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公开(公告)号：CN113396650B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110478733.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01B39/18 , A01B39/22 , G06T1/20 , G06T5/00 , G06T7/136 , G06T7/62 , G06T7/66 , G06T7/90 , G08B5/38 , H04N5/225 , H04W4/80
Abstract: 本发明属于智能农用除草设备技术领域，涉及一种智能蔬菜株间除草装置及控制方法，包括：机架、地轮、横移机构、连杆仿形机构、凸轮摆杆式株间除草单体和视觉与运动控制系统；视觉与运动控制系统对蔬菜苗进行识别和定位，确定作业保护区域，控制执行机构运动；凸轮摆杆式株间除草单体将电机的连续旋转运动转化为摆杆的往复运动，进而带动株间除草铲开合，以避苗除草；横移机构控制凸轮摆杆式株间除草单体跟踪作物行；通过前置仿形轮和连杆仿形机构保证株间除草铲具有一定的入土深度。本发明的结构简单、作业可靠，可降低牵引装置跟踪作物行的精度要求，在低伤苗率的条件下有效清除株间杂草。
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公开(公告)号：CN114485667A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210036882.1
申请日：2022-01-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种轻智能化的果园地头导航方法，属于农业智能技术领域。该方法包括以下步骤：S1.通过三维激光雷达采集果园原始三维点云数据，并对原始三维点云进行滤波；S2.利用PCL点云库提取果树树干信息；S3.通过识别树干进行行末定位，确定地头导航起点；S4.提取果园地头特征；S5.利用神经网络匹配有效导航路径；S6.控制机器人转向，完成地头导航。本发明利用激光雷达采集果园点云数据，更适用于光照强烈、地形复杂的丘陵果园，且采用神经网络的方法匹配有效地头转向路径，匹配精度高、抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN118518901A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410464488.7
申请日：2024-04-17
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及智能农业监测技术领域，具体涉及一种基于双耳听觉效应的风速风向检测方法；该方法采用传声器与磁力计同时采集外界音频数据和磁场数据，利用微处理器对传感器数据进行初步处理，随后发送到上位机，由风声音频增强模型提取出高质量的风声音频信号，分别提取出两侧的风声音频信号特征，导入到风速风向检测模型中得到风速与风向信息，结合磁场数据，获得实际的外界风速与风向信息；本方案可实现冠层内风速风向的高精度在线测量，且具备结构简单、体积尺寸小、重复性好以及成本低等优点，可为果园风送施药技术发展提供技术支持。
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公开(公告)号：CN114485667B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210036882.1
申请日：2022-01-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种轻智能化的果园地头导航方法，属于农业智能技术领域。该方法包括以下步骤：S1.通过三维激光雷达采集果园原始三维点云数据，并对原始三维点云进行滤波；S2.利用PCL点云库提取果树树干信息；S3.通过识别树干进行行末定位，确定地头导航起点；S4.提取果园地头特征；S5.利用神经网络匹配有效导航路径；S6.控制机器人转向，完成地头导航。本发明利用激光雷达采集果园点云数据，更适用于光照强烈、地形复杂的丘陵果园，且采用神经网络的方法匹配有效地头转向路径，匹配精度高、抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN114711212B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210263651.4
申请日：2022-03-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开一种变高度和跨度的植保无人车，主要包括顶部平台、侧部车体、转向系统、行走系统、电控系统、作业系统。本发明提供的益处在于：植保无人车的车体为门框形结构，工作时横跨多行植株，顶部平台下可以安装各种功能的作业系统，包括施药、采摘等；顶部平台的高度可调，车体可以适应不同高度的植株；侧部车体之间的距离可变，即改变整车门框形结构的跨度，使得无人车可以适应不同的行距或覆盖不同行数的植株。以本发明提供的无人车为载体，结合机器视觉等实时感知技术和智能算法，可实现精准植保。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115606566A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211081989.4
