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公开(公告)号：CN116336149A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310340851.X
申请日：2023-03-31
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： F16H3/66
摘要： 本申请提供了一种传动平稳的九挡自动变速器机构，包括：输入轴、输出轴、11杆2自由度可分离的行星轮系、多个传动构件和扭矩传递装置。本申请一种传动平稳的九挡自动变速器机构由四个基本行星轮系单元、三个离合器和三个制动器组成，结构简单紧促，各挡位之间的阶跃比小，传动稳定，传动效率高，离合器和制动器的控制简单，满足“单一转换原则”，仅需要改变一个离合器或制动器的工作状态，换挡控制更简单平顺；且机构具有优异的综合性能，有利于降低自动变速器的尺寸、重量和制造成本。
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公开(公告)号：CN116292784A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310348305.0
申请日：2023-03-30
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： F16H3/66 , F16H57/08 , F16H57/023 , F16H61/04
摘要： 本申请提供了一种八挡自动变速器机构，包括：输入轴、输出轴、11杆2自由度可分离的行星轮系、多个传动构件和扭矩传递装置。本申请的一种八挡自动变速器机构中的离合器和制动器工作状态控制简单，满足“单一转换原则”，仅需要改变一个离合器或制动器的工作状态，换挡更简单平顺。本申请的一种八挡自动变速器机构包含有四个基本行星轮系单元、三个离合器和三个制动器，结构简单，传动效率高，且离合器和制动器的控制简单，相邻行星齿轮间不产生相互干涉，具有优异的综合性能，有利于降低自动变速器的尺寸、重量和制造成本。
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公开(公告)号：CN106426105B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201610989565.6
申请日：2016-11-10
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供一种提升负载能力的2R两自由度并联机构，包括机架、动平台和连接在机架和动平台之间的第一支脚、第二支脚和第三支脚，第一支脚和第三支脚的下部分别通过第一十字连接件和第三十字连接件转动安装在机架上，第一支脚和第三支脚的上部分别通过第三转轴和第八转轴转动安装在动平台上，第二支脚可伸缩，第二支脚的下部通过第二十字连接件转动安装在机架上，第二支脚的上部通过一球形铰链转动连接在动平台上；本发明的机构刚度高，承载能力强，控制容易，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN106181973B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610867305.1
申请日：2016-09-30
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供一种四自由度并联机器人机构，包括机架、动平台以及连接在机架和动平台之间的第一支脚、第二支脚、第三支脚和第四支脚，第一支脚的下部通过第一十字连接件转动安装在机架上，第一支脚的上部通过第三转轴转动安装在动平台上，第二支脚的下部通过第二十字连接件转动安装在机架上，第二支脚的上部通过第六转轴转动连接在动平台上，第三支脚的下部通过第三十字连接件转动安装在机架上，第三支脚的上部通过第九转轴转动安装在动平台上，第四支脚的下部通过第四十字连接件转动安装在机架上，第四支脚的上部转动安装在动平台上；本发明的机构结构简单、运动副数目少、刚度高，工作空间大，动态性能好，且易于控制，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN107448186A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710890226.7
申请日：2017-09-27
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： E21B44/00
CPC分类号： E21B44/00
摘要： 本发明提供一种基于六支链并联机构的钻井用三维力传感器，主要包括受力台、端盖、底座和感测机构，端盖安装在底座的上端口，底座具有上腔体，感测机构安装在上腔体中，感测机构包括活动台、固定台和具有相同结构特征的三感测臂，感测臂上设有多个力传感器，受力台将受力状态传递至每个力传感器，每个力传感器感测受力状态得到检测数据。本发明的有益效果：本发明的感测机构将并联的力传感器作为弹性元件不存在应变片的温漂问题，同时并联结构有效解决了测量参数的无法解耦的耦合问题，本发明的测量误差减小、检测准确，本发明的力传感器采用冗余机构进行设计，由三个感测臂均匀受力，极大的提高了传感器的可靠性。
