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公开(公告)号：CN112830414B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011442465.4
申请日：2020-12-11
Applicant: 中国农业大学 , 中国农业大学烟台研究院
Abstract: 本发明涉及一种自动卸载的物料输送装置，包括：驱动模块、吊篮模块和控制模块；控制模块用于控制吊篮模块的上升、下降或停止；驱动模块包括：框架、电机、同步轴、第一卷轮、第二卷轮、第一拉绳、第二拉绳、弹簧和摇臂；吊篮模块包括：吊篮壳体、左边第一弹簧、左边第二弹簧、左边第一摇臂、左边第二摇臂、第一底板、第二底板、右边第一弹簧、右边第二弹簧、右边第一摇臂和右边第二摇臂；所述控制模块包括：电源、控制按钮模块、电机驱动电路、上限位行程开关和下限位行程开关。本发明结构简单，造价低，控制逻辑简单，使用过程简单，便于减少设备操作时间，提高生产效率。有利于降低车辆重心，减小车辆倾覆的风险，提升安全系数，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN112830414A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011442465.4
申请日：2020-12-11
Applicant: 中国农业大学 , 中国农业大学烟台研究院
Abstract: 本发明涉及一种自动卸载的物料输送装置，包括：驱动模块、吊篮模块和控制模块；控制模块用于控制吊篮模块的上升、下降或停止；驱动模块包括：框架、电机、同步轴、第一卷轮、第二卷轮、第一拉绳、第二拉绳、弹簧和摇臂；吊篮模块包括：吊篮壳体、左边第一弹簧、左边第二弹簧、左边第一摇臂、左边第二摇臂、第一底板、第二底板、右边第一弹簧、右边第二弹簧、右边第一摇臂和右边第二摇臂；所述控制模块包括：电源、控制按钮模块、电机驱动电路、上限位行程开关和下限位行程开关。本发明结构简单，造价低，控制逻辑简单，使用过程简单，便于减少设备操作时间，提高生产效率。有利于降低车辆重心，减小车辆倾覆的风险，提升安全系数，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN113396650B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110478733.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01B39/18 , A01B39/22 , G06T1/20 , G06T5/00 , G06T7/136 , G06T7/62 , G06T7/66 , G06T7/90 , G08B5/38 , H04N5/225 , H04W4/80
Abstract: 本发明属于智能农用除草设备技术领域，涉及一种智能蔬菜株间除草装置及控制方法，包括：机架、地轮、横移机构、连杆仿形机构、凸轮摆杆式株间除草单体和视觉与运动控制系统；视觉与运动控制系统对蔬菜苗进行识别和定位，确定作业保护区域，控制执行机构运动；凸轮摆杆式株间除草单体将电机的连续旋转运动转化为摆杆的往复运动，进而带动株间除草铲开合，以避苗除草；横移机构控制凸轮摆杆式株间除草单体跟踪作物行；通过前置仿形轮和连杆仿形机构保证株间除草铲具有一定的入土深度。本发明的结构简单、作业可靠，可降低牵引装置跟踪作物行的精度要求，在低伤苗率的条件下有效清除株间杂草。
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公开(公告)号：CN114711212B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210263651.4
申请日：2022-03-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开一种变高度和跨度的植保无人车，主要包括顶部平台、侧部车体、转向系统、行走系统、电控系统、作业系统。本发明提供的益处在于：植保无人车的车体为门框形结构，工作时横跨多行植株，顶部平台下可以安装各种功能的作业系统，包括施药、采摘等；顶部平台的高度可调，车体可以适应不同高度的植株；侧部车体之间的距离可变，即改变整车门框形结构的跨度，使得无人车可以适应不同的行距或覆盖不同行数的植株。以本发明提供的无人车为载体，结合机器视觉等实时感知技术和智能算法，可实现精准植保。
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公开(公告)号：CN114711212A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210263651.4
申请日：2022-03-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开一种变高度和跨度的植保无人车，主要包括顶部平台、侧部车体、转向系统、行走系统、电控系统、作业系统。本发明提供的益处在于：植保无人车的车体为门框形结构，工作时横跨多行植株，顶部平台下可以安装各种功能的作业系统，包括施药、采摘等；顶部平台的高度可调，车体可以适应不同高度的植株；侧部车体之间的距离可变，即改变整车门框形结构的跨度，使得无人车可以适应不同的行距或覆盖不同行数的植株。以本发明提供的无人车为载体，结合机器视觉等实时感知技术和智能算法，可实现精准植保。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112602690B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202011343589.7
