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公开(公告)号：CN107063241A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710155986.3
申请日：2017-03-16
申请人： 上海联适导航技术有限公司 , 北京科技大学
CPC分类号： G01C21/165 , G01S19/40 , G01S19/47 , G01S19/53
摘要： 本发明公开一种基于双GNSS天线及单轴MEMS陀螺的前轮测角系统，主要由能安装于车辆车轮的单轴MEMS陀螺，能安装于车体两侧的两个GNSS接收机以及导航控制计算机组成。利用单轴MEMS陀螺和两个GNSS接收机对系统的每个部分测量一组运动信息数据，对每部分的运动数据进行信息处理获得主体的运动姿态信息和主体与转动机构之间的相对角运动信息；GNSS天线和单轴MEMS陀螺完成各运动部分数据的采集，导航控制计算机对GNSS天线解算的速度进行杆臂误差补偿后代入卡尔曼滤波器模型，估计得到车轮相对于主体的转动角度。本发明采用的双GNSS天线系统能够消除或降低大气层误差，电离层误差；本发明采用单轴MEMS陀螺采集系统的运动信息，降低了系统成本，简化了系统安装过程。
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公开(公告)号：CN107748376B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201710881452.9
申请日：2017-09-26
申请人： 南京航空航天大学 , 上海联适导航技术有限公司
摘要： 本发明公开了无人驾驶车辆卫星定位接收机自适应带宽跟踪环设计方法，该方法包括如下步骤：一，采用多项式拟合方法对对输出信号Vo(n)进行学习；二，对未来六个数进行预测得到预测输出信号d(n)；三，将预测输出d(n)与输出Vo(n)的差e(n)进行一致性估计；四，采用自适应算法对带宽B(n)进行调整。本发明可以在不知道环路具体结构的情况下，通过对输出信号的自我学习，实时的调整环路带宽，使得环路进入最优状态。
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公开(公告)号：CN111487979A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010407412.2
申请日：2020-05-14
申请人： 上海联适导航技术有限公司
摘要： 本申请公开了一种通过北斗卫星引导自动驾驶的智能标线车，该设备依靠基于卫星信号以及基站信号的定位定向部件实现实时精准定位，依靠自动驾驶部件以及自动划线机实现精准定位下按预设轨迹进行自动行进以及自动划线。该设备可以实现标线的自动绘制，解决了工人工作效率低下，人力容易疲劳容易出错的问题，划线速度成倍提高，即使在夜间或者其他恶劣环境下也能保证标线绘制的效率和质量，而且根据精准的实时定位以及完备的轨迹设定，标线绘制前无需准备打点、划水线等步骤，简化了标线绘制的实现过程，同时减少时间成本和人工成本，进而降低了运行费用。本申请还提供了一种智能标线车控制方法及一种可读存储介质，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN109238298A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811126726.4
申请日：2018-09-26
申请人： 上海联适导航技术有限公司
IPC分类号： G01C21/34
CPC分类号： G01C21/3446
摘要： 本发明公开一种无人驾驶的带避障的路径规划方法，包括采集工作地块地理信息，获得多边形顺序坐标点，以规定安全边界距离将多边形向内部缩进，以当前工作车辆位置为参考，以与多边形顶点距离最近的为下一个目标点，以此点相邻较长边，生成路径待定点并生成路径；遇到障碍物通过平移待定点绕过障碍物，并能通过比较左右平移距离获得较优路径，通过平移路径待定点生成下一组路径，直至路径能够遍历整个工作地块。本发明通过采集地块和障碍物坐标后，可在路径生成的时候根据障碍物坐标自动生成带有避障路径的行驶路径，极大提高了无人驾驶作业的效率和作业安全性。本发明可以用于含有障碍物的封闭地块中农用机械无人驾驶作业的路径规划。
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公开(公告)号：CN107728175A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710881434.0
申请日：2017-09-26
申请人： 南京航空航天大学 , 上海联适导航技术有限公司
摘要： 本发明公开了基于GNSS和VO融合的无人驾驶车辆导航定位精度矫正方法，包括如下步骤：(1)基于单目视觉的车道线检测；(2)单目视觉里程计定位精度优化；(3)GNSS/VO组合导航系统的定位精度矫正。本发明利用车道线辅助视觉里程计，然后与GNSS定位进行融合以提高车辆定位系统的可靠性。GNSS/VO具有很强的互补特性，GNSS可以获得长时间稳定的定位结果，而VO可以获取短期高精度定位数据，利用两种传感器对位置测量值的差值进行滤波计算，使用VO系统误差的估计值去校正VO系统的误差，实现利用GNSS数据限制VO数据长时间漂移的目的。
