航行传感器获取的测量结果，更新所述传播状态；在其中，对于所述传播状态中所述载体的至少一个航行变量，所述更新包括以下子步骤：基于创新值计算线性修正项，所述创新值代表所述航行传感器获取的所述测量结果与所述估计状态之间的偏差；在李群方式下，计算所述线性修正的指数；基于所述指数，计算第一修正项，所述第一修正项在与所述载体固定相关的参考系统中表示；利用对所述第一修正项进行的参考系统转换，计算第二修正项，所述第二修正项在惯性参考框架中表示，其中，所述载体是移动的；以及，将所述第二修正项添加至所述传播状态中的变量的值中，包含所述添加后的结果的所述状态用作所述迭代的输出状态。
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公开(公告)号：CN107690567B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201680029288.2
申请日：2016-04-01
申请人： 赛峰电子与防务公司 , 工业方法的开发和研究公司
摘要： 本发明提出了一种用于追踪移动载体的航行的方法，其中扩展卡尔曼滤波器通过连续迭代中估计载体的航行状态，滤波器的一次迭代包括以下步骤：根据运动学模型和/或由至少一个惯性传感器获取的测量，将载体的先前航行状态传播至传播状态；根据由至少一个航行传感器获取的测量结果，更新所述传播状态；在其中，对于所述传播状态中所述载体的至少一个航行变量，所述更新包括以下子步骤：基于创新值计算线性修正项，所述创新值代表所述航行传感器获取的所述测量结果与所述估计状态之间的偏差；在李群方式下，计算所述线性修正的指数；基于所述指数，计算第一修正项，所述第一修正项在与所述载体固定相关的参考系统中表示；利用对所述第一修正项进行的参考系统转换，计算第二修正项，所述第二修正项在惯性参考框架中表示，其中，所述载体是移动的；以及，将所述第二修正项添加至所述传播状态中的变量的值中，包含所述添加后的结果的所述状态用作所述迭代的输出状态。
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公开(公告)号：CN106068441A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201480064042.X
申请日：2014-11-24
申请人： 萨基姆防卫安全 , 工业方法的开发和研究公司
CPC分类号： G01C21/165 , G01C25/005
摘要： 本发明涉及一种基于简化模式的校准方法，简化模式允许使用不变卡尔曼滤波器的处理，在简化模式下，导航方程中涉及的每个速度表现在工作参考系(Rt)中，工作参考系相对于惯性参考系(Ri)平移，并且工作参考系的原点沿着惯性参考轨迹移动，惯性参考轨迹的运载器被认为接近(用于利用已知位置处的太阳进行校准的地理原点、用于运动中校准的GPS轨迹等)。简化方法包括重复以下用于估计移动运载器状态(P)的步骤：‑传播(PROP)，根据先前估计的状态、惯性传感器测量值以及运载器轨迹(P)的理论信息，确定估计的当前状态，‑使用运载器轨迹(P)的理论信息更新(MAJ)估计的状态。在传播和更新步骤期间仅估计传感器的确定的不确定性(偏差/漂移/比例因子误差等)。然后，扰动步骤(PERT)允许通过最优化方法来包括简化模式下忽略的值以及这些值的估计值。
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公开(公告)号：CN1034798A
公开(公告)日：1989-08-16
申请号：CN88100497
申请日：1988-02-03
申请人： 工业方法的开发和研究公司
摘要： 本发明为吸收式制冷设备特别是为吸收扩散式冰箱提供了一种热管式发生器，构成其加热管一部分的下端汽化器由热源加热，而构成其冷凝器的上端部分与发生器中的制冷液进行接触热交换。其特征是它至少有一个垂直泵管(13)，其下部盛有制冷剂浓溶液，其上部形成加热管(12)的冷凝器(12c)部分与垂直泵管(3)进行接触热交换。
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