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公开(公告)号：CN111783250A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010635603.4
申请日：2020-07-03
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明公开了一种柔性机器人末端抵达控制方法、电子设备和存储介质，所述方法包括：建立柔性机器人的动力学模型；根据所述动力学模型建立深度神经网络，所述深度神经网络用于拟合所述动力学模型；对所述深度神经网络进行第一次柔性机器人末端抵达过程的初步训练，得到所述深度神经网络的初始参数；对所述深度神经网络进行第二次柔性机器人抵达过程的初步训练，得到所述深度神经网络的最终参数。本发明降低了柔性机器人的动力学模型的不确定性或外部扰动对控制系统的影响，提高了柔性机器人的末端控制精度。
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公开(公告)号：CN109760860A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811514155.1
申请日：2018-12-11
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 本发明的一种双臂协同抓捕非合作旋转目标的地面试验系统包括动力学宿主机、动力学目标机、数据中转计算机、星载计算机、控制指令中转计算机、地面控制台、分布式外部测量相机、相机数据处理计算机、大理石气浮台、目标星运动模拟系统和主动星运动模拟系统；目标星运动模拟系统主要由1个5自由度运动模拟器和1个缩比星上对接环构成，可实现台面定点悬停的位置保持控制和模拟器缓慢旋转的姿态控制，以模拟空间非合作旋转目标在较短时间内的运动；主动星运动模拟系统主要由1个3自由度运动模拟器和2组完全相同的机械臂抓捕装置构成，每组机械臂抓捕装置包括1条6自由度机械臂、1台安装在机械臂前端的手眼相机和1个安装在机械臂前端的指爪。
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公开(公告)号：CN106527178B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610985437.4
申请日：2016-11-09
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种超大尺度柔性航天器地面物理仿真试验系统，包含：龙门吊架；模拟墙，其设置在龙门吊架一侧且固接在地面；柔性载荷局部结构模拟件，其通过悬吊件悬吊在龙门吊架上；柔性结构零重力补偿系统，其设置在每个悬吊件与龙门吊架结合位置处；平台约束激励系统，其位于模拟墙与柔性载荷局部结构模拟件的一端之间；虚拟子结构约束激励系统，其位于柔性载荷局部结构模拟件的另一端上；地面测量系统，其设置在柔性载荷局部结构模拟件上，用于对柔性载荷局部结构模拟件状态信息的测量。本发明能有效验证动力学建模方法和控制方案的正确性和有效性，为超大尺度柔性航天器的高精度定向控制奠定试验基础。
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公开(公告)号：CN107036579A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201611011997.6
申请日：2016-11-17
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G01C3/32
CPC分类号： G01C3/32
摘要： 本发明公开了一种基于单目液透镜变焦光学系统的目标相对定位方法，其包含以下步骤：S1、标定液透镜变焦光学系统的焦距参数；S2、以第一双液体透镜焦距为自变量，确定出第二双液体透镜焦距以及系统总焦距随着第一双液体透镜焦距变化的关系式；S3、液透镜变焦光学系统对目标物体变焦成像，获得变焦图像对；S4、对变焦图像对中的目标物体的像点进行特征提取与匹配；S5、根据焦距值与特征匹配结果计算目标物体的空间深度信息。其优点是：运用双焦测量法克服了双目测量中大基线要求，只需获取两幅变焦图像以及两幅图像的焦距参数，具有处理速度快、实时性好的优点。
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公开(公告)号：CN106918349A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201611032193.4
申请日：2016-11-22
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开一种星敏感器在轨相对安装误差标定系统，该系统包含依次光路连接的激光器、扩束镜、分束镜、准直透镜、第一反射镜、主光栅、第二反射镜，光路连接分束镜的指示光栅，以及光路连接指示光栅的CCD成像模块；第二反射镜设置于星敏感器上；指示光栅与主光栅和第二反射镜光路连通；主光栅像与指示光栅像相叠合成光栅副形成莫尔条纹，CCD成像模块探测星敏感器的运动造成莫尔条纹的变化输出标定信息由后续电路计量。本发明通过一套光学测量装置精确测量星敏感器在轨相对安装误差，通过星敏感器的安装矩阵对星敏感器相对安装误差在轨标定补偿，解决星敏感器在轨安装误差的标定与补偿，提高了姿态确定精度。
