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公开(公告)号：CN114299154A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111390621.1
申请日：2021-11-23
申请人： 上海电机学院 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
摘要： 本发明公开一种基于视觉系统向集装箱角件内安装锁销的方法，视觉识别模块通过机械臂末端部位的摄像头对集装箱各角件拍摄一段视频，对视频图片按照比例分为训练集和测试集，制作识别集装箱角件的数据集模型，然后基于该数据集模型，通过视觉识别模块判断角件上是否有锁，无锁时由视觉识别模块确定角件长方形锁孔中心位置，再通过视觉测距模块测量锁孔中心位置的距离，最后控制器控制机械臂和抓取机构将相应锁体装配于集装箱角件的长方形锁孔中心。本发明设计了一种基于视觉系统向集装箱角件内安装锁销的方法，实现了对待安装集装箱角件位置和形状高精度识别、机械臂高精度安装集装箱锁销和其运行状态下距离的可视化显示。
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公开(公告)号：CN114332598A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111390526.1
申请日：2021-11-23
申请人： 上海电机学院 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种集装箱锁销拆卸视觉系统，包括视觉检测与识别模块与双目视觉测距模块，视觉识别模块使用通道修剪的Yolo‑V4tiny的深度学习算法进行锁销种类的检测；视觉测距模块使用基于双目相机参数优化和角点检测的双目测距系统，使用基于双目平行极线约束的天牛须搜索算法优化双目相机的立体标定参数以提高双目相机的平行程度，待测距点的定位采用角点检测算法将待测距点作为角点进行检测并输出对应的像素坐标以实现精确的定位，通过Yolov4‑tiny和矩形顶点特征的Harris角点检测算法以实现对待测距点的精确定位。本发明实现了对待拆卸集装箱锁销的高精度识别、机械臂高精度的拆卸集装箱锁销和其运行状态下距离的可视化显示。
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公开(公告)号：CN117451743A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311525859.X
申请日：2023-11-16
申请人： 上海电机学院
IPC分类号： G01N21/958 , G01N21/88 , G01N21/01
摘要： 本发明提供一种基于视觉的玻璃缺陷自动化在线检测系统，包括位于流水线前部的下侧位固定有下侧主输送机构A，位于流水线后部的上侧位固定有上侧主输送机构B，两主输送机构的输送带分别水平布置，位于下侧主输送机构A的上部固定有下侧辅输送机构A’，位于上侧主输送机构B的下部固定有上侧辅输送机构B’，各辅输机构分别包括一对平行且方向传输方向一致的竖向输送带，在下侧主输送机构A的首端和尾端分别固定有存储机构用于存放玻璃片，在位于下侧辅输送机构A’的上方和位于上侧辅输送机构B’的下方安装有检测机构。本发明玻璃缺陷在线检测系统能提升生产效率，保证产品质量，降低生产成本，并提供完善的数据支持，有助于企业持续改进和优化生产过程。
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公开(公告)号：CN115082564A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210471528.1
申请日：2022-04-28
申请人： 上海电机学院
摘要： 本发明涉及一种融合双目视觉和激光雷达的联合标定方法，包括以下步骤设置激光雷达、双目相机和标定板，标定板表面设有凸起；通过激光雷达和双目相机同步在不同的位置上采集标定板的图像信息和点云信息；单独通过双目相机基于标定板进行相机标定，得到相机的标定参数；对点云信息进行分割和滤波处理，然后设置阈值K进行像素值的筛选，根据筛选后的点云信息与图像信息进行顶点对应，进而根据相机的标定参数实现对点云信息的标定；顶点包括凸起和标定板主体部分的特征点。与现有技术相比，本发明具有易用性强、匹配精度高、普适性广泛等优点。
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公开(公告)号：CN114123706A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111504728.4
申请日：2020-07-22
申请人： 上海电机学院
