-
公开(公告)号：CN111783250B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202010635603.4
申请日：2020-07-03
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/0499 , G06N3/092 , B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种柔性机器人末端抵达控制方法、电子设备和存储介质，所述方法包括：建立柔性机器人的动力学模型；根据所述动力学模型建立深度神经网络，所述深度神经网络用于拟合所述动力学模型；对所述深度神经网络进行第一次柔性机器人末端抵达过程的初步训练，得到所述深度神经网络的初始参数；对所述深度神经网络进行第二次柔性机器人抵达过程的初步训练，得到所述深度神经网络的最终参数。本发明降低了柔性机器人的动力学模型的不确定性或外部扰动对控制系统的影响，提高了柔性机器人的末端控制精度。
-
公开(公告)号：CN109684688B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN201811514151.3
申请日：2018-12-11
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明公开了一种基准载荷与目标载荷交叉定标轨道设计方法。该方法针对基准载荷和目标载荷对地面特定定标场交叉定标的任务需求，建立基准载荷和目标载荷对地面特定定标场的观测方程，采用快速非支配排序遗传算法(fast‑nondominated‑sorting genetic algorithm，NSGA‑Ⅱ)对基准载荷轨道进行优化，使基准载荷和目标载荷交叉间隔时间满足任务需求的同时，使交叉间隔时间最短、交叉频次最多。该方法适用性强，可有效提高基准载荷的定标效能。
-
公开(公告)号：CN112650076B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202011357786.4
申请日：2020-11-27
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种星群协同控制地面仿真系统，包含通信连接的数学模拟子系统与物理模拟子系统；所述数学模拟子系统用于根据总体任务生成任务指令数学仿真星群全员全状态的动力学和运动学，并根据数学模拟子系统内部实时反馈的星群仿真数据及物理模拟子系统实时反馈的卫星模拟数据实时协同控制星群的在轨运动；所述物理模拟子系统用于根据数学模拟子系统生成的任务指令物理模拟星群中任意颗卫星间的相对动力学和动力学，并实时采集卫星模拟数据发送至所述数学模拟子系统。本发明采用数学和物理联合仿真实验的方式，实现了大规模星群的协同控制，解决了大规模星群地面试验真实性差的问题。
-
公开(公告)号：CN106094528B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610549912.3
申请日：2016-07-13
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种空间柔性机械臂振动抑制算法，包含以下步骤：S1、在广义坐标系下，建立刚柔耦合机械臂系统的动力学模型；S2、对刚柔耦合机械臂系统的动力学模型中的广义变量进行分解，得到快变参数和慢变参数；S3、分别针对快变参数和慢变参数建立相应的子系统，并配置对应的控制律；S4、将快变子系统的控制律和慢变子系统的控制律进行复合，以定位刚柔耦合机械臂系统的位置并进行振动抑制。本发明通过建立刚柔耦合机械臂系统的动力学模型，并将动力学模型分解为不同尺度慢变和快变两个子系统，将平台的刚性姿态运动状态与挠性振动状态分开，分别设计控制器进行组合控制，有效解决了在轨操控柔性机械臂挠性振动控制问题。
-
公开(公告)号：CN112319857A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011087344.2
申请日：2020-10-12
申请人： 中山大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 本发明公开了一种用于远距离分布式卫星的组合姿态控制方法及系统，所述方法包括：采用双矢量定姿模型确定卫星的目标姿态；对影响远距离分布式卫星姿态精度的空间环境干扰力矩进行建模；在初指向姿态控制阶段，通过设计的自适应模糊控制算法对卫星进行毫弧度的姿态指向精度的控制；在高精度姿态跟踪控制阶段，将激光陀螺作为测量器件，并设计卫星对应的扫描不确定区策略；通过设计的角速度跟踪扫描控制方法对卫星进行微弧度的姿态指向精度的控制。本发明能够在实现卫星初指向控制的基础上，通过卫星带动激光进行捕获和扫描不确定区的方法，提高了卫星的姿态稳定度，并达到更高的姿态相对指向控制精度，实现远距离分布式卫星间的高精度对准。
