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公开(公告)号：CN114150724B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111312214.9
申请日：2021-11-08
申请人： 中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司
摘要： 本发明属于疏浚工程技术领域，提出了一种基于牛顿迭代法的抓斗挖泥船精挖控制方法，包括以下步骤：步骤1，安装角度传感器、抓斗升降绞车和抓斗开闭绞车编码器、变排量泵和运算计算机；步骤2，基于抓斗升降绞车和抓斗开闭绞车编码器和臂架角度传感器，计算当前时刻抓斗升降滑轮高度、开闭滑轮高度和斗齿高度；步骤3，基于牛顿迭代法，求解抓斗平挖运动控制方程，计算t+1时刻抓斗升降滑轮和开闭滑轮应该到达的位置；步骤4，基于下一时刻抓斗升降滑轮和开闭滑轮应该到达的位置，计算升降绞车和开闭绞车转速；根据升降绞车和开闭绞车转速控制泵排量，驱动相应绞车达到目标转速。本发明提高了抓斗挖掘精度，节省了疏浚工作的工程量。
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公开(公告)号：CN116163359B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202310334463.0
申请日：2023-03-30
申请人： 武汉理工大学 , 中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司
IPC分类号： E02F7/02
摘要： 本发明公开了一种输送装置，涉及工程机械技术领域，输送装置包括管道组件和调节组件，管道组件包括相连通第一输送管和第二输送管，第一输送管与第二输送管可相对转动。调节组件用于牵引第二输送管，以使第二输送管相对第一输送管转动，进而改变第一输送管的中心轴与第二输送管的中心轴形成的夹角角度。上述的第一输送管和第二输送管均可用于输送泥沙，当第二输送管出现泥沙堵塞时，可以控制调节组件牵引第二输送管，使得第二输送管相对第一输送管转动，进而改变第一输送管的中心轴与第二输送管的中心轴形成的夹角角度。通过持续改变两个输送管的夹角角度，有利于疏通第二输送管内的泥沙，尽可能地降低泥沙堵塞对工期的影响。
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公开(公告)号：CN118531854A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410533676.0
申请日：2024-04-30
申请人： 中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种耙吸挖泥船智能控制方法及系统，包括如下步骤：S1‑耙唇数据模型的建立：通过训练DDPG算法架构，建立耙唇数据模型；S2‑理论最佳工况点的确定：通过所述步骤S1建立的耙唇数据模型，拟合得到泥泵流量‑泥泵扬程(管路损失)曲线，并通过泥泵流量‑泥泵扬程(管路损失)曲线得到泥泵流量‑泥浆产量曲线，泥泵流量‑泥浆产量曲线的最高点即为理论最佳工况点；S3‑疏浚机具的控制：控制疏浚机具的工况点向理论最佳工况点移动。与现有技术相比，本发明能够实现疏浚过程耙唇无人化智能控制，提高耙吸挖泥船瞬时产量，提升疏浚作业效率。
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公开(公告)号：CN116163359A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310334463.0
申请日：2023-03-30
申请人： 武汉理工大学 , 中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司
IPC分类号： E02F7/02
摘要： 本发明公开了一种输送装置，涉及工程机械技术领域，输送装置包括管道组件和调节组件，管道组件包括相连通第一输送管和第二输送管，第一输送管与第二输送管可相对转动。调节组件用于牵引第二输送管，以使第二输送管相对第一输送管转动，进而改变第一输送管的中心轴与第二输送管的中心轴形成的夹角角度。上述的第一输送管和第二输送管均可用于输送泥沙，当第二输送管出现泥沙堵塞时，可以控制调节组件牵引第二输送管，使得第二输送管相对第一输送管转动，进而改变第一输送管的中心轴与第二输送管的中心轴形成的夹角角度。通过持续改变两个输送管的夹角角度，有利于疏通第二输送管内的泥沙，尽可能地降低泥沙堵塞对工期的影响。
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公开(公告)号：CN114150725A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111312980.5
申请日：2021-11-08
申请人： 中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司
摘要： 本发明属于疏浚工程技术领域，提出了一种抓斗挖泥船的精挖控制系统，其特征在于，包括：臂架角度传感器、船舶吃水传感器、开闭绞车编码器、升降绞车编码器、升降绞车变量泵、开闭绞车变量泵和运算计算机；所述运算计算机包括精挖控制软件，其输出与升降绞车变量泵、开闭绞车变量泵连接；运算计算机根据精挖控制软件的计算结果，控制变量泵排量以驱动相应绞车达到期望转速。本发明提高了抓斗挖掘精度，节省了疏浚工作的工程量。
