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公开(公告)号:CN111452052A
公开(公告)日:2020-07-28
申请号:CN202010407000.9
申请日:2020-05-14
申请人: 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
摘要: 本发明公开了一种档案用机器人的导航定位与任务规划方法,包括下述步骤(1)预处理:定义档案架区域的坐标轴以及初始参数;(2)机器人从初始位置出发,穿过档案区域;(3)判断机器人是否已经过任务中编号最大的档案架;(4)根据待执行的任务矩阵,判断是否为可执行任务,(5)对任务进行分解,形成新的任务矩阵;(6)建立目标函数,对新的任务矩阵进行优化;(7)执行任务。本发明能够解决档案架被打开的情况中机器人识别困难的问题,使得机器人能够实时监测外部环境的变化,有效、快速的适应变化的外部环境,对不同的地图均适用,适用性广,能够实现高效的客户端与机器人之间的人机交互。
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公开(公告)号:CN111452052B
公开(公告)日:2022-03-29
申请号:CN202010407000.9
申请日:2020-05-14
申请人: 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
摘要: 本发明公开了一种档案用机器人的导航定位与任务规划方法,包括下述步骤(1)预处理:定义档案架区域的坐标轴以及初始参数;(2)机器人从初始位置出发,穿过档案区域;(3)判断机器人是否已经过任务中编号最大的档案架;(4)根据待执行的任务矩阵,判断是否为可执行任务,(5)对任务进行分解,形成新的任务矩阵;(6)建立目标函数,对新的任务矩阵进行优化;(7)执行任务。本发明能够解决档案架被打开的情况中机器人识别困难的问题,使得机器人能够实时监测外部环境的变化,有效、快速的适应变化的外部环境,对不同的地图均适用,适用性广,能够实现高效的客户端与机器人之间的人机交互。
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公开(公告)号:CN111776560A
公开(公告)日:2020-10-16
申请号:CN202010413124.8
申请日:2020-05-15
申请人: 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC分类号: B65G1/04
摘要: 本发明公开了一种档案机器人用智能档案仓,包括中板,所述中板下方设有升降机构、上方设有档案仓室、传送控制装置及测量机构。所述档案仓室设有用于传送档案的传送机构,且两传送机构的传送方向及速度相同。所述传送控制装置与传送机构连接并传输动力。本发明可以实现被存档案的密集排列,并支持通用机械手的自动抓取;工作可靠,可以大大提高的档案机器人的工作效率,且可携带的档案种类、数量增多,可从密集排列的档案中抓取目标档案;弹性毛刷的设置避免档案倾倒或掉落在地上。
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公开(公告)号:CN212654920U
公开(公告)日:2021-03-05
申请号:CN202020810317.2
申请日:2020-05-15
申请人: 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC分类号: B65G1/04
摘要: 本实用新型公开了一种档案机器人用智能档案仓,包括中板,所述中板下方设有升降机构、上方设有档案仓室、传送控制装置及测量机构。所述档案仓室设有用于传送档案的传送机构,且两传送机构的传送方向及速度相同。所述传送控制装置与传送机构连接并传输动力。本实用新型可以实现被存档案的密集排列,并支持通用机械手的自动抓取;工作可靠,可以大大提高的档案机器人的工作效率,且可携带的档案种类、数量增多,可从密集排列的档案中抓取目标档案;弹性毛刷的设置避免档案倾倒或掉落在地上。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号:CN111702796A
公开(公告)日:2020-09-25
申请号:CN202010466550.8
申请日:2020-05-28
申请人: 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
摘要: 本发明公开了一种双向力感知指端触觉装置,包括本体、吸盘座、压力传感器以及基座,所述吸盘座通过螺钉与本体连接,所述本体与基座之间通过螺纹连接,所述压力传感器设置在螺钉和基座之间。本发明结构简单,成本低,能够可靠地监测吸盘式机械手工作的全部过程,有助于提高吸盘手工作的可靠性。
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公开(公告)号:CN111702796B
公开(公告)日:2022-03-29
申请号:CN202010466550.8
申请日:2020-05-28
申请人: 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
摘要: 本发明公开了一种双向力感知指端触觉装置,包括本体、吸盘座、压力传感器以及基座,所述吸盘座通过螺钉与本体连接,所述本体与基座之间通过螺纹连接,所述压力传感器设置在螺钉和基座之间。本发明结构简单,成本低,能够可靠地监测吸盘式机械手工作的全部过程,有助于提高吸盘手工作的可靠性。
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