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公开(公告)号：CN110450133A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910726559.5
申请日：2019-08-07
申请人： 上海大族富创得科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种单臂自主移动搬运机器人，涉及自动化移动搬运机器人技术领域，包括有主体结构，主体结构上设置有用于承载物料的承载机构、用于实现物料抓取/释放动作的执行机构以及用于实现主体结构移动的行走机构，执行机构包括有用于抓取/释放物料的机械臂以及驱动机械臂运动的驱动装置，驱动装置包括有横向动力组件和纵向动力组件，且横向动力组件横向驱动连接有旋转动力组件，机械臂与旋转动力组件驱动连接。单臂自主移动搬运机器人的机械臂增加纵向运动，则横向运动、纵向运动以及旋转运动三种运动状态相配合扩大机械臂的运动范围，从而达到提高FOUP盒自动搬运作业灵活性以及效率的目的。
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公开(公告)号：CN111908114A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010832077.0
申请日：2020-08-18
申请人： 上海大族富创得科技有限公司
摘要： 本发明提供一种搬运晶圆盒货架的转运设备，转运设备包括运输设备、置于运输设备上方的搬运设备，其中，用于搬运放置有晶圆盒货架的搬运设备包含：夹持机构、送出机构和举升机构，夹持机构置于送出机构上方，送出机构可沿第一方向带动夹持机构移动，在送出机构的两侧设置举升机构，举升机构的顶升平台可推动夹持机构内的抓取机构在第二方向升降。本发明的转运设备，在建厂前期无需一次性提前规划好产区路线，规划灵活，节省轨道铺设成本，同时，当工厂工艺设备位置的变化进行路线的变化，转运设备仍可完成仓储设备之间或仓储设备与其他设备之间的晶圆盒运送。
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公开(公告)号：CN111908114B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010832077.0
申请日：2020-08-18
申请人： 上海大族富创得科技有限公司
摘要： 本发明提供一种搬运晶圆盒货架的转运设备，转运设备包括运输设备、置于运输设备上方的搬运设备，其中，用于搬运放置有晶圆盒货架的搬运设备包含：夹持机构、送出机构和举升机构，夹持机构置于送出机构上方，送出机构可沿第一方向带动夹持机构移动，在送出机构的两侧设置举升机构，举升机构的顶升平台可推动夹持机构内的抓取机构在第二方向升降。本发明的转运设备，在建厂前期无需一次性提前规划好产区路线，规划灵活，节省轨道铺设成本，同时，当工厂工艺设备位置的变化进行路线的变化，转运设备仍可完成仓储设备之间或仓储设备与其他设备之间的晶圆盒运送。
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公开(公告)号：CN109244024B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201811191182.X
申请日：2018-10-12
申请人： 上海大族富创得科技有限公司
IPC分类号： H01L21/677
摘要： 本发明提供了一种可伸缩系统、自动升降平移系统，可伸缩系统包括：一伸缩机构(301)、一伸缩驱动组件，在一控制器的驱动指令下，驱动伸缩机构(301)进行伸展动作或收缩，而无须额外设置机械手来进行搬运，简化了结构；还避免了传统空中传输轨道中采用垂直吊丝机构来取放物料盒的弊端，可以同时搬运装有多个物料盒的存储架，降低了成本，提高了传输效率。
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公开(公告)号：CN112157641A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010923578.X
申请日：2020-09-04
申请人： 上海大族富创得科技有限公司
摘要： 本申请涉及双臂自主搬运机器人，其包括机架，机架包括底盘和固定于底盘上的支撑架；无人搬运车，用于承载机架，并带动机架移动；旋转驱动装置，带动支撑架在无人搬运车上转动；夹取装置，包括两个机械手机构，两个机械手机构对称设置在支撑架的两侧，每一个机械手机构包括夹取物品的夹具和带动夹具靠近或远离物品的伸缩组合臂；载台装置，承载物品；控制系统，控制无人搬运车的行走动作、控制旋转驱动装置的转动角度，以及控制机械手机构的动作。本申请具有在小车不调头转向的情况下，使上体旋转到各个方向，从而完成取放的动作，从而提高效率的效果。
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公开(公告)号：CN110901601B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201911214212.9
申请日：2019-12-02
申请人： 上海大族富创得科技有限公司
IPC分类号： B60L53/80
摘要： 本发明涉及一种AGV充电站，包括放置蓄电池的承载框架、位于承载框架一侧的电池装卸替换装置，所述电池装卸替换装置包括电池锁定机构、拉取推送机构、换向对接机构、Y轴平移机构、Z轴升降机构、X轴滑移机构，采用多轴联动，实现对电池进行换取充电，自动将蓄电池从AGV小车上取出或将蓄电池送入承载框架内充电，整个过程精准、稳定。
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公开(公告)号：CN110901601A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911214212.9
申请日：2019-12-02
申请人： 上海大族富创得科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种AGV充电站，包括放置蓄电池的承载框架、位于承载框架一侧的电池装卸替换装置，所述电池装卸替换装置包括电池锁定机构、拉取推送机构、换向对接机构、Y轴平移机构、Z轴升降机构、X轴滑移机构，采用多轴联动，实现对电池进行换取充电，自动将蓄电池从AGV小车上取出或将蓄电池送入承载框架内充电，整个过程精准、稳定。
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公开(公告)号：CN109244024A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811191182.X
申请日：2018-10-12
申请人： 上海大族富创得科技有限公司
IPC分类号： H01L21/677
摘要： 本发明提供了一种可伸缩系统、自动升降平移系统，可伸缩系统包括：一伸缩机构(301)、一伸缩驱动组件，在一控制器的驱动指令下，驱动伸缩机构(301)进行伸展动作或收缩，而无须额外设置机械手来进行搬运，简化了结构；还避免了传统空中传输轨道中采用垂直吊丝机构来取放物料盒的弊端，可以同时搬运装有多个物料盒的存储架，降低了成本，提高了传输效率。
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公开(公告)号：CN210525082U
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201921295166.5
申请日：2019-08-07
申请人： 上海大族富创得科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种单臂自主移动搬运机器人，涉及自动化移动搬运机器人技术领域，包括有主体结构，主体结构上设置有用于承载物料的承载机构、用于实现物料抓取/释放动作的执行机构以及用于实现主体结构移动的行走机构，执行机构包括有用于抓取/释放物料的机械臂以及驱动机械臂运动的驱动装置，驱动装置包括有横向动力组件和纵向动力组件，且横向动力组件横向驱动连接有旋转动力组件，机械臂与旋转动力组件驱动连接。单臂自主移动搬运机器人的机械臂增加纵向运动，则横向运动、纵向运动以及旋转运动三种运动状态相配合扩大机械臂的运动范围，从而达到提高FOUP盒自动搬运作业灵活性以及效率的目的。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN213828943U
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202021922314.4
申请日：2020-09-04
申请人： 上海大族富创得科技有限公司
摘要： 本申请涉及双臂自主搬运机器人，其包括机架，机架包括底盘和固定于底盘上的支撑架；无人搬运车，用于承载机架，并带动机架移动；旋转驱动装置，带动支撑架在无人搬运车上转动；夹取装置，包括两个机械手机构，两个机械手机构对称设置在支撑架的两侧，每一个机械手机构包括夹取物品的夹具和带动夹具靠近或远离物品的伸缩组合臂；载台装置，承载物品；控制系统，控制无人搬运车的行走动作、控制旋转驱动装置的转动角度，以及控制机械手机构的动作。本申请具有在小车不调头转向的情况下，使上体旋转到各个方向，从而完成取放的动作，从而提高效率的效果。
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