摘要： 一种直线电机运输系统，包括：定子，该定子包括多个定子单元，定子单元具有初级绕组；动子；驱动控制器，被设置于所述动子上，与所述动子一体移动。本发明的直线电机系统结构简单、安全可靠、经济适用，高效节能，兼有动圈式和动磁式结构方案所具有的一系列优点，解决了初级分段直线电机驱动系统尤其提升运输和轨道(磁浮)交通领域供电切换、控制系统复杂、可靠性较低，成本高等技术瓶颈和工程应用问题。
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公开(公告)号：CN113258803A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110467691.6
申请日：2021-04-28
申请人： 上海电机学院
IPC分类号： H02M7/483
摘要： 本发明涉及一种模块化多电平变流器的电容电压均衡控制系统、方法，用于模块化多电平变流器任意一桥臂的控制，系统包括：能量均分控制模块：用于桥臂中各子模块能量的均匀分配，能量均分控制模块进行能量均匀分配后输出电容能量平均控制调节量；电压均衡控制模块：用于控制桥臂中各子模块的电容电压跟随其参考值，电压均衡控制模块输出电容电压平衡控制调节量；调制波生成模块：用于基于电容能量平均控制调节量、电容电压平衡控制调节量产生调制波；CPS‑SPWM调制模块：进行CPS‑SPWM调制生成桥臂中各子模块功率器件的开关信号，控制各子模块的投入与切除。与现有技术相比，本发明实现子模块电容电压的均衡控制，控制效果好。
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公开(公告)号：CN111546332A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010327839.1
申请日：2020-04-23
申请人： 上海电机学院
摘要： 本发明涉及一种基于嵌入式设备的乒乓球机器人系统及应用，系统用于自动回击乒乓球，该系统包括机器人本体，所述的机器人本体包括摄像机和机械手臂，其特征在于，该系统还包括嵌入式处理设备，所述的摄像机和机械手臂均连接至嵌入式处理设备，所述的嵌入式处理设备集成有存储模块和处理模块，所述的存储模块中存储离线训练好的轨迹预测模型和控制机器人本体动作的计算机程序，当所述的处理模块执行所述的计算机程序时执行以下过程：基于摄像机拍摄图像获取乒乓球当前位置坐标并输入至轨迹预测模型预测乒乓球落点坐标，控制机器手臂移动至乒乓球落点坐标处进行回击。与现有技术相比，本发明乒乓球机器人移动性好，回击准确率高。
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公开(公告)号：CN111443247A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201910043914.9
申请日：2019-01-17
申请人： 上海电机学院
摘要： 本发明涉及一种基于小波遗传神经网络的双馈式风电变流器故障监测方法，包括以下步骤：S1，获取双馈式风力发电系统的正常状态的电流信号故障状态的电流信号；S2，采用小波分析对故障状态的电流信号进行处理，得到低频信号和高频信号；S3，对高频信号进行二次小波分解，再通过小波变换提取故障能量，得到可以体现故障现象的故障特征向量；S4，采用遗传算法对神经网络模型进行训练；S5，利用训练好的神经网络模型进行变流器故障类型识别。与现有技术相比，本发明克服了传统技术对变流器主电路故障诊断可靠性不高、诊断不及时、鲁棒性较差的缺点，具有较强的逼近能力、容错能力，确保了故障诊断的准确性、时效性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105818701A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610150873.X
申请日：2016-03-16
申请人： 上海电机学院
CPC分类号： Y02T10/7005 , Y02T90/12 , Y02T90/128 , Y02T90/16 , B60L11/1848 , G07F15/005 , G07F15/008 , H02J3/32
摘要： 本发明提出一种电动汽车自动充用电及充卖电控制系统，包括定时模块、中央控制模块、充放电控制模块和通信模块，其中：所述定时模块由定时器构成，用于计时并输出信号给所述中央控制模块；所述中央控制模块由单片机组成，用于通过控制信号控制所述充放电控制模块；所述充放电控制模块由充放电控制器和电能计算装置组成；所述通信模块包括无线通信模块和用户终端，所述无线通信模块将电池的状态信息发送给用户终端，所述用户终端用于监视电池状态并控制系统切换到充用电模式或充卖电模式。本发明实现了有序充电、削峰填谷，从而减小电网压力并为用户创造利益，同时充分利用通信技术的发展，人机交互便捷，方便人们生活。
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