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公开(公告)号：CN116885695A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310679661.0
申请日：2023-06-09
申请人： 中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司
摘要： 基于疏浚工况的功率预分配及能耗动态优化方法，该方法实时监测电网容量及各施工设备负载，并根据施工模式及工况、土质等信息，在电网负荷小于电网容量90％的情况下进行在线实时计算并进行功率预分配，使发电侧和用电侧设备根据工况达到动态平衡，使各疏浚设备工作在合理的工作区间，达到优化能源使用、提高施工效率、有效的减少过载的现象发生。当电网负荷大于等于电网容量90％时，根据条件发出预报警、报警，同时在触发优化条件时对各主要疏浚设备的能耗按优先级进行动态优化，在确保疏浚设备及电网安全的前提下达到对疏浚设备按工况有序管理和限制的目的。
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公开(公告)号：CN116733055A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310679653.6
申请日：2023-06-09
申请人： 中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司
摘要： 智能绞吸挖泥船分布式疏浚控制系统，疏浚控制包括船端操作模式、岸端操作模式以及船端无人‑岸端智能控制模式；疏浚控制系统结构按模块化分布式进行设计，包括：船端设备、岸端设备以及其间连接的远程传输系统，船端设备、岸端设备分别包含可编程逻辑控制器PLC、数据采集与监视控制系统SCADA、疏浚轨迹与剖面显示系统DTPM以及视频监控系统CCTV；按控制功能优先级依次包含船端手动控制、船端全自动控制、岸端遥控、船端无人‑岸端智能控制和智能应急控制；独立且稳定的船岸通讯和流畅的视频监控，是岸端遥控及船端无人‑岸端智能控制的基础。系统高度集成，保障船体紧凑和疏浚施工易操作性。
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公开(公告)号：CN110593332A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910758958.X
申请日：2019-08-16
申请人： 中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司
摘要： 本申请属于疏浚吹填工程技术领域，提供一种绞吸挖泥船疏浚全自动控制系统及方法。绞吸挖泥船疏浚全自动控制系统包括控制系统以及受该控制系统控制的绞刀子系统、泥泵子系统、横移绞车子系统、桥架绞车子系统、钢桩台车子系统、疏浚管系闸阀子系统。控制系统针对除疏浚管系闸阀子系统外的每个子系统分别设置控制器，各个控制器对相应子系统的相关设备进行控制，即疏浚主流程由该控制系统根据当前挖泥进程分别通过每个控制器调用相应的子系统进行工作，进而实现并确保疏浚安全的前提下实现整个挖泥输送系统全自动工作，以提高疏浚设备及疏浚管系安全性，提升挖泥效率，减少人工成本和燃油消耗。
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公开(公告)号：CN114150725B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202111312980.5
申请日：2021-11-08
申请人： 中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司
摘要： 本发明属于疏浚工程技术领域，提出了一种抓斗挖泥船的精挖控制系统，其特征在于，包括：臂架角度传感器、船舶吃水传感器、开闭绞车编码器、升降绞车编码器、升降绞车变量泵、开闭绞车变量泵和运算计算机；所述运算计算机包括精挖控制软件，其输出与升降绞车变量泵、开闭绞车变量泵连接；运算计算机根据精挖控制软件的计算结果，控制变量泵排量以驱动相应绞车达到期望转速。本发明提高了抓斗挖掘精度，节省了疏浚工作的工程量。
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公开(公告)号：CN114150724A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111312214.9
申请日：2021-11-08
申请人： 中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司
摘要： 本发明属于疏浚工程技术领域，提出了一种基于牛顿迭代法的抓斗挖泥船精挖控制方法，包括以下步骤：步骤1，安装角度传感器、抓斗升降绞车和抓斗开闭绞车编码器、变排量泵和运算计算机；步骤2，基于抓斗升降绞车和抓斗开闭绞车编码器和臂架角度传感器，计算当前时刻抓斗升降滑轮高度、开闭滑轮高度和斗齿高度；步骤3，基于牛顿迭代法，求解抓斗平挖运动控制方程，计算t+1时刻抓斗升降滑轮和开闭滑轮应该到达的位置；步骤4，基于下一时刻抓斗升降滑轮和开闭滑轮应该到达的位置，计算升降绞车和开闭绞车转速；根据升降绞车和开闭绞车转速控制泵排量，驱动相应绞车达到目标转速。本发明提高了抓斗挖掘精度，节省了疏浚工作的工程量。
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