申请日：2022-09-06
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及智能农业装备领域，具体说是一种智能对靶喷施机器人，包括移动底盘、仿形施药系统、信息采集系统和控制系统。在果园作业时能够通过激光雷达提取果树的方位信息并创建果园地图，两侧仿形臂对目标果树由树冠上方扫至树冠底端对其进行均匀喷施。同时在自主喷施过程中由于传感器测量误差、果园地形环境、停车惯性等因素影响使机器人施药位置偏离时，上位机通过激光雷达传递的实时目标果树位置信息，在原地对小车姿态进行调整确保目标果树位于仿形臂内，减少药液损失，提高施药效果。
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公开(公告)号：CN114711212A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210263651.4
申请日：2022-03-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开一种变高度和跨度的植保无人车，主要包括顶部平台、侧部车体、转向系统、行走系统、电控系统、作业系统。本发明提供的益处在于：植保无人车的车体为门框形结构，工作时横跨多行植株，顶部平台下可以安装各种功能的作业系统，包括施药、采摘等；顶部平台的高度可调，车体可以适应不同高度的植株；侧部车体之间的距离可变，即改变整车门框形结构的跨度，使得无人车可以适应不同的行距或覆盖不同行数的植株。以本发明提供的无人车为载体，结合机器视觉等实时感知技术和智能算法，可实现精准植保。
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公开(公告)号：CN113102134A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110211072.0
申请日：2021-02-25
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种智能型行道树树干喷涂装置，属于林业机械领域，用于实现行道树树干的精准定位和智能喷涂功能。所述的智能型道树喷涂装置包括：机械车架、喷涂系、移动系统、储液装置和控制系统，机械车架包括：机架、底板、推杆放置板、控制器放置板和滑轨；喷涂系包括：水泵、电动推杆、舵机、扇叶铰支座、两个合叶、扇叶固定板、扇叶、舵机固定板、连杆、摄像头；移动系统包括：车载电瓶、万向轮、驱动轮、电机、超声波传感器；储液系统包括：储液罐；本发明能够直接、有效的实现行道树树干的喷涂工作。提高了石灰水喷涂的质量和工作效率，降低了行道树护养的成本和劳动强度。
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公开(公告)号：CN114415661B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111533035.8
申请日：2021-12-15
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及基于压缩三维空间点云的平面激光SLAM与导航方法包括：建立坐标系并获取三维点云数据，将三维点云数据压缩至二维平面，得到平面点云数据；基于平面点云数据，进行平面激光SLAM建图及定位、路径规划与导航控制。通过三维激光雷达采集作业环境的点云信息，结合移动机器人的三维几何尺寸约束，将三维激光点云压缩至二维平面，得到包含三维空间信息的平面点云，以平面点云作为平面激光SLAM算法的原始点云数据，实现果园等户外场景的平面SLAM建图，使用该地图规划的全局路径为安全可行的路径，使用该平面点云作为导航控制算法的原始点云数据，实现移动机器人在地图中的实时定位以及在路径跟踪过程中的实时障碍探测与避障。
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公开(公告)号：CN114415661A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111533035.8
申请日：2021-12-15
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及基于压缩三维空间点云的平面激光SLAM与导航方法包括：建立坐标系并获取三维点云数据，将三维点云数据压缩至二维平面，得到平面点云数据；基于平面点云数据，进行平面激光SLAM建图及定位、路径规划与导航控制。通过三维激光雷达采集作业环境的点云信息，结合移动机器人的三维几何尺寸约束，将三维激光点云压缩至二维平面，得到包含三维空间信息的平面点云，以平面点云作为平面激光SLAM算法的原始点云数据，实现果园等户外场景的平面SLAM建图，使用该地图规划的全局路径为安全可行的路径，使用该平面点云作为导航控制算法的原始点云数据，实现移动机器人在地图中的实时定位以及在路径跟踪过程中的实时障碍探测与避障。
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