公开(公告)号：CN117022613A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311040121.4

申请日：2023-08-18

Applicant: 东北大学

Inventor： 杨乐明 ,  马明旭 ,  何知棋 ,  储逸尘 ,  包明正 ,  周扬 ,  王雅慧 ,  钟雨男

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14 ,  B63G8/08 ,  B63H21/17 ,  B63H1/30

Abstract: 本发明属于水下仿生机器人技术领域，具体涉及一种基于蝠鲼仿生的水下机器人。本发明包括鱼头部、鱼身部和鱼尾部，鱼头部包括鱼头仓，鱼头仓内设置有两个对称设置的第一电机，鱼身部包括安装架，安装架内两侧对称设置有一对胸鳍骨架，所述一侧胸鳍骨架包括靠近鱼头仓一侧与第一电机连接的大传动杆组和与大传动杆组连接的小传动杆组，所述安装架后端连接有鱼尾部，鱼尾部设置有姿态调节装置，鱼头仓和安装架底部还安装有重心调节装置。本发明用双传动杆组实现对蝠鲼的胸鳍运动模式进行模仿，运动更平稳；通过重心调节装置和尾部的姿态调节装置，实现水下机器人的快速转向和上浮下沉。

公开(公告)号：CN114802667B

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202210268229.8

申请日：2022-03-18

Applicant: 东北大学

Inventor： 储逸尘 ,  马明旭 ,  李昊奇 ,  韩骁 ,  钟雨男 ,  王进成 ,  夏一凡 ,  张谦 ,  李清怡

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/14 ,  B63H1/30 ,  B63H1/32 ,  B63H1/36 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种仿生水下机器人，包括：主体结构；前肢结构，所述前肢结构设置有至少两个，所述前肢结构的运动方式包括收缩运动和伸展运动；所述前肢结构包括前肢上骨架和前肢下骨架，所述前肢上骨架和所述前肢下骨架对应设置，在所述收缩运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐减小，在所述伸展运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐增大。本发明中的前肢结构在收缩运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断减小，有效的减小了运动中的水阻，前肢结构在伸展运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断增大，有效的增加了运动中的扑水面积，提高了扑水的滑翔距离，使机器人的续航能力得到提高。

公开(公告)号：CN117163258A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311034041.8

申请日：2023-08-17

Applicant: 东北大学

Inventor： 杨森 ,  马明旭 ,  杨乐明 ,  何知棋 ,  储逸尘 ,  包明正 ,  周扬 ,  王雅慧 ,  钟雨男

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14 ,  B63G8/08 ,  B63H21/17 ,  B63H1/36 ,  B63H25/24

Abstract: 本发明属于水下仿生机器人技术领域，具体涉及一种基于海马仿生的水下机器人。本发明实现了水下机器人的灵活转向和快速推进，通过尾部的姿态调节钩附装置钩附到海底物体或生物上，达到固定机器人或是节省能源的目的，通过调节尾部的姿态还能实现机器人的重心变化从而控制机器人的上浮或是下潜。本发明包括包括充当海马头部的差速转向装置，充当海马胸部的推进装置，充当海马尾部的姿态调节钩附装置，差速转向装置连接推进装置，推进装置连接姿态调节钩附装置。

公开(公告)号：CN114802667A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210268229.8

申请日：2022-03-18

Applicant: 东北大学

Inventor： 李昊奇 ,  马明旭 ,  韩骁 ,  钟雨男 ,  王进成 ,  储逸尘 ,  夏一凡 ,  张谦 ,  李清怡

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/14 ,  B63H1/30 ,  B63H1/32 ,  B63H1/36 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种仿生水下机器人，包括：主体结构；前肢结构，所述前肢结构设置有至少两个，所述前肢结构的运动方式包括收缩运动和伸展运动；所述前肢结构包括前肢上骨架和前肢下骨架，所述前肢上骨架和所述前肢下骨架对应设置，在所述收缩运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐减小，在所述伸展运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐增大。本发明中的前肢结构在收缩运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断减小，有效的减小了运动中的水阻，前肢结构在伸展运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断增大，有效的增加了运动中的扑水面积，提高了扑水的滑翔距离，使机器人的续航能力得到提高。

公开(公告)号：CN116729158A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310666174.0

申请日：2023-06-06

Applicant: 东北大学

Inventor： 钟雨男 ,  马明旭 ,  包明正 ,  周扬 ,  王雅慧 ,  储逸尘 ,  李国林 ,  张壁凡 ,  朱翠兰

IPC: B60L53/30 ,  B60L53/12 ,  B63C11/52 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明涉及仿生机器人领域。本发明公开了一种水下充电机器人，水下充电机器人用于向水下探查机器人无线供电；所述水下充电机器人包括壳体、控制部和驱动部，所述控制部用于获取所述水下探查机器人的位置坐标、行进速度和行进方向；所述驱动部设置在所述壳体上，所述驱动部和所述控制部之间电连接，所述控制部用于控制所述驱动部驱动所述壳体运动至所述水下探查机器人的位置坐标处，所述控制部用于控制所述驱动部调整所述壳体的行进速度和行进方向，以使在供电过程中所述水下充电机器人和所述水下探查机器人同速同向运行。本发明避免了水下探查机器人回游充电，且供电过程中，水下探查机器人处于行进工作状态，提高了水下探查机器人的工作效率。

公开(公告)号：CN220860252U

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202322346859.5

申请日：2023-08-30

Applicant: 东北大学

Inventor： 肖翔 ,  马明旭 ,  李鹏霖 ,  储逸尘 ,  周扬 ,  王雅慧 ,  钟雨男 ,  李毅

IPC: A61G5/06 ,  A61G5/10 ,  A61G5/12

Abstract: 本实用新型公开了一种自动爬楼装置，包括：机架；前爬楼机构，位于机架前方并与机架连接，包括前辅助支撑机构和前轮翻举机构；第一前驱动机构用于驱动前辅助支撑机构，以使前辅助支撑机构前进并找到支点支撑机架；第二前驱动机构用于驱动前轮翻举机构，以使前轮翻举机构带动前轮翻举并前进；后爬楼机构，位于机架后方并与机架连接，包括后辅助支撑机构和高度抬升机构；后驱动机构包括第一后驱动机构和第二后驱动机构，第一后驱动机构用于驱动后辅助支撑机构，以使后辅助支撑机构前进并找到支点支撑机架，第二后驱动机构用于驱动后轮前进，高度抬升机构用于将机架抬升。本实用新型具有使用便利、地形影响小、运行平稳、成本低便于维护的优点。