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公开(公告)号：CN104443813A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410539310.0
申请日：2014-10-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: B65D81/20
Abstract: 本发明公开一种简易真空高压环境装置及其标定方法，其中：上下压合板分别具有用于安装紧固部件的通孔，在上下压合板边缘处均匀布置上述通孔，同时每个紧固部件穿过上下压合板的通孔，在上压合板上侧与下压合板下侧紧固；上压合板另外具有小通孔，小通孔的上侧与真空阀串联，下侧与一个凹槽并联，这个凹槽的内部即压力区域；密封膜覆盖在上压合板的下侧，覆盖的区域是在紧固部件所包络的范围之内、凹槽之外；在压力区域内放有两块橡胶垫，两块橡胶垫分别置于密封膜的上下侧。上下两压合板通过紧固部件提供高压力，压力值可以通过压力传感器与扭力扳手进行标定。本装置制作与使用成本低，体积小，能满足对精度要求不高的真空高压力环境的需求。
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公开(公告)号：CN102815399B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210282453.9
申请日：2012-08-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64C33/00
Abstract: 本发明公开一种仿生微飞行器领域的仿蜂鸟扑翼微飞行器，包括：机架、减速齿轮组、电机、传动机构、平行轴结构以及一对翅膀。其中机架上面直接装配减速齿轮组、电机和平行轴结构；传动机构装配在减速齿轮组和平行轴结构之间，用来将减速齿轮组输出的连续转动转化成平行轴的往复转动；一对翅膀装配在平行轴结构上面，从而实现自身的拍打运动，并与其他部分形成一个完整的扑翼微飞行器。本发明中两翅膀的拍打运动完全对称，很大程度上减小了振动对飞行器性能的影响，降低了飞行器的控制难度；同时，本发明结构简洁合理，便于加工，更便于进行改进以完成各种复杂的任务。
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公开(公告)号：CN102815398B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201210281708.X
申请日：2012-08-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64C33/00
Abstract: 本发明公开一种微飞行器领域的基于三角结构的扑翼微飞行器，包括机架、平行轴结构、运动输出结构、运动放大结构及一对翅膀，其中机架上直接装配平行轴结构和运动输出结构；平行轴结构将运动输出结构、运动放大结构和翅膀连成一整体；运动输出结构与平行轴结构的一端相连；运动放大结构安装在平行轴结构的中部；翅膀安装在平行轴结构的另一端。本发明中两翅膀的拍动完全对称，基本消除了飞行中的不平衡因素，提高了飞行器的整体性能，并使飞行器变得易于控制；同时，本发明结构简洁合理，具有可加工性和可微性，便于采用数控微加工进行批量生产。
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公开(公告)号：CN104443813B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410539310.0
申请日：2014-10-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: B65D81/20
Abstract: 本发明公开一种简易真空高压环境装置及其标定方法，其中：上下压合板分别具有用于安装紧固部件的通孔，在上下压合板边缘处均匀布置上述通孔，同时每个紧固部件穿过上下压合板的通孔，在上压合板上侧与下压合板下侧紧固；上压合板另外具有小通孔，小通孔的上侧与真空阀串联，下侧与一个凹槽并联，这个凹槽的内部即压力区域；密封膜覆盖在上压合板的下侧，覆盖的区域是在紧固部件所包络的范围之内、凹槽之外；在压力区域内放有两块橡胶垫，两块橡胶垫分别置于密封膜的上下侧。上下两压合板通过紧固部件提供高压力，压力值可以通过压力传感器与扭力扳手进行标定。本装置制作与使用成本低，体积小，能满足对精度要求不高的真空高压力环境的需求。
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公开(公告)号：CN103274049B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201310167268.X
申请日：2013-05-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提供一种电磁驱动式仿昆虫扑翼微飞行器，其中：两个翅膀分别通过柔性铰链连接在背甲的两端，翅膀、背甲、阻挡块一起形成“阻挡”结构，背甲刚性连接在胸腔上，圆柱形永磁铁粘在胸腔下部的中心位置，螺旋线圈粘在与永磁体正对的机体的上部中心位置，装配时使螺旋线圈与永磁体分别位于翅膀上下两侧，并使螺旋线圈与永磁体轴线重合。本发明采用传统的四连杆传动机构，大大提高了飞行器的传动效率，通过调整重心使其与升力中心重合可以获得更好的飞行稳定性，采用柔性铰链和阻挡块的简单结构，可以在扑动过程中因惯性力和气动力的相互作用获得一定程度的被动扭转，通过折叠装配，提高装配精度，易于实现飞行器的微型化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103708032B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310719467.7
