公开(公告)号：CN116130927A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310132435.0

申请日：2023-02-17

Applicant: 东北大学 ,  西安空间无线电技术研究所

Inventor： 谢华龙 ,  冯雨晴 ,  毕群峰 ,  何知棋 ,  张晴 ,  赵俊锋 ,  王祥祥

IPC: H01Q1/16 ,  H01Q1/08 ,  H01Q15/14 ,  H01Q1/28

Abstract: 本申请提供了一种半刚性索网结构及可重复折展伞状天线，所述索网结构设置于展开机架外侧，所述索网结构包括：第一支撑肋、第二支撑肋、第一支撑内肋、第一支撑外肋、第二支撑内肋、第二支撑外肋及索网杆组；所述第一支撑肋和所述第二支撑肋交替围绕展开机架外圆周均匀分布，所述第二支撑外肋设置于所述第二支撑内肋底部；所述第一支撑外肋与所述第二支撑外肋之间设置有索网杆组。本发明通过索网杆组将第一支撑肋和第二支撑肋相连接形成新型的索网结构，能够实现仅需单层设计即可完成索网结构的布置，新型索网结构重复折叠展开时更为可靠，最大程度上降低快速局部变形可能导致的丝线缠绕，型面误差也得到了进一步控制。

公开(公告)号：CN118270428A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410494851.X

申请日：2024-04-24

Applicant: 东北大学

Inventor： 储逸尘 ,  李鹏霖 ,  张耀文 ,  马明旭 ,  段昱冰 ,  吕智锋 ,  何知棋 ,  宗天宇

IPC: B65G1/04 ,  G06Q10/083 ,  B65G47/90 ,  B65G43/08 ,  B65G1/137 ,  B65G35/00 ,  B65G47/91 ,  B65G43/00 ,  H02J50/10

Abstract: 本发明公开了一种双机协同式无人化快递驿站运输装置和方法，通过驿站机器人、龙门机器人配合工作，完成快递入库、货物上架、取货预约、用户取货和日常维护等步骤；本发明提供的无人化快递驿站运输方法为利用数字孪生技术，搭建虚拟场景，读取驿站机器人和龙门机器人的运动参数和工作状态，实时反馈位置信息，实现两种机器人的信息互传，协调调度，相互配合工作，增加机器人的使用范围，增大了可利用的空间，提高工作效率；同时两种机器人的高效配合工作也避免了填鸭式的增加机器人数量或者对快递驿站进行大规模改建的问题，同时降低了驿站的改造成本。

公开(公告)号：CN117022613A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311040121.4

申请日：2023-08-18

Applicant: 东北大学

Inventor： 杨乐明 ,  马明旭 ,  何知棋 ,  储逸尘 ,  包明正 ,  周扬 ,  王雅慧 ,  钟雨男

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14 ,  B63G8/08 ,  B63H21/17 ,  B63H1/30

Abstract: 本发明属于水下仿生机器人技术领域，具体涉及一种基于蝠鲼仿生的水下机器人。本发明包括鱼头部、鱼身部和鱼尾部，鱼头部包括鱼头仓，鱼头仓内设置有两个对称设置的第一电机，鱼身部包括安装架，安装架内两侧对称设置有一对胸鳍骨架，所述一侧胸鳍骨架包括靠近鱼头仓一侧与第一电机连接的大传动杆组和与大传动杆组连接的小传动杆组，所述安装架后端连接有鱼尾部，鱼尾部设置有姿态调节装置，鱼头仓和安装架底部还安装有重心调节装置。本发明用双传动杆组实现对蝠鲼的胸鳍运动模式进行模仿，运动更平稳；通过重心调节装置和尾部的姿态调节装置，实现水下机器人的快速转向和上浮下沉。

公开(公告)号：CN117163258A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311034041.8

申请日：2023-08-17

Applicant: 东北大学

Inventor： 杨森 ,  马明旭 ,  杨乐明 ,  何知棋 ,  储逸尘 ,  包明正 ,  周扬 ,  王雅慧 ,  钟雨男

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14 ,  B63G8/08 ,  B63H21/17 ,  B63H1/36 ,  B63H25/24

Abstract: 本发明属于水下仿生机器人技术领域，具体涉及一种基于海马仿生的水下机器人。本发明实现了水下机器人的灵活转向和快速推进，通过尾部的姿态调节钩附装置钩附到海底物体或生物上，达到固定机器人或是节省能源的目的，通过调节尾部的姿态还能实现机器人的重心变化从而控制机器人的上浮或是下潜。本发明包括包括充当海马头部的差速转向装置，充当海马胸部的推进装置，充当海马尾部的姿态调节钩附装置，差速转向装置连接推进装置，推进装置连接姿态调节钩附装置。

公开(公告)号：CN219226605U

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202320249202.4

申请日：2023-02-17

Applicant: 东北大学 ,  西安空间无线电技术研究所

Inventor： 谢华龙 ,  冯雨晴 ,  毕群峰 ,  何知棋 ,  张晴 ,  赵俊锋 ,  王祥祥

IPC: H01Q1/16 ,  H01Q1/08 ,  H01Q15/14 ,  H01Q1/28

Abstract: 本申请提供了一种半刚性索网结构及可重复折展伞状天线，所述索网结构设置于展开机架外侧，所述索网结构包括：第一支撑肋、第二支撑肋、第一支撑内肋、第一支撑外肋、第二支撑内肋、第二支撑外肋及索网杆组；所述第一支撑肋和所述第二支撑肋交替围绕展开机架外圆周均匀分布，所述第二支撑外肋设置于所述第二支撑内肋底部；所述第一支撑外肋与所述第二支撑外肋之间设置有索网杆组。本实用新型通过索网杆组将第一支撑肋和第二支撑肋相连接形成新型的索网结构，能够实现仅需单层设计即可完成索网结构的布置，新型索网结构重复折叠展开时更为可靠，最大程度上降低快速局部变形可能导致的丝线缠绕，型面误差也得到了进一步控制。