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公开(公告)号：CN111634331A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010523732.4
申请日：2020-06-10
申请人： 上海联适导航技术有限公司
IPC分类号： B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
摘要： 本申请公开了一种自动驾驶车辆的转向控制方法、装置及系统，方法包括：获取自动驾驶车辆的当前位置、当前方向及当前行驶速度；将当前位置及当前方向与目标轨迹进行对比，得到横向误差和航向误差；根据横向误差、航向误差、当前行驶速度及自动驾驶车辆的轴距和前视距离，得到自动驾驶车辆的目标角速率；利用角速率测量元件获取自动驾驶车辆的当前角速率，根据目标角速率与当前角速率的差值对自动驾驶车辆进行转向控制。本申请公开的上述技术方案，利用自动驾驶车辆的角速率作为反馈值进行转向控制，在该过程中角速率测量元件的安装位置并不受限，因此，则可以尽量避免出现损坏和掉落等情况，从而可以提高自动驾驶车辆转向控制的控制效果。
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公开(公告)号：CN111201867A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010144541.7
申请日：2020-03-04
申请人： 上海联适导航技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于北斗导航定位系统的无人驾驶插秧机，包括设置在插秧机主体并与插秧机主体连接的北斗导航定位系统、转向控制系统、插秧控制系统、数据处理器和无线信号接收装置，北斗导航定位系统用于通过接收卫星信号向数据处理器输出定位导航信息，数据处理器根据定位导航信息对插秧机主体进行位置修正，及根据无线信号接收装置接收到的控制信号通过转向控制系统控制插秧机主体进行转向、通过插秧控制系统控制插秧机主体进行插秧操作。通过在插秧机主体连接设置北斗导航定位系统、转向控制系统、插秧控制系统、数据处理器和无线信号接收装置，对插秧机主体进行定位、转向以及无人驾驶插秧，具有结构简单、作业效率高、通用性的特点。
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公开(公告)号：CN111158319A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201910934883.6
申请日：2019-09-29
申请人： 上海联适导航技术有限公司
IPC分类号： G05B19/418 , G06Q50/02
摘要： 本发明公开了一种打药机喷洒作业监测和检测评估系统，所述系统包括：信息采集终端、喷洒流量控制终端、云服务平台，所述云服务平台包括云服务器终端和云信息化平台，实现监、控、评一体化操作；本发明还公开了一种打药机喷洒作业监测和检测评估方法，包括以下步骤：实时获取承载打药机车辆的详细信息；对喷洒作业的流量值、流量压力、喷杆高度和药箱剩余药量进行实时监测；根据监测结果实时调节喷杆高度和喷洒流量；将所有监测信息和作业参数上传至云信息化平台；云信息化平台实现喷洒作业的快速检测评估；本发明可有效解决作业质量在线评价的难点问题，提升农机作业管理能力和水平。
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公开(公告)号：CN112009567A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010928167.X
申请日：2020-09-07
申请人： 上海联适导航技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种农机及其转向角度标定方法、转向控制方法，通过车身方位角和实时轮胎转向角度对角度传感器的当前轮胎转向角度是否需要标定进行判断，且自动标定过程可以在正常作业过程中进行，无需较大空地且不需要人工干预，自动标定可以贯穿整个作业过程。针对频繁发生变化的角度传感器的误差可以持续的进行自动标定，不影响正常作业且无需驾驶员进行相应操作。并根据农机的当前轮胎转向角度得到实际轮胎转向角度，以控制农机进行转向。由此以在农机行驶过程中对角度传感器是否需要标定进行判断，并通过实际轮胎转向角度控制农机进行转向，提高转向控制精度。
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公开(公告)号：CN110333082B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201910387364.2
申请日：2019-05-10
申请人： 上海联适导航技术有限公司
IPC分类号： G01M17/007 , G01S19/42
摘要： 本发明公开一种用于判断车辆直线来回行驶重合度的计算方法，解决农机自动驾驶直线行驶重合度的问题，包括如下步骤：S1高精度卫星导航测量一体机采集基准轨迹直线起终点平面坐标；S2车辆按照基准轨迹直线往返行驶，测量一体机采集实时往返轨迹平面坐标；S3进行两条轨迹线30个样板数对应点平面坐标取样；S4进行两条轨迹线30个样板对应点间的距离运算；S5进行两轨迹线重合度运算。本发明能够实现高效、准确地对车辆来回行驶直线重合度的进行检测，能够科学高效的计算车辆直线来回行驶重合度。
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