公开(公告)号：CN118636164A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410671281.7

申请日：2024-05-28

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 江超 ,  于勇越 ,  丁韫恒 ,  盛宇峰 ,  孙心仪 ,  李文争 ,  樊俊良 ,  戴莹莹 ,  崔昊杨 ,  薛亮

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明涉及一种平衡机器人及其控制方法，平衡机器人包括机箱、运动传感器、压力传感器、承重负重结构、微处理器、电机系统、车轴和车轮，平衡机器人运行时，微处理器通过运动传感器获取姿态角、当前运动状态与目标状态的差值，通过压力传感器测量承重负重结构的实时负重，根据实时负重和差值计算得到调节参数，电机系统通过调节参数控制机箱的俯仰角和车轮动力，进行平衡机器人控制。与现有技术相比，本发明具有响应速度快、稳定性强、能耗低等优点。

公开(公告)号：CN118603112A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410685654.6

申请日：2024-05-30

Applicant: 上海电力大学

Inventor： 江超 ,  李文争 ,  赵文韬 ,  崔伟伟 ,  于勇越 ,  戴莹莹 ,  樊俊良 ,  盛宇峰 ,  薛亮 ,  崔昊杨

IPC: G01C21/30 ,  G01C21/34 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明涉及一种基于道路分层模型的车道级路径规划方法，包括以下步骤：输入包含道路的道路层信息和车道层信息的地图，并将一定范围内的道路进行网络建模，形成由有限节点构成的道路层路网模型；将道路的道路层信息和车道层信息进行映射，构建道路‑车道关系模型；进一步搭建车道层信息模型；根据道路层路网模型，以最短距离为目标，使用搜寻算法，规划获得道路层多条连接起点与终点的全局较短距离的路径；基于道路‑车道关系模型，将路径对应到车道层信息模型中，获得车道层距离较短的路径，构建车道层目标函数，对车道层距离较短的路径进行筛选，得到全局最优路径。与现有技术相比，本发明具有复杂度低、计算速度快、精确度高等优点。