申请日：2013-12-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于柔性连杆机构的双电磁驱动式微扑翼飞行器，包括：驱动机构、传动机构和翅机构，其中：由一个永磁体和两组线圈构成的驱动机构带动两套柔性铰链连接的连杆式传动机构；翅机构通过设置燕尾槽安装固定在传动机构的两侧，并随着传动机构的输出端连杆的转动发生扑打运动，继而产生飞行器运动所需的升力。本发明所述的飞行器具有两组线圈分别驱动两个翅膀，通过分别调整两个翅膀扑打规律，就可以实现飞行器的各种转体运动和多方向直线飞行。
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公开(公告)号：CN106411175A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610795492.7
申请日：2016-08-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种应用于微型机器人毫克级别的压电陶瓷驱动电路系统，包括：直流升压转换模块，直流电压校准模块，开关放大器驱动模块，交流电压校准模块，以及控制模块；所述直流升压转换模块将输入端直流低压转换为所要求的直流高压；所述直流电压校准模块将采集到的直流高压进行校准；所述开关放大器驱动模块将直流高压电流转化为所要求的高压交流电信号；所述交流电压校准模块将在输出端采集到的高压交流电信号进行校准；所述控制模块用于直流电压校准和交流电压校准，控制内部时钟产生一定占空比的PWM波。本发明为应用于微型机器人的压电陶瓷提供了一种毫克级别的驱动电路，实现了对压电陶瓷振动形变的控制。
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公开(公告)号：CN103708033B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201310719532.6
申请日：2013-12-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于柔性铰链的双压电驱动式微扑翼飞行器，包括：两个弯曲梁式双晶片压电驱动器，两套中心对称分布的传动机构，包围飞行器外围的外框架，以及两个包含被动扭转铰链的翅膀结构。弯曲梁式双晶片压电驱动器在电压激励下产生弯曲，通过传动机构带动翅膀运动，进而产生飞行器运动所需的力。这个结构利用激光微切割技术和柔性铰链连接方式实现翼展3cm的微扑翼飞行器的加工和制造。本机构结构简洁紧凑，两个驱动器分别控制两翼使得飞行器实现除悬飞和直线飞行外的其他运动成为可能。
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公开(公告)号：CN103639918B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310542834.0
申请日：2013-11-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明提供了一种压电驱动扑翼微飞行器三自由度平台，包括底座、X向凸形滑块、Z向回形滑块和Y向凹形滑块，其中：底座通过螺纹孔与微飞行器固定；X向凸形滑块与底座上的X向导轨配合，X向凸形滑块上的螺纹孔通过螺钉调整和固定X向凸形滑块在X向导轨上的相对位置；Y向凹形滑块与X向凸形滑块上的Y向导轨配合，Y向凹形滑块上的螺纹孔通过螺钉调整和固定Y向凹形滑块在Y向导轨上的相对位置；Z向回形滑块和底座上的Z向导轨配合，Z向回形滑块上的螺纹孔通过螺钉调整和固定Z向回形滑块在Z向导轨上的相对位置。本发明克服了扑翼微飞行器整机装配问题，同时还可以代替机身进行实验测试，定位精确，方便调节。
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公开(公告)号：CN102616375B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201210101776.3
申请日：2012-04-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种锥齿轮四翼式扑翼微型飞行器，包括：两对扑动机构、机架和电机驱动组件。扑动机构包含一个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮以及四连杆机构，主动锥齿轮固定于机架底部中央，两个从动锥齿轮位于机架前后两侧分别与主动锥齿轮啮合并带动四连杆机构运动，四连杆机构将锥齿轮旋转运动转变成翅杆拍打运动。通过调节从动锥齿轮上两个摇杆的相对位置可以使前后两对翅膀实现同步或异步等多相位差的拍打，能够在飞行过程中高效地调节飞行器的动态平衡，并且为飞行器提供足够大的升力和推进力。整个机构采用常见材料制成，具有结构简单、易加工和易实现微型化。
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