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公开(公告)号：CN117184373A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311102854.6
申请日：2023-08-29
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司
IPC分类号： B63C11/34 , B62D57/024 , B63H5/08 , G08C17/02
摘要： 本发明公开了一种用于核辐射环境水下修复重型载具平台及作业方法，解决了现有的水下作业机器人作业方式单一、不能满足水下作业的准确定位、固定、行走、爬壁等问题。
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公开(公告)号：CN117066637A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311102734.6
申请日：2023-08-29
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 北京石油化工学院
IPC分类号： B23K3/08
摘要： 本发明提供了一种水下设施边角区域局部干法焊接装置及方法，属于水下焊接技术领域，包括上壳体、下壳体和水密焊接装置，所述上壳体与下壳体滑动连接，所述水密焊接装置固定在上壳体上，所述下壳体与水下设施边角区域壁面间形成密闭焊接空间。本发明可实现对边角及附近区域的焊接，解决了现有技术中水下局部干法焊接存在焊接死区，无法针对边角及附近区域进行水下局部干法焊接的问题。
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公开(公告)号：CN117047272A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311069264.8
申请日：2023-08-23
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 北京石油化工学院
发明人： 张晓春 , 邵长磊 , 朱加雷 , 李桂新 , 黄然 , 梅乐 , 宋旷达 , 黄祥明 , 李松钊 , 黄国军 , 翁志敏 , 张俊宝 , 申思行 , 陈祖盼 , 卞向南 , 丛大志 , 赵志博
IPC分类号： B23K26/21 , B23K26/70 , B23K26/122
摘要： 本公开涉及激光焊接技术领域，提出了一种水下壁面激光焊接修复排水装置及方法，排水装置包括排水装置壳体、充气装置以及镜片保护装置；排水装置壳体与待焊接壁面接触的一面设置开口，与待焊接壁面贴合后形成焊接腔体；充气装置设置在排水装置壳体上，用于使得焊接腔体内形成干式焊接环境；在焊接腔体内，与焊接壁面相对位置设置镜片保护装置，镜片保护装置通过通入吹扫气体对内置的镜片进行吹扫，镜片用于透过激光束对焊接位置实现焊接。适用于水下壁面位置的局部干法激光焊接，实现了水下壁面位置高质量焊接。
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公开(公告)号：CN118239370A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410428824.2
申请日：2024-04-10
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于临时承接核主泵的托架及其使用方法，所述托架包括顶部圆环和底座，所述顶部圆环和底座通过支撑立柱连接，所述顶部圆环上设置有多个承接销轴，多个所述承接销轴均匀分布在所述顶部圆环上；所述承接销轴与核主泵上的孔一一对应；所述顶部圆环上还设置有多个用于避让核主泵上导向销的通孔；本发明具有占地空间小、能够匹配作业区域且简单可靠的优点，能够避免临时托架承接住主泵时，吊绳碰到蒸汽发生器或模块壁面的问题，并在临时托架承接住主泵后，可方便更换吊绳。
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公开(公告)号：CN116147583B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202310150113.9
申请日：2023-02-21
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司
发明人： 周媛 , 张艳婷 , 谢晶晶 , 匡红波 , 卜江涛 , 钟华 , 黄祥明 , 黄然 , 贺小明 , 陈祖盼 , 张健鹏 , 陈剑锋 , 曲海涛 , 薛泓元 , 邢璐辉 , 张东生 , 许孟轩 , 金博
摘要： 本发明提出了一种基于类星图匹配的乏燃料水池运维设备定位方法及系统，该方法包括：生成符合约束条件的全局类星图；将生成的全局类星图在乏燃料水池上方一定高度上进行显示；利用摄像机和安装在运维设备上方的反射镜获取局部类星图；将局部类星图与全局类星图进行匹配运算，获取局部类星图位与全局类星图的相对位置关系；利用成像关系反演得到反射镜的位置，实现对乏燃料水池运维设备位置的获取。本发明利用类星图匹配算法对运维设备上方的反射镜成像数据进行处理，得到了运维设备在水下的位置信息，实现运维设备高精度定位，能够解决现有定位方法所用传感器无法实现乏燃料水池强辐射环境下高精度定位问题。
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公开(公告)号：CN117517457A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311434320.3
申请日：2023-10-31
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 国核电站运行服务技术有限公司
发明人： 卞向南 , 陈祖盼 , 黄然 , 黄祥明 , 张艳婷 , 蔡宇承 , 周媛 , 申思行 , 沈光耀 , 张振雨 , 谢晶晶 , 邵长磊 , 廖家麒 , 程保良 , 陶泽勇 , 刘一舟 , 张宝军
