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公开(公告)号：CN117782093A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311776989.0
申请日：2023-12-22
Applicant: 上海电力大学
IPC: G01C21/20 , H04W4/02 , H04W4/024 , H04W4/021 , H04W4/38 , H04W4/14 , H04L67/12 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01S19/47
Abstract: 本发明涉及一种多源信息融合的变电站巡检导航定位修正方法和系统，方法包括以下步骤：基于变电站的地图信息，构建变电站UWB定位坐标系；通过巡检终端接收巡检任务，规划初始巡检路径；巡检终端沿初始巡检路径进行巡检，当巡检终端从当前目标前往下一目标时，巡检终端接收UWB信号数据、北斗信号数据和陀螺仪信号数据，转换为对应的坐标信息；巡检终端通过坐标信息构建融合定位三角形，得到融合定位坐标；根据融合定位坐标、当前目标和下一目标的位置关系，得到修正巡检路径。与现有技术相比，本发明通过三个坐标的数据相互融合，得到融合定位三角形，确定融合定位坐标，根据融合定位坐标进行巡检路径修正，具有巡检路径精度高，灵活性高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116295521A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310204626.3
申请日：2023-03-06
Applicant: 上海电力大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种室内无人车定位误差消除方法及系统，该方法包括以下步骤：步骤S1、搭建配备有视觉传感器的无人车定位系统并初始化；步骤S2、根据场地中的标定锚点坐标及地图信息进行路径规划；步骤S3、无人车依次自动行驶至各锚点附近，依据视觉传感器，控制无人车校准位置以及航向角，核验锚点信息无误后，记录并上传实际测距数据；步骤S4、计算并存储各基站测距误差校准参数，完成校准。与现有技术相比，本发明解决在大部分场景中基于UWB的定位系统因基站坐标误差、信号传输出现绕射等问题产生误差的情况，能够有效消除因室内环境复杂、具有干扰等因素产生误差及实现定位自动化校准。
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公开(公告)号：CN118658049A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410844571.7
申请日：2024-06-27
Applicant: 上海电力大学
IPC: G06V10/98 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种三级级联式的目标缺陷检测方法、装置和介质，包括以下步骤，获取目标样本，建立并训练级联的目标检测网络，将目标样本经预处理后输入级联的目标检测网络中，得到缺陷检测结果；级联的目标检测网络包括依次连接的二分类模块、定位模块和结果输出模块，二分类模块的输出包括有目标类和无目标类，将有目标类输入到定位模块，定位模块的输出包括目标框和无效区域，将目标框输入到结果输出模块得到缺陷检测结果。与现有技术相比，本发明具有准确性高、检测速度快等优点。
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公开(公告)号：CN118636164A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410671281.7
申请日：2024-05-28
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种平衡机器人及其控制方法，平衡机器人包括机箱、运动传感器、压力传感器、承重负重结构、微处理器、电机系统、车轴和车轮，平衡机器人运行时，微处理器通过运动传感器获取姿态角、当前运动状态与目标状态的差值，通过压力传感器测量承重负重结构的实时负重，根据实时负重和差值计算得到调节参数，电机系统通过调节参数控制机箱的俯仰角和车轮动力，进行平衡机器人控制。与现有技术相比，本发明具有响应速度快、稳定性强、能耗低等优点。
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公开(公告)号：CN118603112A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410685654.6
申请日：2024-05-30
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本发明涉及一种基于道路分层模型的车道级路径规划方法，包括以下步骤：输入包含道路的道路层信息和车道层信息的地图，并将一定范围内的道路进行网络建模，形成由有限节点构成的道路层路网模型；将道路的道路层信息和车道层信息进行映射，构建道路‑车道关系模型；进一步搭建车道层信息模型；根据道路层路网模型，以最短距离为目标，使用搜寻算法，规划获得道路层多条连接起点与终点的全局较短距离的路径；基于道路‑车道关系模型，将路径对应到车道层信息模型中，获得车道层距离较短的路径，构建车道层目标函数，对车道层距离较短的路径进行筛选，得到全局最优路径。与现有技术相比，本发明具有复杂度低、计算速度快、精确度高等优点。
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公开(公告)号：CN221614699U
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202323509686.0
申请日：2023-12-22
Applicant: 上海电力大学
Abstract: 本实用新型涉及一种变电站巡检作业定位数据采集装置。包括UWB定位基站、安全监测平台和巡检终端，UWB定位基站包括多个基站和一个测距标签，多个基站分布在变电站内部，测距标签连接巡检终端，巡检终端包括电源、定位单元、中央处理单元和数据传输单元，电源连接各个单元进行供电，定位单元连接测距标签接收定位信号，并将定位信号发送至中央处理单元，中央处理单元具有数据转发功能，中央处理单元通过数据传输单元发送巡检数据至安全监测平台，安全监测平台显示采集到的定位数据。与现有技术相比，本实用新型能够同时接收UWB定位基站信号、北斗定位信号和陀螺仪定位信号，解决现有设备的数据来源单一的问题，有助于提升设备定位精度。
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