-
公开(公告)号：CN115373287B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202210961404.1
申请日：2022-08-11
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种折腰转向拖拉机的自适应参数模型预测路径跟踪控制方法，包括如下步骤：步骤一：根据折腰转向半履带式拖拉机的结构，在RecurDyn中构建折腰转向半履带式拖拉机多体动力学模型；步骤二：对步骤一中构建折腰转向半履带式拖拉机多体动力学模型，进行前轮转向和折腰转向运动学分析，得到运动学模型；步骤三：根据步骤二得到的运动学模型结合模型预测控制，设计得到路径跟踪MPC控制器，得到控制器的输入输出；步骤四：采用遗传算法对步骤三设计得到的路径跟踪控制器的时域参数进行自适应实时优化；步骤五：创建用于联合仿真的.m文件；步骤六：在Simulink中构建联合仿真模型；步骤七：将传统的模型预测控制器与设计的自适应参数模型预测进行仿真对比，验证所述自适应参数模型有效性。本发明通过遗传算法优化了传统MPC的时域参数，使其能实时的根据车辆位置等信息实现自适应优化，提高了路径跟踪的准确性，增加了路径跟踪的环境适用性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115373287A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210961404.1
申请日：2022-08-11
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种折腰转向拖拉机的自适应参数模型预测路径跟踪控制方法，包括如下步骤：步骤一：根据折腰转向半履带式拖拉机的结构，在RecurDyn中构建折腰转向半履带式拖拉机多体动力学模型；步骤二：对步骤一中构建折腰转向半履带式拖拉机多体动力学模型，进行前轮转向和折腰转向运动学分析，得到运动学模型；步骤三：根据步骤二得到的运动学模型结合模型预测控制，设计得到路径跟踪MPC控制器，得到控制器的输入输出；步骤四：采用遗传算法对步骤三设计得到的路径跟踪控制器的时域参数进行自适应实时优化；步骤五：创建用于联合仿真的.m文件；步骤六：在Simulink中构建联合仿真模型；步骤七：将传统的模型预测控制器与设计的自适应参数模型预测进行仿真对比，验证所述自适应参数模型有效性。本发明通过遗传算法优化了传统MPC的时域参数，使其能实时的根据车辆位置等信息实现自适应优化，提高了路径跟踪的准确性，增加了路径跟踪的环境适用性。
-
公开(公告)号：CN119167748A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411158744.6
申请日：2024-08-22
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/006 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种粒子群算法优化BP神经网络的甘蔗收割机喂入量监测方法，包括：甘蔗收割机关键部件工作数据采集；数据滤波处理；构建粒子群算法优化BP神经网络的甘蔗收割机喂入量监测模型；所述数据采集包括，根切刀液压马达出油口压力，下输送辊液压马达出油口压力，上输送辊筒位移，切段辊筒液压马达流量；所述数据滤波处理，为利用迭代小波阈值降噪方法对系统采集到的数据进行降噪。本发明实现了甘蔗收割机工作时喂入量的实时监测，为指导驾驶员调整收割机工作状态和为基于喂入量的收割机工作参数的实时调节，提高收获质量和效率提供技术支持。
-
公开(公告)号：CN116686552A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310601835.1
申请日：2023-05-25
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机械设备技术领域，具体涉及一种应用于甘蔗收割机的排杂风机，包括风机罩，清选装置，风机轴，动叶调节机构，风机轴通过联轴盘传动连接，带动动叶调节机构旋转。动叶调节机构包括轮毂，轮毂内部设有可受外力驱动进行竖直升降的调节盘，轮毂内穿设有曲柄，曲柄的一端在水平方向上与调节盘固定连接，另一端连接扇叶组件，带动扇叶组件旋转，本方案实现了动叶调节机构通过轮毂与风机轴的传动连接实现扇叶组件的正常转动，对甘蔗进行常规切割工作，还能在工作的同时，使得位于轮毂中心的调节盘受外力驱动竖直升降，在升降的同时通过曲柄带动扇叶组件自转，在甘蔗收获过程中调整扇叶叶片角度，适应甘蔗切割不同叶片角度需求。
-
公开(公告)号：CN118749303A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410748137.9
申请日：2024-06-11
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机械设备技术领域，具体涉及一种用于甘蔗收割机的流线形且清选室高度可调的除杂风机；本发明提供的的除杂风机，其流线形风机罩的结构消除了顶部的凹陷平台，使其内部气流的流动更加顺畅，消除了风机罩后部和顶部的低速涡流区，提高了除杂效率和质量，同时风机罩出口向上的导流口消除了原本出口的回流现象；风机叶轮组件的叶片形状有利于消除叶轮附近的流动分离现象，提高叶轮效率；高度可调的清选室结构使得甘蔗收割机收获过程中，可根据喂入量的大小调整清选的高度，进而调整风机叶轮到甘蔗物料抛送口的距离，降低含杂率和损失率。
-
公开(公告)号：CN116369050A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310380057.8
申请日：2023-04-11
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D45/10
Abstract: 本发明公开了一款适用于丘陵山区甘蔗收获的小型收割机，涉及农业机械设备技术领域，其包括机架，机架底部设置有用于移动的行走装置，机架一侧设置有收获装置，所述收获装置包括刀盘和两个支撑机构，所述刀盘的轴线方向与水平面垂直，所述刀盘底部固定连接有多个用于收割甘蔗的刀片，所述支撑机构包括调节组件和连接组件，所述调节组件用于调节所述刀盘距离地面的高度。本发明支撑机构中设置的调节组件，能够对刀盘距离地面的高度进行调节，进而很好的调整刀片的切割高度，不需要手动扶起倒伏的甘蔗，能够保证切割小的同时还能够降低宿根失效的概率，工人工作强度低，减少了人工参与使得整体工作效率高。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.014 seconds)