IPC分类号： G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/265 , G01N21/88 , G01N21/01
摘要： 本发明提供一种用于核辐射环境水下焊缝缺陷的检测设备，包括车体框架、探头组件、动力机构以及至少一个焊缝识别机构，车体框架上设有浮力平衡机构，用以使车体框架零重力；探头组件可拆卸安装于车体框架上；动力机构设于车体框架上，动力机构包括螺旋桨组件和履带行走机构，螺旋桨组件用于驱动履带行走机构沿待检测焊缝移动；焊缝识别机构包括激光灯和摄像机构，焊缝识别机构设于车体框架上，摄像机构用于激光灯在待检测焊缝上的反光识别检测焊缝。本发明通过检测设备对水下焊缝进行在役检测，避免了核电厂需将乏燃料组件移除、放水后人工进入池内进行泄漏点等焊缝缺陷检查的困境，检测活动进行的时间容易协调，适用性、安全性更高。
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公开(公告)号：CN116147583A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310150113.9
申请日：2023-02-21
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司
发明人： 周媛 , 张艳婷 , 谢晶晶 , 匡红波 , 卜江涛 , 钟华 , 黄祥明 , 黄然 , 贺小明 , 陈祖盼 , 张健鹏 , 陈剑锋 , 曲海涛 , 薛泓元 , 邢璐辉 , 张东生 , 许孟轩 , 金博
摘要： 本发明提出了一种基于类星图匹配的乏燃料水池运维设备定位方法及系统，该方法包括：生成符合约束条件的全局类星图；将生成的全局类星图在乏燃料水池上方一定高度上进行显示；利用摄像机和安装在运维设备上方的反射镜获取局部类星图；将局部类星图与全局类星图进行匹配运算，获取局部类星图位与全局类星图的相对位置关系；利用成像关系反演得到反射镜的位置，实现对乏燃料水池运维设备位置的获取。本发明利用类星图匹配算法对运维设备上方的反射镜成像数据进行处理，得到了运维设备在水下的位置信息，实现运维设备高精度定位，能够解决现有定位方法所用传感器无法实现乏燃料水池强辐射环境下高精度定位问题。
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公开(公告)号：CN117775234A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311829615.0
申请日：2023-12-27
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司 , 国核电站运行服务技术有限公司
摘要： 本发明提供一种核辐照环境下异物打捞系统及方法，打捞系统包括水面控制台、第一水下机器人和第二水下机器人，水面控制台设于水池外部；第一水下机器人一端通过第一脐带缆与水面控制台相连接，第一水下机器人上设有吸尘过滤水泵，吸尘过滤水泵上设有吸水管；第二水下机器人，第二水下机器人的尺寸小于第一水下机器人，吸水管一端延伸至第二水下机器人，第二水下机器人上设有吸水管夹具和异物抓取机构，以在吸水管和异物机构的配合下清理不同的水下异物。上述核辐照环境下第一水下机器人和第二水下机器人配合使用，有利于提高水下异物的抓取效率。
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公开(公告)号：CN117773892A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410051860.1
申请日：2024-01-12
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司
摘要： 本发明提供一种用于核辐射水下环境的驱动装置，包括控制系统、驱动机构以及运动机构，驱动机构与控制系统通信连接，驱动机构包括至少一组绳驱系统，驱动机构上设有安装部；运动机构一端可拆卸安装于安装部，运动机构包括至少一个运动关节，每一绳驱系统与一个运动关节相连接，用于控制运动关节进行旋转或摆动；其中，控制系统位于水上，驱动机构和运动机构位于水下。上述用于核辐射水下环境的驱动装置，将多组绳驱系统集成于驱动机构内且不随运动机构进行运动，如此有利于使得运动机构满足轻量化、低惯性、可大负载的使用需求，进而满足了绳驱的方式，避免了现有技术中采用刚性关节机械臂尺寸大、运动惯性大且液压油易泄露的缺陷。
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公开(公告)号：CN117635571A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311631950.X
申请日：2023-11-30
申请人： 上海核工程研究设计院股份有限公司
发明人： 周媛 , 张艳婷 , 谢晶晶 , 匡红波 , 卜江涛 , 钟华 , 黄然 , 黄祥明 , 陈祖盼 , 陈剑锋 , 张健鹏 , 曲海涛 , 薛泓元 , 邢璐辉 , 张东生 , 许孟轩 , 金博
IPC分类号： G06T7/00 , G06T5/90 , G06T7/13 , G06T7/155 , G06T7/68 , G06T5/70 , G06V20/05 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/126
摘要： 本发明提供一种用于乏燃料水池的焊缝识别方法及系统，用于乏燃料水池的焊缝识别方法包括：采集原始图像并选取目标通道后进行滤波处理；对滤波处理后得到的滤波图进行梯度计算得到梯度图；将梯度图采用遗传算法双阈值处理得到边缘图；对边缘图进行二值化操作并进行最小二乘法拟合得到焊缝中心线拟合图。上述用于乏燃料水池的焊缝识别方法选用目标通道对原始图像的对比度进行增强，而且基于形态学处理的局部噪声抑制技术克服了非均匀光照带来的全局分割问题，如此使得本发明焊缝识别方法能够在低对比度、非均匀光照条件下进行焊缝识别。
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