公开(公告)号：CN108500969B

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN201810178136.X

申请日：2018-03-05

申请人： 东南大学溧阳研究院 ,  东南大学

发明人： 高丙团 ,  姜雷杰 ,  王佳宇

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/00 ,  B25J13/08 ,  B25J17/02

摘要： 本发明公开了一种多自由度自绝缘机器人臂系统，包括能实现4个自由度运动的肩关节机构、能实现1个自由度运动的肘关节机构以及能实现4个自由度运动的腕关节机构，肩关节机构通过肘关节机构连接腕关节机构。本发明能够实现多自由度运动，并且能够全部使用绝缘材料和轻质材料，不需要使用非绝缘材料，能够有效实现自绝缘、降低重量。

公开(公告)号：CN108422410A

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201810178124.7

申请日：2018-03-05

申请人： 东南大学

发明人： 高丙团 ,  王佳宇 ,  姜雷杰 ,  仲林林 ,  何嘉弘

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/10

CPC分类号： B25J9/003 ,  B25J9/104

摘要： 本发明公开了一种刚度可调绳索驱动的仿生并联机器人，包括动平台、定平台、固定在动平台与定平台之间的支撑弹簧、直线轴承、平面轴承和驱动绳索。支撑弹簧下端固定在定平台上，上端通过平面轴承与动平台相连。支撑弹簧内部设有上脊柱、万向节和下脊柱，直线轴承固定在动平台上，并与上脊柱上端相连，上脊柱下端连接万向节上端，万向节下端连接下脊柱上端，下脊柱下端固定在定平台上，驱动绳索一端固定在动平台上，另一端穿过定平台作为驱动端。本发明具有刚度可调、运动学分析计算直观、动作柔顺等特点。

公开(公告)号：CN108500969A

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201810178136.X

申请日：2018-03-05

申请人： 东南大学

发明人： 高丙团 ,  姜雷杰 ,  王佳宇

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/00 ,  B25J13/08 ,  B25J17/02

CPC分类号： B25J9/104 ,  B25J9/003 ,  B25J13/088 ,  B25J17/02

摘要： 本发明公开了一种多自由度自绝缘机器人臂系统，包括能实现4个自由度运动的肩关节机构、能实现1个自由度运动的肘关节机构以及能实现4个自由度运动的腕关节机构，肩关节机构通过肘关节机构连接腕关节机构。本发明能够实现多自由度运动，并且能够全部使用绝缘材料和轻质材料，不需要使用非绝缘材料，能够有效实现自绝缘、降低重量。