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公开(公告)号：CN106774392A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611148490.5
申请日：2016-12-13
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种电力线路巡检过程中飞行路径的动态规划方法，首先获取飞行器航迹规划区域内的电力线走廊激光点云数据；然后确定所述规划航线的航迹点；利用所述航迹点和航线规划算法生成初始飞行航线，将所述初始飞行航线载入所述飞行器的飞行导航及控制系统；获取飞行通道上障碍物的空间坐标和范围；根据所述障碍物的空间坐标和范围计算回避障碍物的航迹点，并利用航线规划算法计算得到所述飞行器避障和回归规划航线的最优飞行航线；将所得到的最优飞行航线载入所述飞行器的飞行导航及控制系统，实现飞行路径的动态规划。利用上述方法能够在线动态规划回避障碍物的飞行路线，从而实现电力线路巡检过程中障碍物的有效回避。
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公开(公告)号：CN106774392B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201611148490.5
申请日：2016-12-13
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种电力线路巡检过程中飞行路径的动态规划方法，首先获取飞行器航迹规划区域内的电力线走廊激光点云数据；然后确定所述规划航线的航迹点；利用所述航迹点和航线规划算法生成初始飞行航线，将所述初始飞行航线载入所述飞行器的飞行导航及控制系统；获取飞行通道上障碍物的空间坐标和范围；根据所述障碍物的空间坐标和范围计算回避障碍物的航迹点，并利用航线规划算法计算得到所述飞行器避障和回归规划航线的最优飞行航线；将所得到的最优飞行航线载入所述飞行器的飞行导航及控制系统，实现飞行路径的动态规划。利用上述方法能够在线动态规划回避障碍物的飞行路线，从而实现电力线路巡检过程中障碍物的有效回避。
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公开(公告)号：CN105375392B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510888918.9
申请日：2015-12-04
摘要： 本发明公开了一种直升机电力巡线实现方法及实现系统，方法包括：通过设置在直升机上的长焦单反相机按预先存储的输电线路及杆塔拍摄顺序依序获取多张巡线图片；通过用于传输图片数据的直升机巡线拍照控件将巡线图片传输至平板电脑；平板电脑根据多张巡线图片对应的杆塔号，将巡线图片以杆塔号分类并存储至与杆塔号对应的以基杆塔为列的表。本发明实现了对巡线图片的自动获取及自动分类保存，并能识别出输电线路缺陷的图片，极大的提高了巡线效率，并降低了人工操作的强度。
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公开(公告)号：CN103761722A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410020480.8
申请日：2014-01-16
摘要： 本发明公开了一种用于输电线路固定翼无人机巡视图像精确拼接的方法，其包括以下步骤：步骤1、数据准备以及样本训练；步骤2、基于纹理特征及直线特征对输电线特征提取，以获取输电线分布区域以及输电线提取数据；通过所述输电线分布区域对所述输电线提取数据进行筛选，通过输电线的双边缘特征来获取输电线提取结果；步骤3、对所述输电线提取结果基于输电线定制化的SIFT图像配准与融合。本发明利用曲波变换来实现对输电线纹理信息的提取以及输电线分布的检测，还利用高分辨率无人机图像中的输电线双边缘特征，来获取更加可靠与准确的输电线提取结果。
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公开(公告)号：CN105578101A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510988727.X
申请日：2015-12-23
IPC分类号： H04N5/781
CPC分类号： H04N5/781
摘要： 本发明公开了一种直升机光电吊舱存储系统及其实现方法，所述直升机光电吊舱存储系统设置在吊舱支架内，并与吊舱的主控制单元相连；其中，所述直升机光电吊舱存储系统进一步包括：一基于H.264压缩处理的硬盘录像存储设备。通过对存储系统的改造和创新应用，改进了以往磁带式存储数据的旧模式，本发明提出了一种巡检吊舱录像存储的新型方法，减少了飞行悬停更换磁带的时间，保证了作业的连续性，极大地提升了巡检的工作效率，经济效益十分明显。
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公开(公告)号：CN106375883B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN201610951229.2
申请日：2016-10-26
IPC分类号： H04Q5/24
摘要： 本发明公开了一种输电线路巡线作业直升机的对讲系统，其包括若干对耳麦、语音接收器以及语音发送器，耳麦包括话筒和耳机，耳麦话筒的输出端与语音接收器的输入端连接，语音接收器的输入端与语音发送器的输入端连接，语音发送器的输出端与耳麦耳机的输入端连接，话筒的输出端与语音接收器的输入端之间设有按动开关。本发明在话筒的输出端与语音接收器的输入端之间设有按动开关，在没按压按动开关前，话筒的输出端与语音接收器的输入端是断开连接的，也即是外部的噪音没法通过话筒进入对讲系统的耳机并形成干扰；既避免风噪杂音的干扰又保障了通话质量，提高了直升机巡线作业的配合效率，并增强直升机巡线作业的安全性。
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公开(公告)号：CN106772424B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201611046171.3
申请日：2016-11-22
IPC分类号： G01S17/89
摘要： 本发明公开了一种交跨线确定方法和装置。该方法包括：获取激光雷达设备扫描的点云数据；对所述点云数据进行网格划分，依据点云信息的垂直空间特性，对所述点云数据进行无效数据的剔除；对剔除后的点云数据进行遍历，通过聚类和随机抽样一致算法确定交跨线。本方案实现了交跨线的精确识别和定位。
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公开(公告)号：CN106375883A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610951229.2
申请日：2016-10-26
IPC分类号： H04Q5/24
CPC分类号： H04Q5/24
摘要： 本发明公开了一种输电线路巡线作业直升机的对讲系统，其包括若干对耳麦、语音接收器以及语音发送器，耳麦包括话筒和耳机，耳麦话筒的输出端与语音接收器的输入端连接，语音接收器的输入端与语音发送器的输入端连接，语音发送器的输出端与耳麦耳机的输入端连接，话筒的输出端与语音接收器的输入端之间设有按动开关。本发明在话筒的输出端与语音接收器的输入端之间设有按动开关，在没按压按动开关前，话筒的输出端与语音接收器的输入端是断开连接的，也即是外部的噪音没法通过话筒进入对讲系统的耳机并形成干扰；既避免风噪杂音的干扰又保障了通话质量，提高了直升机巡线作业的配合效率，并增强直升机巡线作业的安全性。
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公开(公告)号：CN105375392A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510888918.9
申请日：2015-12-04
摘要： 本发明公开了一种直升机电力巡线实现方法及实现系统，方法包括：通过设置在直升机上的长焦单反相机按预先存储的输电线路及杆塔拍摄顺序依序获取多张巡线图片；通过用于传输图片数据的直升机巡线拍照控件将巡线图片传输至平板电脑；平板电脑根据多张巡线图片对应的杆塔号，将巡线图片以杆塔号分类并存储至与杆塔号对应的以基杆塔为列的表。本发明实现了对巡线图片的自动获取及自动分类保存，并能识别出输电线路缺陷的图片，极大的提高了巡线效率，并降低了人工操作的强度。
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