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公开(公告)号：CN116336149A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310340851.X
申请日：2023-03-31
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: F16H3/66
Abstract: 本申请提供了一种传动平稳的九挡自动变速器机构，包括：输入轴、输出轴、11杆2自由度可分离的行星轮系、多个传动构件和扭矩传递装置。本申请一种传动平稳的九挡自动变速器机构由四个基本行星轮系单元、三个离合器和三个制动器组成，结构简单紧促，各挡位之间的阶跃比小，传动稳定，传动效率高，离合器和制动器的控制简单，满足“单一转换原则”，仅需要改变一个离合器或制动器的工作状态，换挡控制更简单平顺；且机构具有优异的综合性能，有利于降低自动变速器的尺寸、重量和制造成本。
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公开(公告)号：CN116292784A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310348305.0
申请日：2023-03-30
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: F16H3/66 , F16H57/08 , F16H57/023 , F16H61/04
Abstract: 本申请提供了一种八挡自动变速器机构，包括：输入轴、输出轴、11杆2自由度可分离的行星轮系、多个传动构件和扭矩传递装置。本申请的一种八挡自动变速器机构中的离合器和制动器工作状态控制简单，满足“单一转换原则”，仅需要改变一个离合器或制动器的工作状态，换挡更简单平顺。本申请的一种八挡自动变速器机构包含有四个基本行星轮系单元、三个离合器和三个制动器，结构简单，传动效率高，且离合器和制动器的控制简单，相邻行星齿轮间不产生相互干涉，具有优异的综合性能，有利于降低自动变速器的尺寸、重量和制造成本。
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公开(公告)号：CN106426105B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201610989565.6
申请日：2016-11-10
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种提升负载能力的2R两自由度并联机构，包括机架、动平台和连接在机架和动平台之间的第一支脚、第二支脚和第三支脚，第一支脚和第三支脚的下部分别通过第一十字连接件和第三十字连接件转动安装在机架上，第一支脚和第三支脚的上部分别通过第三转轴和第八转轴转动安装在动平台上，第二支脚可伸缩，第二支脚的下部通过第二十字连接件转动安装在机架上，第二支脚的上部通过一球形铰链转动连接在动平台上；本发明的机构刚度高，承载能力强，控制容易，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN106181973B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610867305.1
申请日：2016-09-30
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供一种四自由度并联机器人机构，包括机架、动平台以及连接在机架和动平台之间的第一支脚、第二支脚、第三支脚和第四支脚，第一支脚的下部通过第一十字连接件转动安装在机架上，第一支脚的上部通过第三转轴转动安装在动平台上，第二支脚的下部通过第二十字连接件转动安装在机架上，第二支脚的上部通过第六转轴转动连接在动平台上，第三支脚的下部通过第三十字连接件转动安装在机架上，第三支脚的上部通过第九转轴转动安装在动平台上，第四支脚的下部通过第四十字连接件转动安装在机架上，第四支脚的上部转动安装在动平台上；本发明的机构结构简单、运动副数目少、刚度高，工作空间大，动态性能好，且易于控制，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN107448186A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710890226.7
申请日：2017-09-27
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: E21B44/00
CPC classification number: E21B44/00
Abstract: 本发明提供一种基于六支链并联机构的钻井用三维力传感器，主要包括受力台、端盖、底座和感测机构，端盖安装在底座的上端口，底座具有上腔体，感测机构安装在上腔体中，感测机构包括活动台、固定台和具有相同结构特征的三感测臂，感测臂上设有多个力传感器，受力台将受力状态传递至每个力传感器，每个力传感器感测受力状态得到检测数据。本发明的有益效果：本发明的感测机构将并联的力传感器作为弹性元件不存在应变片的温漂问题，同时并联结构有效解决了测量参数的无法解耦的耦合问题，本发明的测量误差减小、检测准确，本发明的力传感器采用冗余机构进行设计，由三个感测臂均匀受力，极大的提高了传感器的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106703719A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611161273.X
