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公开(公告)号：CN117461408A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311589958.4
申请日：2023-11-24
申请人： 常州先进制造技术研究所
摘要： 本发明公开了一种多功能大棚用农业机械车，包括机架，机架底部设有车轮，机架前侧设有机械臂，机架后侧设有刨茬机，刨茬机的机身通过三点悬挂装置与机架相连接，三点悬挂装置包括位于左右两侧的主运动机构以及位于中间的副运动机构；主运动机构包括依次铰接的上连杆、提升杆、下拉杆，通过主驱动源带动上连杆绕着第一铰接轴翻转，从而带动四连杆机构动作，进而通带动刨茬机的机身动作；副运动机构包括副伸缩推杆，通过副伸缩推杆的活动端伸缩，从而带动刨茬机绕着两个安装轴的轴心线摆动。本发明相比现有技术具有以下优点：实现了农业机器人的多功能化。
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公开(公告)号：CN116026844A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310154917.6
申请日：2023-02-23
申请人： 常州先进制造技术研究所
摘要： 本发明公开了一种基于小样本学习的大型工件检测方法，是将六轴机械臂设置在自由升降平台上，并在六轴机械臂上通过旋转云台设置有第一工业相机，智能旋转臂是在底盘上设置有可转动的旋转柱，并在旋转柱的顶部设置有导轨，在导轨上通过另一旋转云台设置有第二工业相机，该方法包括：1、拍摄工件侧面和顶面的各个检测点所对应的工件区域，从而得到工件侧面的A个图像数据和工件顶面的B个图像数据；2、将图像数据转换为灰度图像后进行预处理，并生成多份灰度样本图像；3构建基于InceptionV3网络的小样本图像识别模型并训练后用于实现对待检测的样本图像进行类别识别。本发明具有识别率高、便于产品更新，能满足大型工件表面检测要求。
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公开(公告)号：CN103808730A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201310033740.0
申请日：2013-01-25
申请人： 常州先进制造技术研究所
IPC分类号： G01N21/88
摘要： 本发明公开了一种发动机凸轮轴零部件表面缺陷检测方法，包括上、下端面环面缺陷检测算法、底部螺纹有无检测算法以及底孔有无残留铁屑检测算法，所述上、下端面环面缺陷检测算法采用结合梯度信息的概率Hough变换方法进行上、下端面的圆心定位，排除中心圆孔，再对上端环面和下端面的图像采用同态滤波进行预处理，用开操作去除图像噪声，对缺陷区域聚类，判定缺陷类型。本发明采用同轴光源、环形光源、点光源和面阵相机对零部件的端面与底孔进行打光与图像采集。利用分割器与光电开关控制圆盘的间歇性旋转机械结构，实现分辨率优于0.1mm，单件检测时间小于3秒的工件表面裂纹、划痕、斑点，零部件底孔螺纹、孔内是否残留铁屑的自动检测。
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公开(公告)号：CN104236456B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201410446352.X
申请日：2014-09-04
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明提供了一种基于两自由度3D视觉传感器的机器人手眼标定方法，包括以下步骤：第一步，初始位置视觉坐标系与机器人基坐标系之间坐标转换矩阵T0的计算；第二步，视觉传感器从初始位置在竖直和水平方向分别旋转角度θ和后，坐标系间的转化关系矩阵Tθ和的计算；第三步，通过各转换矩阵相乘即可得到手眼转换关系矩阵；本发明具有方法简单、测量精度高、易于推广等优点，能有效满足机器人手眼标定的需要。
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公开(公告)号：CN103808730B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310033740.0
申请日：2013-01-25
申请人： 常州先进制造技术研究所
IPC分类号： G01N21/88
摘要： 本发明公开了一种发动机凸轮轴零部件表面缺陷检测方法，包括上、下端面环面缺陷检测算法、底部螺纹有无检测算法以及底孔有无残留铁屑检测算法，所述上、下端面环面缺陷检测算法采用结合梯度信息的概率Hough变换方法进行上、下端面的圆心定位，排除中心圆孔，再对上端环面和下端面的图像采用同态滤波进行预处理，用开操作去除图像噪声，对缺陷区域聚类，判定缺陷类型。本发明采用同轴光源、环形光源、点光源和面阵相机对零部件的端面与底孔进行打光与图像采集。利用分割器与光电开关控制圆盘的间歇性旋转机械结构，实现分辨率优于0.1mm，单件检测时间小于3秒的工件表面裂纹、划痕、斑点，零部件底孔螺纹、孔内是否残留铁屑的自动检测。
