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公开(公告)号：CN114637220A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210107584.7
申请日：2022-01-28
摘要： 一种机器人操作系统应用验证的半实物测试系统与方法，包括GPS发射模块、状态监测模块、编队相似度计算模块、自主路径规划模块和效果评价模块。其中，GPS发射模块用于在室内环境模拟生成并发射GPS信号；状态监测模块用于监测各无人机的实测受力；编队相似度计算模块用于各无人机自主计算自身在编队中的期望目标位置；自主路径规划模块用于各无人机自主计算自身的期望控制加速度，并确定期望受力；效果评价模块用于排除各无人机硬件故障，并对机器人操作系统的功能和性能进行评价。本发明的应用可以减少大规模无人机搬运到外场试验频次，降低试验成本。
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公开(公告)号：CN114449568A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210025675.6
申请日：2022-01-11
摘要： 本发明提供了一种真实环境无人机集群通信模拟测试系统和方法，所述系统包括：地面远程控制器、包含多个单无人机机体的无人机集群；所述地面远程控制器用于生成通信模拟测试指令；所述无人机集群接收所述指令，根据所述指令模拟分布式拓扑通信模式下不同通信质量，并执行不同通信质量下无人机集群飞行测试任务；所述地面远程控制器根据无人机集群任务执行情况评估所述无人机集群在不同通信质量下的生存状况。本发明提供的技术方案在飞行任务前，进行通信模拟测试，实现对无人机集群通信网络的高效率检测，最大化保障实际飞行任务需要通信。
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公开(公告)号：CN113543077A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110617491.4
申请日：2021-05-31
摘要： 本发明提供了一种虚拟环境无人机群通信检测系统和方法，包括：物理计算引擎、多个通信模块、多个单无人机机体以及与所述单无人机机体一一对应的多个单无人机模拟模块。所述通信模块根据通信检测需求模拟多个单无人机模拟模块之间、单无人机模拟模块与所述物理计算引擎之间、无人机集群与所述物理计算引擎之间的理想情况及异常情况通信，实现不同通信情况下无人机群完成给定任务的算法鲁棒性测试。本发明提供的技术方案通过对无人机端通信、通信链路、物理引擎端通信建立节点，实现无人机间、单无人机与物理引擎间、无人机集群与物理引擎间通信模拟检测。
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公开(公告)号：CN114442670A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210135266.1
申请日：2022-02-14
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种无人机集群自组织飞行方法、系统及无人机，包括：基于提出的边界约束三角密铺方法，采用独立强化学习评估单元结构适应度，基于适应度应用进化算法得到无人机群的最佳编队单元结构，以及能够飞行达到该单元结构的无人机策略模型；变换无人机参数，预先训练构建得到无人机策略模型库，从策略模型库中确定与无人机群性能参数相匹配的策略模型；基于任务信息、基于每架无人机观察临近无人机飞行信息和选择的策略模型确定各无人机的策略动作；本发明基于结构演化的密铺编队和基于单智能体视角的独立强化学习，可用于通信拒止和局部观察限制下的无人机集群自组织飞行；同时本发明提供的技术方案易于理解，实施简单，具有广泛的适用性。
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公开(公告)号：CN112597594A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011575126.3
申请日：2020-12-28
摘要： 本发明提供一种虚拟环境下无人机群真实位置验证系统及方法，包括：独立无人机数字化群体服务系统用于利用虚拟容器技术和虚拟环境技术对真实的无人机集群进行仿真，将得到的虚拟无人机集群映射到无人机物理模型验证平台，并根据无人机物理模型验证平台发送的验证目标规划每个虚拟无人机的路径和姿态；真实位置姿态模块用于获取真实无人机的位置姿态信息发送至无人机物理模型验证平台；无人机物理模型验证平台用于将设定验证目标发送至独立无人机数字化群体服务系统，并基于规划的每个虚拟无人机的路径和姿态及真实无人机位置姿态信息进行验证，得到真实无人机集群的位置姿态验证结果。本发明可验证无人机群在虚拟环境下对真实定位信息的处理情况。
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公开(公告)号：CN112597594B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202011575126.3
申请日：2020-12-28
摘要： 本发明提供一种虚拟环境下无人机群真实位置验证系统及方法，包括：独立无人机数字化群体服务系统用于利用虚拟容器技术和虚拟环境技术对真实的无人机集群进行仿真，将得到的虚拟无人机集群映射到无人机物理模型验证平台，并根据无人机物理模型验证平台发送的验证目标规划每个虚拟无人机的路径和姿态；真实位置姿态模块用于获取真实无人机的位置姿态信息发送至无人机物理模型验证平台；无人机物理模型验证平台用于将设定验证目标发送至独立无人机数字化群体服务系统，并基于规划的每个虚拟无人机的路径和姿态及真实无人机位置姿态信息进行验证，得到真实无人机集群的位置姿态验证结果。本发明可验证无人机群在虚拟环境下对真实定位信息的处理情况。
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公开(公告)号：CN115755952A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211275651.2
申请日：2022-10-18
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提出一种多无人机有界风险协同航迹规划方法及系统，其中方法包括基于无人机集群的飞行任务要求，采用路径规划算法对无人机集群中各无人机的可行飞行路径进行规划，生成各无人机的导引路径；以各无人机的导引路径作为预先构建的有界风险协同航迹规划模型的初始解，求解有界风险协同航迹规划模型得到无人机集群的航迹规划方案。本发明技术方案在不增加计算量的情况下，得到的航迹规划结果能够实现更安全更可信的飞行。
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公开(公告)号：CN114611661A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210116489.3
申请日：2022-02-07
IPC分类号： G06N3/04 , G06N20/00 , G05B15/02 , A63F13/847
摘要： 一种基于人类知识优化强化学习的方法及系统，包括：基于人类领域知识，从智能体要执行的任务中提取多个知识节点，并构建多个行动节点；基于所述多个知识节点、多个行动节点以及多种训练过程确定多个方案；从所述多个方案和基于预先构建的强化学习算法所确定的各输出动作中进行选择，确定所述智能体所执行的动作；并利用所述智能体所述执行的动作对所述强化学习算法进行训练；其中，每个行动节点对应一个动作，避免了强化学习早期低效的随机探索，提高了多智能体强化学习算法的收敛速度。
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公开(公告)号：CN113268854A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110415953.4
申请日：2021-04-16
摘要： 本发明公开了一种双评价器单执行器的强化学习方法及系统，包括：S1初始化双评价器单执行器中的参数，并设置策略网络的损失函数中各评价器的比例系数；S2根据初始化噪声函数在初始化环境中得到一个状态；S3根据当前状态、当前策略和噪声函数计算动作，执行所述动作观察奖励和下一个状态，将当前状态、动作、奖励和下一状态作为经验存到缓冲区；S4根据从所述缓冲区中采集的N个样本以及所述损失函数更新双评价器单执行器中的参数；根据设定的迭代条件重复上述步骤训练双评价器单执行器的强化学习；其中，所述评价器包括基于奖励的评价器和基于人工势场的评价器。本发明解决了无模型强化学习中，样本利用率不高、训练收敛速度慢等问题。
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