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公开(公告)号：CN106370172B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201610778334.0
申请日：2016-08-30
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01C19/5698
摘要： 本发明提供一种基于数字化嵌入式系统的微陀螺驱动与检测装置及方法，所述装置包括：嵌入式数字单元、模拟电路单元以及无线模块；所述嵌入式数字单元与所述模拟电路单元连接，所述模拟电路单元与体声波固体波动微陀螺连接，所述无线模块集成于所述嵌入式数字单元上；驱动信号经所述嵌入式数字单元到所述模拟电路单元，再到体声波固体波动微陀螺，体声波固体波动微陀螺信号输出到所述模拟电路单元，经所述模拟电路单元前置处理后输入到所述嵌入式数字单元进行信号处理，所述无线模块负责所述装置与外界之间的控制命令以及最终信号的输出。本发明可以有效检测并输出陀螺信号，精度高，稳定性好。
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公开(公告)号：CN106370171B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201610693574.0
申请日：2016-08-18
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01C19/5684 , G01C19/5691
摘要： 本发明提供一种双分立电极分布式全角度信号控制系统，包括：谐振陀螺、两套分立电极、前置级模块、角度输出模块、振幅控制模块、频率控制模块和正交控制模块。本发明实现谐振陀螺驱动信号的实时锁频以及智能调幅、调相功能；统能够为谐振陀螺工作在全角度时，提供稳幅且跟踪陀螺谐振频率的驱动信号，保证陀螺时刻都处于谐振状态，减小因谐振频率漂移或振动幅值波动带来的误差，系统稳定性好。本发明通过对谐振陀螺信号的有效控制，从而实现对谐振陀螺的全角度控制。
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公开(公告)号：CN106370171A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610693574.0
申请日：2016-08-18
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01C19/5684 , G01C19/5691
摘要： 本发明提供一种双分立电极分布式全角度信号控制系统，包括：谐振陀螺、两套分立电极、前置级模块、角度输出模块、振幅控制模块、频率控制模块和正交控制模块。本发明实现谐振陀螺驱动信号的实时锁频以及智能调幅、调相功能；统能够为谐振陀螺工作在全角度时，提供稳幅且跟踪陀螺谐振频率的驱动信号，保证陀螺时刻都处于谐振状态，减小因谐振频率漂移或振动幅值波动带来的误差，系统稳定性好。本发明通过对谐振陀螺信号的有效控制，从而实现对谐振陀螺的全角度控制。
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公开(公告)号：CN106114098A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610523470.5
申请日：2016-07-05
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B60F5/02 , B64C33/02 , B62D57/032 , B64D27/24 , B60L11/00
摘要： 本发明提供了一种仿水黾压电驱动式超微扑翼两栖机器人，包括：两个翅膀、两个纵向骨架、两个横向面板、一个压电驱动器、两个包含被动铰链的翅膀固定件、一个压电驱动器固定件、四个高弹性腿部支撑件，其中：四个腿部支撑件与两个横向面板连接固定；两个翅膀分别通过一个翅膀固定件连接固定；压电驱动器沿中心轴线放置并通过压电驱动器固定件连接固定；两个横向面板分别和两个纵向骨架连接固定。本发明可以通过翅膀的拍打在空中飞行，也可以通过腿部支撑件的斥水特性在水面保持平衡，并通过翅膀的拍打在水面运动。本发明采用水黾式的仿生结构，其体积小，重量轻，稳定性好，可以在水面与空中可控地运动，具有两栖特性，能够适应不同的环境。
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公开(公告)号：CN106081104A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610574891.0
申请日：2016-07-20
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明提供了一种昆虫尺度压电驱动扑翼微飞行器，包括：一个压电驱动器，一体成型的机身和传动机构，两个翅膀，两个被动扭转铰链，以及辅助结构；压电驱动器在通电的情况下产生周期的往复振动；传动机构将压电驱动器的微小振动放大，转化为两个翅膀的拍打运动；两个翅膀的根部分别与一个被动扭转铰链连接，在气动力和惯性力的作用下，两个翅膀发生扭转，从而产生飞行所需要的升力。本发明微飞行器体积和重量达到昆虫尺度；在压电驱动器与翅膀之间，设计了一种柔性铰链放大的传动机构，与压电驱动器配合可以实现翅膀的高频率大幅度往复拍打运动；通过将传动机构与机身设计成一体，避免了传动机构和机身之间的装配，大大提高了装配精度。
