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公开(公告)号：CN111368971B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010101115.5
申请日：2020-02-19
IPC分类号： G06N3/04 , G06N3/08 , G06Q10/04 , G06Q10/06 , G06F16/903
摘要： 一种无人机集群的协同降落排序方法，包括：无人机集群中的每架无人机根据各自的运行状态数据计算自身的失效概率预测值；每架无人机与所述无人机集群中的其他无人机进行通信，获得所有无人机的失效概率预测值；依据所述失效概率预测值，确定每架无人机在无人机集群中的降落序号。本发明提供的技术方案采用可靠性预测方法，通过物理性能强弱差异对无人机集群进行排序，避免了人为指定或程序随机选择无人机降落顺序的主观性。
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公开(公告)号：CN111880557A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010633464.1
申请日：2020-07-02
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种无人机集群编队飞行控制方法及装置，包括：基于无人机集群编队中领航无人机的飞行轨迹确定无人机集群编队中跟随无人机的偏航角和飞行速率；按照所述无人机集群编队中跟随无人机的偏航角和飞行速率控制所述无人机集群编队中跟随无人机；本发明可以实现无人机集群编队队形的实时保持和实时配置，提高了集群编队队形变换的灵活性。
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公开(公告)号：CN109885917A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910106432.3
申请日：2019-02-02
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 一种并行分子动力学模拟方法，包括：依据预先建立的全邻居列表粒子关系矩阵的顺序计算每个粒子所受合力；依据所述每个粒子所受合力计算并更新所述全邻居列表粒子关系矩阵中所有粒子的速度和位置信息；基于所有粒子的速度和位置信息对系统宏观物理量进行统计与观测。本发明提供的技术方案结合邻居列表矩阵特征，确定粒子对关系矩阵和计算索引结构，实现了不同并行度下结果的按位一致，实现了计算的可复现性，同时最小限度的影响原有模拟过程，便于研究者排除模拟算法上的错误。
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公开(公告)号：CN109491639A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811365311.2
申请日：2018-11-16
CPC分类号： G06F7/483 , G06F7/5525
摘要： 本发明提供一种光路追踪计算方法及系统，包括：采集被测激光的参数值；基于所述采集的参数值，利用高精度计算方法求解预先构建的光线参数方程，计算激光传播时间；基于所述激光传播时间计算所述激光的轨迹点。本发明提供的技术方案根据浮点稳定性计算理论，采用高精度计算方法求解光线参数方程，提高了光路追踪的准确性。
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公开(公告)号：CN111880557B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202010633464.1
申请日：2020-07-02
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及一种无人机集群编队飞行控制方法及装置，包括：基于无人机集群编队中领航无人机的飞行轨迹确定无人机集群编队中跟随无人机的偏航角和飞行速率；按照所述无人机集群编队中跟随无人机的偏航角和飞行速率控制所述无人机集群编队中跟随无人机；本发明可以实现无人机集群编队队形的实时保持和实时配置，提高了集群编队队形变换的灵活性。
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公开(公告)号：CN113552896B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110614809.3
申请日：2021-06-02
摘要： 本发明涉及无人平台控制技术领域，具体提供了一种基于无人机中继通信的无人平台远程遥控系统及方法，旨在解决遥控距离无法满足远程遥控的实际作业需要的技术问题。包括：无人平台、无人平台遥控器、通信中继无人机和通信中继无人机遥控器；该方案通过搭载通信中继设备后的通信中继无人机为无人平台的远程遥控提供有效的中继通信支撑，实现无人平台的远程遥控，或增大无人平台的遥控距离，从而实现无人平台的远距离作业。
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公开(公告)号：CN112597594A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011575126.3
申请日：2020-12-28
摘要： 本发明提供一种虚拟环境下无人机群真实位置验证系统及方法，包括：独立无人机数字化群体服务系统用于利用虚拟容器技术和虚拟环境技术对真实的无人机集群进行仿真，将得到的虚拟无人机集群映射到无人机物理模型验证平台，并根据无人机物理模型验证平台发送的验证目标规划每个虚拟无人机的路径和姿态；真实位置姿态模块用于获取真实无人机的位置姿态信息发送至无人机物理模型验证平台；无人机物理模型验证平台用于将设定验证目标发送至独立无人机数字化群体服务系统，并基于规划的每个虚拟无人机的路径和姿态及真实无人机位置姿态信息进行验证，得到真实无人机集群的位置姿态验证结果。本发明可验证无人机群在虚拟环境下对真实定位信息的处理情况。
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公开(公告)号：CN109508172B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201811364965.3
申请日：2018-11-16
摘要： 本发明提供一种光线轨迹点计算方法，包括：基于被测激光的参数值，将光线参数方程简化为一元三次方程；求解所述一元三次方程，得到所述一元三次方程的三个根；选择所述一元三次方程的根，按照屏蔽减法相消原则构造一元二次方程；基于所述一元二次方程，计算所述激光的轨迹点，所述光线参数方程包括一元四次方程。本发明提供的技术方案采用费拉里算法求解一元四次方程，解决了减法相消带来的计算错误，提高了光线参数方程求解的准确性，能精准地计算光线轨迹点。
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公开(公告)号：CN112068584B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202010545960.1
申请日：2020-06-16
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及一种无人机区域覆盖控制系统及其控制方法，包括任务平台，用于发布各无人机对应的覆盖任务信息；领航无人机控制装置，用于基于领航无人机对应的覆盖任务信息控制领航无人机执行覆盖任务，并将领航无人机的相位角发送至各跟随无人机上的跟随无人机控制装置；跟随无人机控制装置，用于根据接收到的领航无人机的相位角确定跟随无人机的相位角参考值，根据跟随无人机的相位角参考值和接收到的跟随无人机对应的覆盖任务信息控制跟随无人机执行覆盖任务；本发明解决了跟随无人机同步领航无人机的相位角失败或不准确的问题，提高了无人机区域覆盖的准确性。
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公开(公告)号：CN112113557B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202010742633.5
申请日：2020-07-29
摘要： 本发明涉及一种基于插值法的多无人机相对定位预测方法及装置，包括：获取当前采样点无人机间的定位数据；根据当前采样点对应的采样点数据更新所述当前采样点无人机间的相对定位；根据当前采样点对应的采样点数和所述当前采样点无人机间的定位数据预测下一采样点无人机间的相对定位；本发明提供的技术方案，在GPS拒止环境下不依赖于任何外部基础设施，通过基于插值的数据增强方法，来提高多无人机在高速飞行应用场景中相对定位的精度，并深入分析该方法在多无人机同速飞行场景中出现的误差累积问题。
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