公开(公告)号：CN118958417A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410979792.5

申请日：2024-07-22

申请人： 三峡金沙江云川水电开发有限公司

发明人： 李永军 ,  贺秀儒 ,  唐晓丹 ,  钟洪星 ,  陶吉全 ,  赵新益 ,  叶飞 ,  白治朋

IPC分类号： E02F5/28 ,  E02F3/88 ,  E02F3/90 ,  E02F3/92

摘要： 本发明公开了深水绞吸清淤机器人，包括承载单元，包括安装组件、设置于安装组件一端的前置破泥组件、设置于安装组件底部的驱动组件、设置于驱动组件底部的后置破泥组件，以及设置于安装组件底部的触底组件，设置于触底组件顶部的吸污组件，以及设置于吸污组件内部的切割组件；安装组件包括机体，与机体转动连接的超声波探测器，以及设置于机体顶部的控制器，前置破泥组件可以对板结的淤泥进行破碎，同时后置破泥组件可以对破碎后的淤泥进行二次破碎，这样可以避免吸污口被体积较大的淤泥堵塞的情况，同时触底组件的设置位于淤泥内，以减少水流进入提高对淤泥的抽吸效率，吸污组件的设置可以对破碎后的淤泥进行吸取。

公开(公告)号：CN118151227A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410092695.4

申请日：2024-01-23

申请人： 三峡金沙江云川水电开发有限公司

发明人： 钟洪星 ,  唐晓丹 ,  白治朋 ,  文勇波 ,  王炎 ,  赵新益

IPC分类号： G01V1/28 ,  G01V1/30 ,  G06F18/27

摘要： 本发明属于岩土地震工程技术领域，具体涉及长持时地震动诱发的场地液化侧向位移概率风险分析方法及装置。方法包括：步骤1，获取长持时地震动数据；步骤2，建立含有可液化土层的微倾场地模型；步骤3，将步骤1数据输入步骤2模型进行非线性动力响应分析，监测侧向位移时程；步骤4，将选取的各地震动强度参数作为备选参数，充分考虑参数的可预测性，从备选参数中识别出长持时地震动诱发液化侧移评价的最优矢量地震动强度参数；步骤5，以最优矢量地震动强度参数和场地参数为变量，提出针对长持时地震动诱发的液化侧移预测模型；步骤6，基于步骤5的模型，求出最优矢量强度参数的年平均超越率密度，进而得到液化侧移危险性曲线。

公开(公告)号：CN118960601A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410862928.4

申请日：2024-06-28

申请人： 三峡金沙江云川水电开发有限公司

发明人： 赵新益 ,  唐晓丹 ,  贺秀儒 ,  钟洪星 ,  陶吉全 ,  叶飞 ,  李永军 ,  白治朋

IPC分类号： G01B11/22 ,  E03F9/00 ,  E02F5/28 ,  G01B11/14

摘要： 本发明涉及集水井清淤技术领域，特别是一种集水井清淤机器人及集水井清淤系统，集水井清淤机器人包括机体、支架、检测件和驱动件。支架设置有距离传感器、防脱部；检测件包括检测部和摄像头；驱动件包括电机和丝杆。本发明通过在机体上增设检测件，使用距离传感器对检测部与防脱部之间的距离值进行检测，距离传感器与摄像部结合以检测部上泥水边界到达支架底部时的实时距离值，为淤泥深度计算提供数据，从而实现对集水井内淤泥深度的检测，为集水井清淤提供施工数据，此外本发明通过设置往返件，使检测件在触底后自动上升，使装置更加智能，且无需依靠电机反转，大大降低了电机频繁反转带来的损坏风险。

公开(公告)号：CN118447379A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410516935.9

申请日：2024-04-26

申请人： 三峡金沙江云川水电开发有限公司 ,  同济大学

发明人： 赵新益 ,  钟洪星 ,  唐晓丹 ,  贺秀儒 ,  陶吉全 ,  白治朋 ,  叶飞 ,  高琛 ,  沈润杰 ,  王永淳 ,  郭丰赫 ,  康富 ,  刘一凡 ,  孙晨阳 ,  张浚睿

IPC分类号： G06V20/05 ,  G06V20/10 ,  G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06V10/54 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

摘要： 本案涉及一种隧洞表面缺陷智能辨识方法及系统，属于隧洞结构缺陷评估领域，解决了现有技术中人为观察采集隧洞结构缺陷图像存在困难和风险的问题。本案利用预设的智能辨识模型，基于流道表面图像的宽度和高度获取具有位置特征的图像特征，并利用位置特征的图像特征对缺陷进行定位和识别，克服聚落分布的小缺陷难以识别的问题。基于真实的流道表面缺陷图像样本进行样本扩充，克服因流道表面缺陷图像采集存在困难，且采集到的图像难以满足辨识要求的问题。经过真实样本和扩充的样本训练的智能辨识模型，在移动端部署使用，能够提高隧洞结构缺陷评估效率，降低了人工作业风险。