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公开(公告)号：CN106081104B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201610574891.0
申请日：2016-07-20
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明提供了一种昆虫尺度压电驱动扑翼微飞行器，包括：一个压电驱动器，一体成型的机身和传动机构，两个翅膀，两个被动扭转铰链，以及辅助结构；压电驱动器在通电的情况下产生周期的往复振动；传动机构将压电驱动器的微小振动放大，转化为两个翅膀的拍打运动；两个翅膀的根部分别与一个被动扭转铰链连接，在气动力和惯性力的作用下，两个翅膀发生扭转，从而产生飞行所需要的升力。本发明微飞行器体积和重量达到昆虫尺度；在压电驱动器与翅膀之间，设计了一种柔性铰链放大的传动机构，与压电驱动器配合可以实现翅膀的高频率大幅度往复拍打运动；通过将传动机构与机身设计成一体，避免了传动机构和机身之间的装配，大大提高了装配精度。
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公开(公告)号：CN106370172A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610778334.0
申请日：2016-08-30
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01C19/5698
摘要： 本发明提供一种基于数字化嵌入式系统的微陀螺驱动与检测装置及方法，所述装置包括：嵌入式数字单元、模拟电路单元以及无线模块；所述嵌入式数字单元与所述模拟电路单元连接，所述模拟电路单元与体声波固体波动微陀螺连接，所述无线模块集成于所述嵌入式数字单元上；驱动信号经所述嵌入式数字单元到所述模拟电路单元，再到体声波固体波动微陀螺，体声波固体波动微陀螺信号输出到所述模拟电路单元，经所述模拟电路单元前置处理后输入到所述嵌入式数字单元进行信号处理，所述无线模块负责所述装置与外界之间的控制命令以及最终信号的输出。本发明可以有效检测并输出陀螺信号，精度高，稳定性好。
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公开(公告)号：CN106289213A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610693599.0
申请日：2016-08-18
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01C19/5684
摘要： 本发明提供一种分立与环形双电极分布式全角度控制系统，所述系统包括：谐振陀螺、分立电极、环形电极、前置级模块、角度输出模块、振幅控制模块、频率控制模块和正交控制模块；本发明实现谐振陀螺驱动信号的实时锁频以及智能调幅、调相功能；统能够为谐振陀螺工作在全角度时，提供稳幅且跟踪陀螺谐振频率的驱动信号，保证陀螺时刻都处于谐振状态，减小因谐振频率漂移或振动幅值波动带来的误差，系统稳定性好。本发明通过对谐振陀螺信号的有效控制，从而实现对谐振陀螺的全角度控制。
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公开(公告)号：CN106003979A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610327601.2
申请日：2016-05-17
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供一种对材料进行层压叠合和加热的装置，包括一体化支架、千斤顶、固定板、软垫片、上压头、下压头、凹槽金属板、石英板、硅胶加热片，其中：一体化支架的上下部分与左右部分为一整体；千斤顶底部与一体化支架下部紧密接触并固定在一体化支架下部内侧面上；固定板套在千斤顶中间位置并固定在一体化支架的左右部分；下压头固定于千斤顶顶部；软垫片设置在下压头与千斤顶顶部之间；上压头固定于凹槽金属板上；硅胶加热片设置于凹槽金属板的凹槽内；凹槽金属板固定于一体化支架的上部内侧；石英板设置于凹槽金属板与一体化支架之间。本发明实现对多层材料的层压叠合和加热，具有稳定性高、精度高、抗外界冲击力强、误差小等优越特性。
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公开(公告)号：CN106289216B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201610635009.9
申请日：2016-08-04
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01C19/5691
摘要： 本发明提出了一种内环形外分立的双电极分布式微陀螺仪及其制备方法，包括：单晶硅基底、中心固定支撑柱、微型谐振子、外电极、内电极、玻璃基底。本发明结合MEMS体硅加工工艺和表面硅加工工艺进行制作；本发明可提供不同的驱动、检测方式及不同的工作模式，可工作在需要复杂控制的系统中；本发明可利用内电极和外电极分别进行驱动和检测，减小驱动电极和检测电极之间的寄生电容，提高检测精度。
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