公开(公告)号：CN116142425A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310035468.3

申请日：2023-01-10

申请人： 中国南水北调集团中线有限公司河南分公司 ,  河南水建集团有限公司

发明人： 陈忠合 ,  梁军 ,  赵宝印 ,  刘亚柯 ,  史清福 ,  荣李莎 ,  李乐 ,  李志豪 ,  秦胜 ,  郭华伟 ,  王辉 ,  赵鑫海 ,  崔加淼 ,  李艳 ,  杨佳乐 ,  克佳雯 ,  马海波

IPC分类号： B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/38 ,  B63G8/14 ,  B25J5/00 ,  B25J11/00

摘要： 本发明涉及水下作业机器人领域，特别是涉及到了一种水下逆止回水阀维护设备。该水下逆止回水阀维护设备包括底盘，所述底盘上安装有作业机械手和视觉系统，所述视觉系统包括图像采集装置，在所述底盘上设有上下通透的工作孔，所述作业机械手可穿过工作孔对底盘下的逆止阀进行维护。本发明通过改进现有的水下作业机器人，在底盘上设置了工作孔，因此可配合逆止阀贴地安装的特点，使作业机械手穿过工作孔，在底盘之下对逆止阀进行维修等维护工作，由此大大降低了对机械手的作业半径以及自由度的要求，从而解决了现有水下作业机器人由于视觉系统及作业机械手无法触及逆止阀而导致的无法适用于渠道逆止阀维护的问题。