申请日：2016-12-15
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 一种保持钻杆位姿平衡的海洋钻井装备，包括钻井平台，钻进平台上开有通孔，通孔的上方设有钻机，钻机连接检测控制系统，钻机包括钻塔、钻进驱动设备和钻杆位姿补偿设备，钻塔内固接导轨，导轨的长度与钻塔的高度相适配，钻进驱动设备固接在导轨上，钻进驱动设备沿导轨滑动，钻杆位姿补偿设备固定在钻进驱动设备的下方，钻杆位姿补偿设备夹持钻杆，钻杆通过钻进驱动设备的滑动实现向上和向下移动，钻杆向下移动能穿过通孔实现钻井作业，钻杆在向上和向下移动时通过钻杆位姿补偿设备的补偿运动保持平衡状态，钻杆位姿补偿设备的补偿运动由检测控制系统控制。本发明通过多自由度稳定平台使钻杆实时保持钻杆的平衡状态，提高了钻进精度和生产效率。
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公开(公告)号：CN106368627A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201611045741.7
申请日：2016-11-24
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 一种海上钻井平台自动装卸钻杆设备，所述海上钻井平台上设有总控平台，所述总控平台控制海上钻井平台自动装卸钻杆设备，所述海上钻井平台自动装卸钻杆设备包括钻机、钻杆库和钻井船，所述钻机和钻杆库均设在钻井船上，所述钻机和钻杆库之间设有六轴串联机器人，所述六轴串联机器人的末端设有抓取机械手，六轴串联机器人通过抓取机械手从钻杆库中抓取钻杆，并将钻杆安装到钻机上。本发明可以实现自动地将多根钻杆依次装上或拆下，大大提高了生产效率并降低了安全隐患。
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公开(公告)号：CN106313017A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610989566.0
申请日：2016-11-10
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明提供一种提升负载能力的两自由度并联机构，包括机架、动平台和连接在机架和动平台之间的第一支脚、第二支脚和第三支脚，第二支脚和第三支脚均可伸缩，第一支脚的下部通过一第一球形铰链转动安装在机架上，第一支脚的上部通过一第一转轴转动安装在动平台上，第二支脚的下部通过一十字连接件转动安装在机架上，第二支脚的上部通过一第二球形铰链转动连接在动平台上，第三支脚的下部通过一第四转轴转动安装在机架上，第三支脚的上部通过一第五转轴转动安装在动平台上；本发明的机构刚度高，承载能力强，几何结构简单，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN119682879A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510032974.6
申请日：2025-01-09
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种行走机器人腿部机构。本发明的行走机器人腿部机构为1自由度的平面机构，仅包含转动副这一种类型的运动副，结构简单，各构件的尺寸比例合理；只需要驱动所述曲柄以曲柄的一端为圆心做360°整周转动，即可实现预定的行走运动，控制简便；该机构包含两个复合铰链，便于机构的运动学分析，可减少腿部结构所占空间，结构紧凑，有利于降低机器人腿部机构的尺寸、重量和制造成本；三角形执行连杆构件的另一端点为执行点，与地面接触，作为整个机构的输出点。
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公开(公告)号：CN119459925A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510031019.0
申请日：2025-01-09
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种行走机器人的闭链腿部机构及其足端轨迹控制方法，涉及机器人技术领域，腿部机构包括第一三副构件、第二三副构件和第三三副构件以及第一二副构件、第二二副构件、第三二副构件、第四二副构件和第五二副构件，第一三副构件用于作为机器人的机身，第五二副构件用于作为机器人的足部；第五二副构件的足端p为自由端，并与地面接触。本发明还提供了行走机器人的足端轨迹控制方法，仅需一个原动件作360º整周转动，即可实现预定的行走运动，控制简便；包含一个复合铰链，便于机构的运动学分析，减少腿部结构所占空间，结构紧凑，有利于降低机器人腿部机构的尺寸、重量和制造成本；满足机器人腿部的行走运动需求，具有优异的综合性能。
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