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公开(公告)号：CN102999757A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210451992.0
申请日：2012-11-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种导航线提取方法，包括步骤：S1、采集作物图像，使图像中某一行作物位于图像中间位置，并使得此行作物一定范围位于图像中；S2、根据所采集到的图像求得图像分割后的二值图像；S3、根据所述二值图像求得特征点图像；S4、将部分特征点图像进行最小二乘法拟合，得到初次拟合直线；S5、根据所述初次拟合直线，生成两条平行直线，构成一条形区域，计算区域内的特征点数；S6、在一定范围内调整条形区域，并计算调整后的条形区域内的特征点数，特征点数最多的条形区域所对应的直线为所求导航线。本发明提供的导航线提取方法，能够较好地提高导航线的提取速度与可靠性，具有简单、可靠、实时性好等优点。
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公开(公告)号：CN103530606B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310461422.4
申请日：2013-09-30
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 一种杂草环境下的农机导航路径线提取方法，包括采集作物图像,根据所述采集到的图像确定兴趣区，将兴趣区转换为二值图像;将所述二值图像分为若干水平条带进行处理；每个条带内的像素值进行垂直投影，将得到若干投影曲线，对所有投影曲线进行二值化处理，确定动态兴趣区，根据动态兴趣区内的高值位置提取所有条带内的特征点，将所有特征点利用最小二乘法拟合，得到导航路径。解决了在杂草较多的环境下农机导航线提取可靠性差等缺点。
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公开(公告)号：CN104866820B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201510214364.4
申请日：2015-04-29
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法的农机导航线提取方法及装置，该方法包括：对作物行图像进行灰度处理；将灰度处理后图像转化为二值图像，通过垂直投影法确定作物行的个数和位置信息；根据作物行中心线的预设约束条件，通过遗传算法在所述作物行的位置信息对应的图像区域确定作物行中心线；根据相邻两条作物行中心线确定位于所述相邻两条作物行中心线之间的导航线。该方法通过对采集的作物图像进行灰度和二值化处理，通过垂直投影法获取作物行个数和位置信息，然后通过遗传算法提取作物行中心线，进而得到导航线，提高了导航线的提取速度，减少了杂草的影响，解决了导航线提取实时性差、准确性低等问题。
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公开(公告)号：CN104567872B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201410746624.8
申请日：2014-12-08
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01C21/10
Abstract: 本发明公开了一种农机具导航线的提取方法及系统，该方法包括：在作物行方向上采集作物的原始图像，并将所述原始图像灰度化处理后再转化为二值图像；获取农机采集作物的原始图像时的速度信息，建立所述二值图像与农机速度的模型，根据所述模型，选取两帧不同的二值图像作为获取农机具导航线的目标图像；将两帧不同的目标图像进行逻辑“与”运算，提取出作物行，进而获取农机具导航线。该方法实现了对作物行间杂草的有效滤除，降低杂草的干扰；提高了导航线提取的精度。
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公开(公告)号：CN103196403B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310092653.2
申请日：2013-03-21
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供一种基于GPS控制平地系统的土方量测量方法，包括：S1、计算待测农田内每个测量点GPS数据的高程值，并计算待测农田内所有测量点GPS数据的高程值均值，将所述均值作为该待测农田的高程值；S2、将所述待测农田分割为多个相同的矩形栅格，分别获取所述每个栅格内所有测量点对应GPS数据的高程值，并将其均值作为所述每个栅格的高程值；S3、根据所述待测农田的高程值和所述每个栅格的高程值，计算该待测农田的挖方土方量和填方土方量；本发明充分考虑了实际作业中的作业质量、土壤种类、含水量等各种条件，使得基于GPS控制平地作业的挖方和填方土方量均能快速测量，适宜自动化编程操作，同时降低了作业人员的劳动强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102999757B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201210451992.0
申请日：2012-11-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种导航线提取方法，包括步骤：S1、采集作物图像，使图像中某一行作物位于图像中间位置，并使得此行作物一定范围位于图像中；S2、根据所采集到的图像求得图像分割后的二值图像；S3、根据所述二值图像求得特征点图像；S4、将部分特征点图像进行最小二乘法拟合，得到初次拟合直线；S5、根据所述初次拟合直线，生成两条平行直线，构成一条形区域，计算区域内的特征点数；S6、在一定范围内调整条形区域，并计算调整后的条形区域内的特征点数，特征点数最多的条形区域所对应的直线为所求导航线。本发明提供的导航线提取方法，能够较好地提高导航线的提取速度与可靠性，具有简单、可靠、实时性好等优点。
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公开(公告)号：CN104567872A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410746624.8
申请日：2014-12-08
Applicant: 中国农业大学
CPC classification number: G01C21/00 , G06T7/215 , G06T2207/10016 , G06T2207/30241
Abstract: 本发明公开了一种农机具导航线的提取方法及系统，该方法包括：在作物行方向上采集作物的原始图像，并将所述原始图像灰度化处理后再转化为二值图像；获取农机采集作物的原始图像时的速度信息，建立所述二值图像与农机速度的模型，根据所述模型，选取两帧不同的二值图像作为获取农机具导航线的目标图像；将两帧不同的目标图像进行逻辑“与”运算，提取出作物行，进而获取农机具导航线。该方法实现了对作物行间杂草的有效滤除，降低杂草的干扰；提高了导航线提取的精度。
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公开(公告)号：CN101539417B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN200910082555.4
申请日：2009-04-23
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种机载三维地形自动测量系统及方法，该系统包括：激光发射装置、测量杆、GPS接收装置、设置于测量杆上用于接收激光发射装置发射激光信号的激光测量接收装置和控制器；其中，测量杆设置于行进车辆上；激光测量接收装置包括：多个纵向分布的硅光电池，分别与每个硅光电池相连的多个测量电路；控制器分别与GPS接收装置和激光测量接收装置连接。本发明机载三维地形自动测量系统及方法可以实时自动的测量三维地形，生成三维地形数据，提高了测量效率，降低了测量成本。
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