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公开(公告)号：CN110531397B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910824366.3
申请日：2019-09-02
申请人： 中国安全生产科学研究院
摘要： 本发明涉及一种基于GPS与微波的室外巡检机器人定位系统及方法，属于室外机器人定位技术领域。所述基于GPS与微波的室外巡检机器人定位系统，包括GPS定位系统、微波定位系统和机器人导航系统；所述微波定位系统由设在变电站内的不少于三个的微波发射端组成；所述机器人导航系统安装在巡检机器人本体上，包括GPS天线、GPS处理模块、微波接收端、微波定位处理模块和综合定位芯片。本发明采用GPS与微波复合定位系统，可进一步提高定位系统的精度，同时解决微波定位系统的多值性问题。
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公开(公告)号：CN110531398A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910824370.X
申请日：2019-09-02
申请人： 中国安全生产科学研究院
摘要： 本发明涉及一种基于GPS与超声波的室外机器人定位系统及方法，属于室外机器人定位技术领域。所述室外机器人定位系统，包括GPS定位系统、超声波定位系统和机器人导航系统；所述机器人导航系统安装在机器人本体上，包括GPS天线、GPS处理模块、超声波发射模块、超声波定位处理模块和和综合定位芯片。本发明采用GPS与超声波进行复合的算法，可以进一步提高室外定位精度，精度优于0.1米；同时可以有效扩大超声波定位的覆盖范围，解决超声波阵列定位的多值性问题。
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公开(公告)号：CN110531397A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910824366.3
申请日：2019-09-02
申请人： 中国安全生产科学研究院
摘要： 本发明涉及一种基于GPS与微波的室外巡检机器人定位系统及方法，属于室外机器人定位技术领域。所述基于GPS与微波的室外巡检机器人定位系统，包括GPS定位系统、微波定位系统和机器人导航系统；所述微波定位系统由设在变电站内的不少于三个的微波发射端组成；所述机器人导航系统安装在巡检机器人本体上，包括GPS天线、GPS处理模块、微波接收端、微波定位处理模块和综合定位芯片。本发明采用GPS与微波复合定位系统，可进一步提高定位系统的精度，同时解决微波定位系统的多值性问题。
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公开(公告)号：CN109343548A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811158080.8
申请日：2018-09-30
申请人： 中国安全生产科学研究院
摘要： 本发明实施例提供一种地铁隧道巡检机器人的巡检系统，包括：机器人本体、控制单元及探测单元，探测单元设置于机器人本体上；控制单元用于向机器人本体及探测单元分别发送控制指令；机器人本体用于根据控制指令沿地铁隧道内的轨道行进；探测单元用于根据控制指令，在机器人本体沿地铁隧道内的轨道行进时，对地铁隧道内的环境进行探测，并将探测获得的数据发送至控制单元。本发明实施例使机器人本体在沿地铁隧道内的轨道行驶时，探测单元能够对地铁隧道内的环境进行探测，从而实现了利用机器人对地铁隧道进行自动的巡检，相对于现有技术中的人工操作，避免了人员巡检效率低及巡检人员的安全难以保证的缺陷，提高了巡检的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN109281711B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201811158110.5
申请日：2018-09-30
申请人： 中国安全生产科学研究院
摘要： 本发明实施例提供一种地下隧道安全巡检机器人，包括巡检轨道，以及安装在所述巡检轨道上且可沿巡检轨道移动的机器人；所述机器人本体内设有主控系统，所述主控系统包括自平衡控制模块、电机控制模块、定位模块和图像识别模块；所述自平衡控制模块，用于根据机器人本体的三维惯性测量单元获取机器人本体的姿态信息，并在机器人本体发生偏角时，自动调整电动伺服推杆中各电动伺服轮的高度，使机器人本体处于水平状态；所述电机控制模块，用于控制电动伺服推杆中各电动伺服轮的转速及高度；所述定位模块，用于实时获取所述机器人的位置信息；所述图像识别模块，用于对机器人运动过程中采集的图像进行检测，识别隧道图像中的水渍信息、裂缝信息。
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公开(公告)号：CN109254298A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811159626.1
申请日：2018-09-30
申请人： 中国安全生产科学研究院
CPC分类号： G01S17/06 , G05D1/0231 , G05D1/0242 , G05D1/0255
摘要： 本发明实施例提供一种地铁隧道内安全巡检机器人的定位系统，该系统包括：激光发射单元、激光感光单元、处理单元及激光反射单元；激光发射单元及激光感光单元设置于巡检机器人本体，多个激光反射单元沿轨道方向间隔设置于地铁隧道的侧壁上；激光发射单元用于在巡检机器人沿地铁隧道内的轨道运行时，向地铁隧道的侧壁发射激光；激光感光单元用于接收到激光反射单元反射回的激光；处理单元用于根据反射回的激光的角度信息和距离信息确定巡检机器人的实时位置信息。本发明实施例通过激光发射单元和激光感光单元获得反射回的激光的角度信息和距离信息，确定巡检机器人的位置信息，从而能够实现对地铁隧道内的巡检机器人进行实时、准确地定位。
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公开(公告)号：CN108388180A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810218928.5
申请日：2018-03-16
申请人： 中国安全生产科学研究院
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种管道检测清扫机器人的控制系统，涉及清扫机器人技术领域，主要包括感应模块、信息融合决策模块、运动执行模块、无线中继模块、远程控制终端和电源模块等。本发明的控制系统对全局环境的认识能力和对障碍物的识别能力强，数据检测准确，可在黑暗环境下正常工作，不需要利用线缆进行数据传输，适合复杂的管道环境。
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