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公开(公告)号：CN106114098B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201610523470.5
申请日：2016-07-05
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B60F5/02 , B64C33/02 , B62D57/032 , B64D27/24 , B60L50/00
摘要： 本发明提供了一种仿水黾压电驱动式超微扑翼两栖机器人，包括：两个翅膀、两个纵向骨架、两个横向面板、一个压电驱动器、两个包含被动铰链的翅膀固定件、一个压电驱动器固定件、四个高弹性腿部支撑件，其中：四个腿部支撑件与两个横向面板连接固定；两个翅膀分别通过一个翅膀固定件连接固定；压电驱动器沿中心轴线放置并通过压电驱动器固定件连接固定；两个横向面板分别和两个纵向骨架连接固定。本发明可以通过翅膀的拍打在空中飞行，也可以通过腿部支撑件的斥水特性在水面保持平衡，并通过翅膀的拍打在水面运动。本发明采用水黾式的仿生结构，其体积小，重量轻，稳定性好，可以在水面与空中可控地运动，具有两栖特性，能够适应不同的环境。
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公开(公告)号：CN106411175A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610795492.7
申请日：2016-08-31
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种应用于微型机器人毫克级别的压电陶瓷驱动电路系统，包括：直流升压转换模块，直流电压校准模块，开关放大器驱动模块，交流电压校准模块，以及控制模块；所述直流升压转换模块将输入端直流低压转换为所要求的直流高压；所述直流电压校准模块将采集到的直流高压进行校准；所述开关放大器驱动模块将直流高压电流转化为所要求的高压交流电信号；所述交流电压校准模块将在输出端采集到的高压交流电信号进行校准；所述控制模块用于直流电压校准和交流电压校准，控制内部时钟产生一定占空比的PWM波。本发明为应用于微型机器人的压电陶瓷提供了一种毫克级别的驱动电路，实现了对压电陶瓷振动形变的控制。
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公开(公告)号：CN106168483A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201610635008.4
申请日：2016-08-04
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01C19/5684
摘要： 本发明提出了一种上环形下分立的双电极分布式微陀螺仪及其制备方法，包括：单晶硅基底、中心固定支撑柱、微型谐振子、上电极、下电极、玻璃基底。本发明结合MEMS体硅加工工艺和表面硅加工工艺进行制作；本发明可提供不同的驱动、检测方式及不同的工作模式，可工作在需要复杂控制的系统中；本发明可利用下电极和上电极分别进行驱动和检测，减小驱动电极和检测电极之间的寄生电容，提高检测精度。
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公开(公告)号：CN106160565A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610681979.2
申请日：2016-08-17
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种基于压电驱动的高精度微型直线电机，包括：电机外壳、压电驱动器、压电驱动器固定件、传动平台、位移放大机构以及输出轴，其中：压电驱动器的底部与电机外壳固定，压电驱动器的顶部与压电驱动器固定件固定，压电驱动器固定件同传动平台固定，传动平台的另一端同位移放大机构固定，位移放大机构的末端同电机外壳固定，输出轴与位移放大机构固定；通过电流的输入使得压电驱动器产生上下往复运动的微位移，并通过传动平台以及位移放大机构的运动传递关系将压电驱动器的上下往复运动的微位移放大并传递到输出轴上，从而实现直线电机的功能。本发明体积微小，结构紧凑，精度较高，响应速度快，能够承受较强的外界负载。
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公开(公告)号：CN106005405A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610566362.6
申请日：2016-07-18
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B64C33/02
CPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明提供了一种具有可控被动扭转的高频扑翼仿生昆虫飞行器，包括：机身框架，以及设置于机身框架上的空心杯动力马达、曲柄摇杆传动机构、减速齿轮组、仿生扑翼、可控被动扭转机构和滚珠轴承组，曲柄摇杆传动机构将空心杯动力马达输出轴的转动转化为两只扑翼的往复拍打运动，以模仿昆虫飞行；减速齿轮组用于将空心杯动力马达输出轴的转速降低，使最终扑翼的拍打动作在一范围内；可控被动扭转机构保证扑翼可绕转轴进行扭转以产生向上升力，同时限位器与电磁铁之间的斥力使扑翼回到竖直位置。本发明滚珠轴承组、曲柄摇杆传动机构和可控被动扭转机构，达到了大幅度减小传动摩擦，有效将动力转化为飞行器升力的目的。
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公开(公告)号：CN103790214B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201410051824.1
申请日：2014-02-14
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种回收洗浴废水的冲厕装置，包括洗浴废水处理装置、废水蓄水装置、马桶水箱总成。所述洗浴废水处理装置包括过滤网格、漏斗型管路、第一S型管路；所述废水蓄水装置包括废水蓄水水箱、水箱盖、第二S型管路、水箱自来水进水总成；所述马桶水箱总成包括马桶水箱、马桶自来水进水管、浮子-杠杆开关、马桶溢水管、冲厕出水管。本装置是纯机械结构，符合节能减排的理念。
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公开(公告)号：CN106168483B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201610635008.4
申请日：2016-08-04
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01C19/5684
摘要： 本发明提出了一种上环形下分立的双电极分布式微陀螺仪及其制备方法，包括：单晶硅基底、中心固定支撑柱、微型谐振子、上电极、下电极、玻璃基底。本发明结合MEMS体硅加工工艺和表面硅加工工艺进行制作；本发明可提供不同的驱动、检测方式及不同的工作模式，可工作在需要复杂控制的系统中；本发明可利用下电极和上电极分别进行驱动和检测，减小驱动电极和检测电极之间的寄生电容，提高检测精度。
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公开(公告)号：CN106081104B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201610574891.0
申请日：2016-07-20
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明提供了一种昆虫尺度压电驱动扑翼微飞行器，包括：一个压电驱动器，一体成型的机身和传动机构，两个翅膀，两个被动扭转铰链，以及辅助结构；压电驱动器在通电的情况下产生周期的往复振动；传动机构将压电驱动器的微小振动放大，转化为两个翅膀的拍打运动；两个翅膀的根部分别与一个被动扭转铰链连接，在气动力和惯性力的作用下，两个翅膀发生扭转，从而产生飞行所需要的升力。本发明微飞行器体积和重量达到昆虫尺度；在压电驱动器与翅膀之间，设计了一种柔性铰链放大的传动机构，与压电驱动器配合可以实现翅膀的高频率大幅度往复拍打运动；通过将传动机构与机身设计成一体，避免了传动机构和机身之间的装配，大大提高了装配精度。
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公开(公告)号：CN106323261A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610635055.9
申请日：2016-08-04
申请人： 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G01C19/5691
摘要： 本发明提出了一种上分立下环形的双电极分布式微陀螺仪及其制备方法，包括：单晶硅基底、中心固定支撑柱、微型谐振子、上电极、下电极、玻璃基底。所述上电极为多个，分布均匀在微型谐振子的上侧，构成均匀分布式上电极，所述下电极为一个，设置在微型谐振子的下侧且该下电极呈环形一体式，构成一环形一体式下电极；本发明结合MEMS体硅加工工艺和表面硅加工工艺进行制作；本发明可提供不同的驱动、检测方式及不同的工作模式，可工作在需要复杂控制的系统中；本发明可利用下电极和上电极分别进行驱动和检测，减小驱动电极和检测电极之间的寄生电容，提高检测精度。
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