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公开(公告)号：CN118131748A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311764384.X
申请日：2023-12-19
申请人： 常州先进制造技术研究所
摘要： 本发明公开了一种用于爬壁机器人的路径规划与自主导航避障系统，是将嵌入式PC(运动控制器)、惯性测量单元、激光雷达模块、视觉模块均安装在移动机器人上，其中，惯性测量单元用于获取爬壁机器人的位置及姿态信息并传输至嵌入式PC，激光雷达模块用于对爬壁机器人前方实时扫描并将扫描点云数据传输至嵌入式PC，视觉模块主要用于采集爬壁机器人前方环境的图像纹理数据并将实时传输至嵌入式PC，嵌入式PC将接收到的激光雷达点云数据、位置及姿态信息及视觉感知信息进行快速融合处理，实现爬壁机器人自主定位与地图构建，实时感知作业环境，进而用于爬壁机器人路径规划与自主导航避障。
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公开(公告)号：CN116697893A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310894192.4
申请日：2023-07-20
申请人： 常州先进制造技术研究所
摘要： 本发明公开了一种自适应的电缆缠绕检测方法，是应用于由一字型红色激光器、激光测距仪、滤光片、工业相机和工控机所组成的检测环境中，并包括：1对工业相机采集的图像进行标定；2对工业相机采集的待检测电缆的像素数据进行实时分析，计算得到像素的纵坐标差；3应用标定结果计算待检测电缆实际的纵坐标差；4计算待检测电缆的电机所需调整的偏移量。本发明结构简单、操作方便，能实时对缠绕的电缆进行检测与预判，实时更新电缆缠绕偏移方向，改善电缆缠绕过程中间隔过大或过小的问题，从而能提高电缆缠绕的效率。
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公开(公告)号：CN104236456A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410446352.X
申请日：2014-09-04
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明提供了一种基于两自由度3D视觉传感器的机器人手眼标定方法，包括以下步骤：第一步，初始位置视觉坐标系与机器人基坐标系之间坐标转换矩阵T0的计算；第二步，视觉传感器从初始位置在竖直和水平方向分别旋转角度θ和后，坐标系间的转化关系矩阵Tθ和的计算；第三步，通过各转换矩阵相乘即可得到手眼转换关系矩阵；本发明具有方法简单、测量精度高、易于推广等优点，能有效满足机器人手眼标定的需要。
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公开(公告)号：CN103900476A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410166076.1
申请日：2014-04-24
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明提供一种球销元件的自动分检装置及其方法，包括步骤：S1、利用工业相机获取球销元件球头部位的图像、球销元件凹槽部位的图像、球销元件螺纹部位的图像、球销元件六角部位的图像；S2、根据该球销元件球头部位的图像检测球销元件球头部位圆心的位置，识别出该球销元件凹槽部位的图像、球销元件螺纹部位的图像、球销元件六角部位的图像中的各个部位的坐标定位；S3、根据该球销元件凹槽部位的图像、球销元件螺纹部位的图像、球销元件六角部位的图像中的各个部位的坐标定位，进行球销元件凹槽部位、球销元件螺纹部位、球销元件六角部位的检测，判定是否合格。该装置及其方法具有较好的识别效率及较低的运行耗时。
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公开(公告)号：CN103051883A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310007634.5
申请日：2013-01-08
申请人： 常州先进制造技术研究所
摘要： 本发明公开了一种科技社区智能监控系统，包括视频采集模块、视频信号转换模块、视频信号无线传输模块、视频信号预处理模块、视频信号识别模块、报警联动模块、社区模型驱动模块。本发明只对用户感兴趣的目标作识别和监控，通过特定的计算方法自动抽取视频源中的关键信息，并做分析。智能视频识别系统能够在不同场景识别不同的物体，过滤用户不关心的信息，只为提供感兴趣的关键信息，并将其存储。本发明用于发现监控画面中的异常行为，能以最优和最迅速的方式发出警报和提供有用信息，能有效地帮助监控人员处理异常行为，并能最大限度地抑制漏报和误报的现象。
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