申请日：2020-11-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果树冠层全覆盖智能立体植保系统与方法。本发明利用地面喷雾机、植保无人机和地面管理平台组成的智能立体植保系统实现果树全冠层喷雾作业，作业中地面喷雾机采取循行作业方式，结合管道风机风送喷雾技术实现冠层下部的均匀施药；植保无人机继地面喷雾机作业后，采取寻冠顶飞行方式，运用仿地形飞行技术与果树冠层顶部保持恒定相对高度，实现冠层上部的均匀施药。本发明可以实现果树全冠层均匀施药，尤其针对树冠高大、冠层宽厚及行间郁闭等较为复杂的果园环境，可以有效增强果树全冠层药液覆盖率，进而提升果树病虫害防治效果，提高果园经济效益。
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公开(公告)号：CN113102134A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110211072.0
申请日：2021-02-25
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种智能型行道树树干喷涂装置，属于林业机械领域，用于实现行道树树干的精准定位和智能喷涂功能。所述的智能型道树喷涂装置包括：机械车架、喷涂系、移动系统、储液装置和控制系统，机械车架包括：机架、底板、推杆放置板、控制器放置板和滑轨；喷涂系包括：水泵、电动推杆、舵机、扇叶铰支座、两个合叶、扇叶固定板、扇叶、舵机固定板、连杆、摄像头；移动系统包括：车载电瓶、万向轮、驱动轮、电机、超声波传感器；储液系统包括：储液罐；本发明能够直接、有效的实现行道树树干的喷涂工作。提高了石灰水喷涂的质量和工作效率，降低了行道树护养的成本和劳动强度。
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公开(公告)号：CN114415661B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111533035.8
申请日：2021-12-15
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及基于压缩三维空间点云的平面激光SLAM与导航方法包括：建立坐标系并获取三维点云数据，将三维点云数据压缩至二维平面，得到平面点云数据；基于平面点云数据，进行平面激光SLAM建图及定位、路径规划与导航控制。通过三维激光雷达采集作业环境的点云信息，结合移动机器人的三维几何尺寸约束，将三维激光点云压缩至二维平面，得到包含三维空间信息的平面点云，以平面点云作为平面激光SLAM算法的原始点云数据，实现果园等户外场景的平面SLAM建图，使用该地图规划的全局路径为安全可行的路径，使用该平面点云作为导航控制算法的原始点云数据，实现移动机器人在地图中的实时定位以及在路径跟踪过程中的实时障碍探测与避障。
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公开(公告)号：CN114831847B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210318160.5
申请日：2022-03-29
Applicant: 中国农业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种四支链并联机构颈部康复训练机器人及其力控制方法，主要包括第一执行器、第二执行器、第三执行器、第四执行器、肩部固定模块、头部固定模块、力控制系统；本发明采用四支链并联机构构型，四个支链为具有反向驱动能力的直线执行器，使得机器人可以实现无传感器的力控制，可对头部运动保持随动，提升了人机交互的柔顺性；四个执行器的电机独立控制，机器人可向头颈部施加多个自由度的动态载荷，可实现俯仰、侧偏及其复合动作模式下的助力或阻力对抗训练；本发明结构紧凑，可由医师随身携带出诊；自主执行能力，可由患者自行使用；增加网络通讯模块，可从云平台下载医师的治疗处方，并将诊疗数据上传至云平台，提高了医护诊疗效率。
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公开(公告)号：CN114831847A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210318160.5
申请日：2022-03-29
Applicant: 中国农业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种四支链并联机构颈部康复训练机器人及其力控制方法，主要包括第一执行器、第二执行器、第三执行器、第四执行器、肩部固定模块、头部固定模块、力控制系统；本发明采用四支链并联机构构型，四个支链为具有反向驱动能力的直线执行器，使得机器人可以实现无传感器的力控制，可对头部运动保持随动，提升了人机交互的柔顺性；四个执行器的电机独立控制，机器人可向头颈部施加多个自由度的动态载荷，可实现俯仰、侧偏及其复合动作模式下的助力或阻力对抗训练；本发明结构紧凑，可由医师随身携带出诊；自主执行能力，可由患者自行使用；增加网络通讯模块，可从云平台下载医师的治疗处方，并将诊疗数据上传至云平台，提高了医护诊疗效率。
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