公开(公告)号：CN118270258A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410476338.8

申请日：2024-04-19

申请人： 三峡金沙江云川水电开发有限公司 ,  同济大学

发明人： 高琛 ,  赵新益 ,  唐晓丹 ,  贺秀儒 ,  钟洪星 ,  陶吉全 ,  白治朋 ,  叶飞 ,  沈润杰 ,  郭丰赫 ,  刘一凡 ,  康富 ,  王永淳 ,  孙晨阳 ,  张浚睿

IPC分类号： B64U10/14 ,  G01N21/88 ,  G01N21/01 ,  G01S17/08 ,  B64U10/60 ,  B64U20/80 ,  B64U20/87 ,  B64D47/02 ,  B64F3/02 ,  B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  B60R11/00 ,  B60R11/04 ,  H04N7/18 ,  B64U101/30

摘要： 本发明提供一种多场景大洞径过流面检查机器人系统及其协同架构。上述系统包括：无人车子系统，四旋翼无人机子系统，供电设备，保护线缆，系留装置，缺陷检测设备；无人车子系统包括四轮八驱折叠运动底盘、顶升模块、舱盖机吊装装置、无人车控制器；四旋翼无人机子系统包括无人机本体、云台、补光灯、系留接入点、充电触点；无人车子系统和四旋翼无人机子系统通过系留装置构成机器人系统，系留装置用于为四旋翼无人机子系统供电，并随着无人机的飞行自动收放保护线缆；缺陷检测设备安装在无人车子系统和四旋翼无人机子系统上，用于对待检查流道进行全面巡检，并发送机器人回传图像和位姿信息。本发明的系统提高了检测的全面性和安全性。

公开(公告)号：CN118429527A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410483901.4

申请日：2024-04-22

申请人： 三峡金沙江云川水电开发有限公司 ,  同济大学

发明人： 赵新益 ,  钟洪星 ,  唐晓丹 ,  贺秀儒 ,  陶吉全 ,  白治朋 ,  叶飞 ,  高琛 ,  沈润杰 ,  杨林川 ,  王永淳 ,  刘一凡

IPC分类号： G06T17/00 ,  G06T5/73 ,  G06T5/70 ,  G06T7/13 ,  G06T15/04 ,  G06V10/40 ,  G06V10/75 ,  G06N3/094 ,  G06N3/045

摘要： 本发明提供了一种针对隧洞场景下的三维重建系统及方法，该系统包括图像采集模块，用于获取隧洞内部表面图像；图像预处理模块，用于对隧洞内部表面图像进行预处理，得到预处理后的图像；生成点云模块，用于对预处理后的图像进行特征点提取及特征点匹配，并通过SFM法输出稀疏点云；模型拟合模块，用于通过稀疏点云提取隧洞的中轴线，拟合出待处理隧洞三维模型；纹理贴图模块，用于通过在待处理隧洞三维模型上进行纹理贴图，生成目标隧洞三维模型。本发明实现了针对隧洞的三维重建，生成了准确逼真的三维模型，提高了三维重建的自动化程度、生产作业效率以及三维重建的精度和完整性。

公开(公告)号：CN118289115A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410483963.5

申请日：2024-04-22

申请人： 三峡金沙江云川水电开发有限公司 ,  同济大学

发明人： 赵新益 ,  钟洪星 ,  唐晓丹 ,  贺秀儒 ,  陶吉全 ,  白治朋 ,  叶飞 ,  高琛 ,  沈润杰 ,  郭丰赫 ,  孙晨阳 ,  张浚睿

IPC分类号： B62D61/10 ,  B60K7/00 ,  B62D5/04

摘要： 本发明涉及一种自适应收放全向机器人运动底盘，包括机器人底盘壳体和PID控制器，机器人底盘壳体内部安装固定蜗杆支撑底座，用于安装收放控制蜗杆，收放控制蜗杆的两端分别连接两个收放转向涡轮，每个收放转向涡轮连接一个机器人底盘腿架，机器人底盘腿架的底部安装全向轮，固定蜗杆支撑底座上固定有大传动齿轮，电机输出轴连接小传动齿轮，小传动齿轮与大传动齿轮啮合；转向轮与机器人底盘腿架连接，转向支架固定于转向轮下方，运动轮通过电机轴承安装于转向支架上，驱动电机用于驱动运动轮转动，所述驱动运动轮侧面安装压力传感器。本发明不仅能够适应狭小或不规则的环境，保持稳定而灵活的移动能力，还能够有效地节省空间，提高作业效率。