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公开(公告)号：CN106703719A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611161273.X
申请日：2016-12-15
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 一种保持钻杆位姿平衡的海洋钻井装备，包括钻井平台，钻进平台上开有通孔，通孔的上方设有钻机，钻机连接检测控制系统，钻机包括钻塔、钻进驱动设备和钻杆位姿补偿设备，钻塔内固接导轨，导轨的长度与钻塔的高度相适配，钻进驱动设备固接在导轨上，钻进驱动设备沿导轨滑动，钻杆位姿补偿设备固定在钻进驱动设备的下方，钻杆位姿补偿设备夹持钻杆，钻杆通过钻进驱动设备的滑动实现向上和向下移动，钻杆向下移动能穿过通孔实现钻井作业，钻杆在向上和向下移动时通过钻杆位姿补偿设备的补偿运动保持平衡状态，钻杆位姿补偿设备的补偿运动由检测控制系统控制。本发明通过多自由度稳定平台使钻杆实时保持钻杆的平衡状态，提高了钻进精度和生产效率。
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公开(公告)号：CN106368627A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201611045741.7
申请日：2016-11-24
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 一种海上钻井平台自动装卸钻杆设备，所述海上钻井平台上设有总控平台，所述总控平台控制海上钻井平台自动装卸钻杆设备，所述海上钻井平台自动装卸钻杆设备包括钻机、钻杆库和钻井船，所述钻机和钻杆库均设在钻井船上，所述钻机和钻杆库之间设有六轴串联机器人，所述六轴串联机器人的末端设有抓取机械手，六轴串联机器人通过抓取机械手从钻杆库中抓取钻杆，并将钻杆安装到钻机上。本发明可以实现自动地将多根钻杆依次装上或拆下，大大提高了生产效率并降低了安全隐患。
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公开(公告)号：CN106313017A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610989566.0
申请日：2016-11-10
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0072
摘要： 本发明提供一种提升负载能力的两自由度并联机构，包括机架、动平台和连接在机架和动平台之间的第一支脚、第二支脚和第三支脚，第二支脚和第三支脚均可伸缩，第一支脚的下部通过一第一球形铰链转动安装在机架上，第一支脚的上部通过一第一转轴转动安装在动平台上，第二支脚的下部通过一十字连接件转动安装在机架上，第二支脚的上部通过一第二球形铰链转动连接在动平台上，第三支脚的下部通过一第四转轴转动安装在机架上，第三支脚的上部通过一第五转轴转动安装在动平台上；本发明的机构刚度高，承载能力强，几何结构简单，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116336148A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310340586.5
申请日：2023-03-31
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： F16H3/66
摘要： 本申请提供了一种九挡自动变速器机构，包括：输入轴、输出轴、11杆2自由度可分离的行星轮系、多个传动构件和扭矩传递装置。本申请的一种九挡自动变速器机构由四个基本行星轮系单元、三个离合器和三个制动器组成，结构简单，各挡位之间的阶跃比小，传动稳定，传动效率高，离合器和制动器的控制简单，满足“单一转换原则”，仅需要改变一个离合器或制动器的工作状态，换挡控制更简单平顺；且机构具有优异的综合性能，有利于降低自动变速器的尺寸、重量和制造成本。
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公开(公告)号：CN116292783A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310331941.2
申请日：2023-03-30
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： F16H3/66 , F16H57/08 , F16H57/023 , F16H61/04
摘要： 发明提供了一种传动平稳的八挡自动变速器。其包括变速器外壳以及安装于变速器外壳内部的输入轴、输出轴、11杆2自由度可分离的行星轮系和扭矩传递装置，11杆2自由度可分离的行星轮系包括沿着输入轴至输出轴方向依次布置的四个基本行星轮系单元；扭矩传递装置中的离合器连接输入轴及行星轮系，扭矩传递装置中的制动器连接变速器外壳及行星轮系，各离合器和各制动器中的三个组合有选择地接合，在输入轴和输出轴之间建立八个前进挡速比和一个倒挡速比，分别为5，3，2，1.4，1，0.82，0.71，0.6，‑4。该结构简单，挡位之间的阶跃比稳定，换挡流畅，传动效率高，控制简单，有利于降低自动变速器的尺寸、重量和制造成本。
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