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公开(公告)号：CN113191023B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110593667.7
申请日：2021-05-28
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06Q10/04 , G06Q10/06 , G06N3/00 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F111/08
摘要： 本发明公开了一种群智感知的任务分配和用户招募模型交叉验证方法及系统，本发明方法包括输入利用待交叉验证的任务分配模型将群智感知任务模型按照区域和时间划分得到的多个时空子任务、以及利用用户招募模型确定的智能体代理的参数；将时空子任务导入预先建立了用户智能体模型、人工社会环境模型以及智能体交互模型的人工社会平台，并开启仿真计算产生实验样本；针对产生的实验样本针对进行的指定评价指标的数据统计，得到包含指定评价指标的实验结果。本发明能够实现任务分配模型和用户招募模型的交叉验证，具有并行计算能力强、用户定制能力好、开发过程简单高效、实用性强，应用前景广的优点。
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公开(公告)号：CN114326755A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210251365.6
申请日：2022-03-15
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及机器人控制领域，公开了一种基于局部路径规划的机器人气体源搜索方法，本发明建立未知障碍场景栅格模型，将未知障碍场景作为源搜索场景，建立气体源扩散的对流方程模型；建立机器人在所述源搜索场景中的感知模型，并根据机器人探测到的障碍物信息形成认知地图，建立传感器模型以转换气体浓度与气体分子接触次数；根据高斯混合模型提取粒子滤波估计的样本信息，对加权样本进行拟合得到最有效高斯分布，根据最有效高斯分布的中心点作为机器人的目标点；利用局部路径规划算法规划所述机器人所述源搜索场景的搜索路径；生成基于局部路径规划的未知障碍场景机器人气体源搜索方案。
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公开(公告)号：CN113283192A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110593285.4
申请日：2021-05-28
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G06F30/28 , A63B69/00 , G06F17/15 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种足球任意球轨迹仿真生成方法及系统，本发明方法包括确定足球模型、击球点A的坐标以及踢球作用力F；基于击球点A的坐标以及踢球作用力F确定足球的初速度和初始旋转角速度；基于足球的初速度和初始旋转角速度，结合足球受到的重力、空气阻力和马格努力确定足球在飞行时的旋转角速度以及加速度方程，且在足球的运动过程中将碰撞过程简化为镜面反射，最终获得足球的任意球运动轨迹。本发明综合考虑了足球模型、击球点A、踢球作用力F、重力、空气阻力和马格努力及碰撞过程，具有生成结果精确度高、还原度高的优点，任意球运动轨迹更加贴近于真实情况，可用于分析不同力的大小和角度对任意球的影响、辅助球员训练。
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公开(公告)号：CN118505042A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410577466.1
申请日：2024-05-10
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G06Q10/0639
摘要： 本申请涉及一种模拟训练综合集成研讨评估方法及系统。所述系统包括：评估分析应用门户平台用于生成支撑训练评估应用快速构建和展示的工具集，以实现用户专属工作台、评估素材加工编排、在线评分评价、训练关键事件信息提取、数据探索和训练效果可视化的训练评估的业务能力体系化建设；评估指标体系管理平台用于管理已定义的评估指标；模拟训练考核评估平台用于对模拟训练的内容进行综合考核并评估分析；模拟训练多维复盘讲评平台用于为多维复盘讲评提供数据展现支撑能力；模拟训练效果多维展现平台根据评估环境对评估效果进行实时展示。采用本方法能够实现高效的集成研讨评估。
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公开(公告)号：CN112231964A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011233584.9
申请日：2020-11-06
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的气体泄漏源自主搜索及定位方法，包括：1)建立泄漏气体正向扩散模型以及传感器探测模型；2)进行气体泄漏源搜索过程的建模；3)将建模得到的气体泄漏源搜索过程转换为马尔科夫决策过程，并设计状态特征；4)构建深度强化学习框架；5)利用深度强化学习训练寻源策略。本发明基于深度强化学习的气体泄漏源自主搜索及定位方法针对气体泄漏事件能够快速进行自主搜索与定位，具有较高效率与精度，具有适用范围广，搜索性能好，搜索时间短、速度快，湍流环境中鲁棒性强的优点。