-
公开(公告)号：CN109684688A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811514151.3
申请日：2018-12-11
申请人： 上海航天控制技术研究所
CPC分类号： G01C21/24 , G01C21/16 , G06F17/16 , G06F17/5009 , G06N3/126
摘要： 本发明公开了一种基准载荷与目标载荷交叉定标轨道设计方法。该方法针对基准载荷和目标载荷对地面特定定标场交叉定标的任务需求，建立基准载荷和目标载荷对地面特定定标场的观测方程，采用快速非支配排序遗传算法(fast-nondominated-sorting genetic algorithm，NSGA-Ⅱ)对基准载荷轨道进行优化，使基准载荷和目标载荷交叉间隔时间满足任务需求的同时，使交叉间隔时间最短、交叉频次最多。该方法适用性强，可有效提高基准载荷的定标效能。
-
公开(公告)号：CN117891279A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311827510.1
申请日：2023-12-28
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明公开一种翻滚目标自主逼近与跟踪的轨迹规划与控制方法。针对失效翻滚目标任意部位自主逼近与跟踪任务需求，建立了敏捷机动姿轨一体化模型，分析了姿轨耦合特性；考虑了翻滚目标动态运动、目标附件的安全避撞、推力器羽流、敏感器视线、执行机构控制受限等多约束条件，开展了敏捷机动姿轨耦合动态规划，为自主逼近与跟踪控制提供标称轨迹；开展多约束强耦合条件下的自主逼近与跟踪高精度控制器设计。本发明提高了自主逼近与跟踪的规划的快速性和跟踪控制的鲁棒性，为失效翻滚目标的机械臂捕获提供技术支撑。
-
公开(公告)号：CN109656133A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811487457.4
申请日：2018-12-06
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明提供了一种针对空间走廊跟踪观测的分布式卫星群优化设计方法，其包括步骤为：首先，根据姿态角、重访周期、目标可见性等约束条件优化设计星座，建立星簇编队中心；其次，分析星簇几何特性对跟踪精度的影响，并建立J2线性补偿下的星簇优化设计。本发明分布式星群设计方法具有较好鲁棒性，星间相对漂移大大减小，可实现对任意方向目标24h全天时跟踪观测。
-
公开(公告)号：CN106976571A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710236494.7
申请日：2017-04-12
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： B64G4/00
CPC分类号： B64G4/00
摘要： 本发明公开了一种用于空间碎片抓捕的绳系纳星系统，其包含：发射平台，用于搭载两颗纳星，并在抓捕空间碎片时向空间碎片发射该两颗纳星；两颗纳星，每颗纳星表面分别附着缓冲材料；系绳，其两端分别与两颗纳星连接；两颗纳星发射前系绳收纳状于发射平台中，两颗纳星发射后系绳展开并在纳星牵引下缠绕或包拢空间碎片以抓捕空间碎片。其优点是：其采用绳系纳星系统抓捕目标，通过柔性系绳，可以对任意形状的目标进行抓捕；且纳星上设置有缓冲材料，可以避免纳星与目标发生碰撞造成纳星和目标损坏；系绳具有粘扣功能、磁吸功能、记忆形状功能以及自动收紧功能，可防止目标逃脱；绳系纳星抓捕系统相对于其他抓捕方式而言经济效益更高。
-
公开(公告)号：CN106249616A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610584652.3
申请日：2016-07-22
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开一种在轨服务机械臂动力学建模方法，该方法包含：定义机械臂系统的系统坐标系，以及矢量参数和速度参数；确定系统的广义偏速度，并得出该广义偏速度对应的广义惯性力和广义主动力；广义主动力和广义惯性力带入凯恩方程，得到机械臂系统中所有节臂的动力学方程；机械臂系统中所有节臂的动力学方程进行简化，合并成整个机械臂系统的动力学模型。本发明只需要获得广义主动力和广义惯性力，不需要考虑个物体之间的约束力，也不需要计算系统的动能和势能，所以该方法非常简便，克服了其它建模方法计算量大、物理意义不直观、建模复杂度高的缺点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
21 条记录 (耗时 0.058 秒)
