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公开(公告)号：CN117671009A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311869210.X
申请日：2023-12-29
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种核环境下水下机器人的视觉定位方法，该视觉定位方法包括：于水下工作位置处设置水下相机和靶标，并对水下相机的相机参数和相机位置进行标定，其中靶标位于水下相机的视场范围内；对水下相机拍摄获得的靶标图像进行处理以提取所有图像的轮廓；对所有图像的轮廓与靶标的图像模版进行匹配，判断并提取正确靶标图形；对于正确靶标图形提取出特征点的坐标，根据特征点的坐标和靶标图像计算靶标相对于水下相机的坐标并进行坐标系变换，得到靶标相对于水池的坐标，完成水下机器人的视觉定位。本发明的视觉定位方法省略了水深压力传感器等辐照敏感设备以及对相机耐辐照的要求，可以达到更高的定位精度，具备良好的经济性。
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公开(公告)号：CN117270019A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311264993.9
申请日：2023-09-27
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司
IPC分类号： G01T7/00
摘要： 本发明提供一种放射线探测器及可远程获取其正常及冗余状态的标定方法，测量各个子探测器的坪特性曲线，精确获取子探测器在组合探测器中由于分压造成的减益状态。通过断开探测器中一个子探测器的电压，而使探测器处于不同的探测器状态，可以获得关于子探测器相互屏蔽效应参数的多元一次方程，结合已获得的探测器分压造成的减益状态参数，可精确获取相互屏蔽效应对子探测器造成的减益，从而将探测器分压造成的减益和子探测器的相互屏蔽效应造成的减益进行解耦，能够定量确定分压偏移和屏蔽效应对组合探测器性能的影响。各子探测器的分压支路中连接有可变电阻，可以进行远程调节，减小近距离操作探测器和接近放射源的频率，提高标定的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117773892A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410051860.1
申请日：2024-01-12
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司
摘要： 本发明提供一种用于核辐射水下环境的驱动装置，包括控制系统、驱动机构以及运动机构，驱动机构与控制系统通信连接，驱动机构包括至少一组绳驱系统，驱动机构上设有安装部；运动机构一端可拆卸安装于安装部，运动机构包括至少一个运动关节，每一绳驱系统与一个运动关节相连接，用于控制运动关节进行旋转或摆动；其中，控制系统位于水上，驱动机构和运动机构位于水下。上述用于核辐射水下环境的驱动装置，将多组绳驱系统集成于驱动机构内且不随运动机构进行运动，如此有利于使得运动机构满足轻量化、低惯性、可大负载的使用需求，进而满足了绳驱的方式，避免了现有技术中采用刚性关节机械臂尺寸大、运动惯性大且液压油易泄露的缺陷。
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公开(公告)号：CN117270021A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311265102.1
申请日：2023-09-27
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司
IPC分类号： G01T7/00
摘要： 本发明提供一种放射线探测器及定量评估其分压及自屏蔽效应的标定方法，测量各个子探测器的坪特性曲线，能够精确获取子探测器在组合探测器中由于分压造成的减益状态。通过依次累积断开探测器中个子探测器的电压，而使探测器处于不同的探测器状态，可以获得关于子探测器相互屏蔽效应参数的多元一次方程，结合已获得的探测器分压造成的减益状态参数，可精确获取相互屏蔽效应对子探测器造成的减益，从而将探测器分压造成的减益和子探测器的相互屏蔽效应造成的减益进行解耦，能够定量确定分压偏移和屏蔽效应对组合探测器性能的影响。
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公开(公告)号：CN117270020A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311265047.6
申请日：2023-09-27
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司
IPC分类号： G01T7/00
摘要： 本发明提供一种具有远程可调特征的放射线探测器及其灵敏度标定方法，测量各个子探测器的坪特性曲线，能够精确获取子探测器在组合探测器中由于分压造成的减益状态。通过改变组合探测器的状态，可以获得关于子探测器相互屏蔽效应参数的多元一次方程，结合已获得的探测器分压造成的减益状态参数，可精确获取相互屏蔽效应对子探测器造成的减益，从而将探测器分压造成的减益和子探测器的相互屏蔽效应造成的减益进行解耦，能够定量确定分压偏移和屏蔽效应对组合探测器性能的影响。各子探测器分压支路连接有可变电阻，可以远程实时调节子探测器的分压，为标定时制造不同的探测器工况提供简单易行的方法，提高标定的效率和安全性。
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