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公开(公告)号：CN114154383B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111457545.1
申请日：2021-12-01
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于认知搜索策略的多机器人源搜索方案生成方法及系统，本发明方法包括建立气体泄漏模型和传感器的探测模型；基于气体泄漏模型和传感器的探测模型，对泄漏源搜索过程建模；运用粒子滤波的方法表示泄漏源搜索过程中源项参数估计的迭代更新，建立基于认知搜索策略的寻源行动方案；针对实际障碍场景对寻源行动方案进行避障功能的改进；针对改进后的寻源行动方案与多机器人控制技术相结合，生成基于认知搜索策略的多机器人源搜索行动方案。本发明能够实现多机器人的气体泄漏源搜索，考虑到寻源过程中存在的不确定性，利用多机器人协同算法，控制多个机器人在大空间尺度的场景中进行协同寻源，可以有效的提高寻源效率和寻源准确率。
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公开(公告)号：CN115936286A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310053476.0
申请日：2023-02-03
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本申请涉及一种基于信息路径规划的多气体扩散源场景下机器人寻源方法。所述方法包括：利用感知无人机沿感知路径对场景的气体浓度信息进行粒子滤波采样，根据采样结果构建得到基于自由能的优化目标函数，然后根据优化目标函数和信息路径规划算法对感知路径进行优化，得到优化感知路径，无人机沿优化感知路径获取场景中的浓度感知信息，并基于高斯过程回归模型拟合场景中的多源浓度场，最后采用序贯确认机制对多源浓度场中的气体源位置进行序贯确认，获取所有气体源的确定位置，完成多气体扩散源场景下的机器人寻源任务。采用本方法能够提高机器人在未知多源场景下进行气体源搜索的效率和成功率，在各种寻源条件下具有鲁棒性强的优点。
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公开(公告)号：CN114326755B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210251365.6
申请日：2022-03-15
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及机器人控制领域，公开了一种基于局部路径规划的机器人气体源搜索方法，本发明建立未知障碍场景栅格模型，将未知障碍场景作为源搜索场景，建立气体源扩散的对流方程模型；建立机器人在所述源搜索场景中的感知模型，并根据机器人探测到的障碍物信息形成认知地图，建立传感器模型以转换气体浓度与气体分子接触次数；根据高斯混合模型提取粒子滤波估计的样本信息，对加权样本进行拟合得到最有效高斯分布，根据最有效高斯分布的中心点作为机器人的目标点；利用局部路径规划算法规划所述机器人所述源搜索场景的搜索路径；生成基于局部路径规划的未知障碍场景机器人气体源搜索方案。
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公开(公告)号：CN113316113A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110593310.9
申请日：2021-05-28
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于群体感知的城市大规模数据收集方法及系统，本发明方法包括将感知任务分解；估计未感知的网格的信息量及感知成本并据此选择目标网格，将任务分配用户并接收用户上传的感知数据；评估用户执行感知任务的任务完成质量，若任务完成质量满足预设质量要求，则基于感知数据推断出未感知的网格内的感知数据，构成完整的感知数据矩阵；否则，继续选择目标网格并执行感知任务，重复上述一个感知周期的步骤直至完成所有感知周期。本发明在完成部分网格感知数据、且任务完成质量满足预设质量要求的基础上基于感知数据推断出未感知的网格内的感知数据，具有实用性强，应用前景广，感知成本低，感知误差低等优点。
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公开(公告)号：CN113191023A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110593667.7
申请日：2021-05-28
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06Q10/04 , G06Q10/06 , G06N3/00 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F111/08
摘要： 本发明公开了一种群智感知的任务分配和用户招募模型交叉验证方法及系统，本发明方法包括输入利用待交叉验证的任务分配模型将群智感知任务模型按照区域和时间划分得到的多个时空子任务、以及利用用户招募模型确定的智能体代理的参数；将时空子任务导入预先建立了用户智能体模型、人工社会环境模型以及智能体交互模型的人工社会平台，并开启仿真计算产生实验样本；针对产生的实验样本针对进行的指定评价指标的数据统计，得到包含指定评价指标的实验结果。本发明能够实现任务分配模型和用户招募模型的交叉验证，具有并行计算能力强、用户定制能力好、开发过程简单高效、实用性强，应用前景广的优点。
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