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公开(公告)号：CN106527178A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610985437.4
申请日：2016-11-09
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G05B17/02
CPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种超大尺度柔性航天器地面物理仿真试验系统，包含：龙门吊架；模拟墙，其设置在龙门吊架一侧且固接在地面；柔性载荷局部结构模拟件，其通过悬吊件悬吊在龙门吊架上；柔性结构零重力补偿系统，其设置在每个悬吊件与龙门吊架结合位置处；平台约束激励系统，其位于模拟墙与柔性载荷局部结构模拟件的一端之间；虚拟子结构约束激励系统，其位于柔性载荷局部结构模拟件的另一端上；地面测量系统，其设置在柔性载荷局部结构模拟件上，用于对柔性载荷局部结构模拟件状态信息的测量。本发明能有效验证动力学建模方法和控制方案的正确性和有效性，为超大尺度柔性航天器的高精度定向控制奠定试验基础。
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公开(公告)号：CN105890591A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610452815.2
申请日：2016-06-21
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 一种利用秒脉冲信号计算高精度星敏感器曝光时刻的方法，记录星载计算机发出秒脉冲信号的时间T_AOCC和已发出的秒脉冲个数SYNC_AOCC，从星敏感器读取姿态四元素和四元素对应的秒脉冲个数syncCnt，以及距离最近一个秒脉冲的时间间隔datation，根据时间间隔datation确定脉冲差标志ΔSYNC_flag的有效性及计算脉冲个数差ΔSYNC，根据秒脉冲信号的时间T_AOCC、秒脉冲的时间间隔datation和脉冲个数差ΔSYNC计算得到星敏感器曝光时刻对应的星载计算机时间T_ST。本发明计算方法简单，计算灵活，可应用于卫星正常工作时期高精度的姿态确定，为姿态确定提供高精度的姿态时间基准。
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公开(公告)号：CN111209915B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201911351800.7
申请日：2019-12-25
申请人： 上海航天控制技术研究所
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 一种基于深度学习的三维图像同步识别和分割方法，采用Faster RCNN网络实现对空间非结构复杂环境的三维图像的目标分类和目标检测，采用U‑Net网络实现对空间非结构复杂环境的场景的语义分割和实例分割，最终获得空间目标或部组件实体，基于目标分类、目标检测、语义分割和实例分割结果实现目标的智能识别和场景理解。本发明基于深度学习实现空间非结构复杂环境目标识别、目标检测、语义分割和实例分割等智能感知，完成空间非结构复杂环境场景解析与表征，解决了目标识别和场景理解存在的识别鲁棒性差、泛化性差以及难以获得更深层次语义信息的问题，为在轨抓捕和精细操作奠定基础。
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公开(公告)号：CN109459043B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201811515501.8
申请日：2018-12-12
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明公开了一种基于生成式重构图像的航天器相对导航方法，由于航天器所处的太空环境中日光为平行光，使得目标卫星在受到日光照射时光照区和阴影区对比强烈，导致视觉相机获得的目标图像不完整。本发明以视觉相机获取的目标局部图像信息为输入量，根据预设的卫星属性通过深度神经网络学习获取表征向量，结合生成式对抗方法将视觉相机获得的局部图像重构为完整图像，对生成的完整图像进行立体解算，得出相对位置姿态，并将该相对量转换到球坐标系下作为导航系统的量测值，将球坐标系下的相对运动方程作为导航状态方程，以特定滤波算法完成相对导航求解。本发明仅通过视觉相机等被动成像装置即可完成相对导航。
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公开(公告)号：CN106777469B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201611005375.2
申请日：2016-11-15
申请人： 上海航天控制技术研究所
摘要： 本发明公开一种用于挠性卫星挠性振动评估的地面物理仿真验证系统，该系统包含：模拟太阳能电池阵，其通过调节模拟太阳能电池阵与卫星中心体安装的不同角度，模拟太阳能电池阵的对卫星中心体的不同耦合干扰作用；挠性特性测量与辨识子系统，其电路连接模拟太阳能电池阵，测量模拟太阳能电池阵的挠性振动变形信息。本发明设计全新的挠性振动物理试验模型；在挠性振动物理仿真试验模型的基础上，加入高精度零重力模拟系统、位姿随动系统、干扰激励模拟子系统，确保与卫星的外太空工作环境相吻合；加入试验性能评估子系统和监控子系统，对于挠性振动结果进行评估，对卫星控制系统控制精度进行仿真试验评估。
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