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公开(公告)号：CN114228937A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210183132.7
申请日：2022-02-28
申请人： 中国海洋大学 , 天津工业大学 , 青岛海舟科技有限公司
摘要： 本发明公开一种基于波浪滑翔器的船只识别系统，涉及船只识别技术领域，可以包括信息采集模块，所述信息采集模块能够设置于波浪滑翔器本体上，所述信息采集模块包括视觉识别模块和AIS模块，所述AIS模块能够获取过往船只信息，所述视觉识别模块能够采集过往船只的图像；所述信息采集模块连接有信息处理模块，所述信息采集模块能够将采集到的数据输送至所述信息处理模块；所述波浪滑翔器本体还设置有随动模块，所述随动模块与所述信息处理模块连接，所述随动模块能够带动所述波浪滑翔器本体运动。本发明能够实时监控波浪滑翔器本体周围情况，并能够对过往船只进行跟踪监控。
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公开(公告)号：CN114237132A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210164212.8
申请日：2022-02-23
申请人： 中国海洋大学 , 天津工业大学 , 青岛海舟科技有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及一种用于波浪滑翔器的冗余卫星定位通讯系统，包括：PC端岸基监控系统、波浪滑翔器主控系统、电源管理单元、主/副定位模块以及主/副通讯模块；主控系统通过电源管理单元控制工作时间内任意时刻主/副定位模块上电，且主/副通讯模块上电；卫星定位模块将采集的定位数据传输至主控系统；主控系统将定位数据解析为当前位置信息，并连同当前位置观测到的海文观测信息一起打包为通讯数据，通过卫星通讯模块传输至PC端岸基监控系统。本发明采用冗余定位/通讯模块，当主定位/通讯模块搜索不到信号或发生故障时，主控系统会判断切换至副定位/通讯模块工作来保证波浪滑翔器的正常工作，确保了波浪滑翔器的实时定位以及连续通讯。
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公开(公告)号：CN114235011B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210164162.3
申请日：2022-02-23
申请人： 中国海洋大学 , 天津工业大学 , 青岛海舟科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种波浪滑翔器波浪动力转换效率测试装置，涉及波浪滑翔器研究的技术领域，包括机架、驱动机构、升降机构、阻力模拟机构和水槽，驱动机构连接升降机构，机架的上方滑动设置有升降机构、下方设置有水槽，升降机构的下端连接波浪滑翔器，波浪滑翔器位于装液的水槽内，升降机构的一端设置有阻力模拟机构，阻力模拟机构产生的阻力与升降机构滑动的方向相反。本发明增加了阻力模拟结构，具有可调阻力模拟结构，可模拟不同阻力；结构紧凑，方便调节，能在占地面积小的空间里进行实验。
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公开(公告)号：CN114235011A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210164162.3
申请日：2022-02-23
申请人： 中国海洋大学 , 天津工业大学 , 青岛海舟科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种波浪滑翔器波浪动力转换效率测试装置，涉及波浪滑翔器研究的技术领域，包括机架、驱动机构、升降机构、阻力模拟机构和水槽，驱动机构连接升降机构，机架的上方滑动设置有升降机构、下方设置有水槽，升降机构的下端连接波浪滑翔器，波浪滑翔器位于装液的水槽内，升降机构的一端设置有阻力模拟机构，阻力模拟机构产生的阻力与升降机构滑动的方向相反。本发明增加了阻力模拟结构，具有可调阻力模拟结构，可模拟不同阻力；结构紧凑，方便调节，能在占地面积小的空间里进行实验。
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公开(公告)号：CN109334867B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201811454307.3
申请日：2018-11-30
摘要： 本发明公开了一种用于海气界面观测波浪滑翔器数据校准的全向稳定浮标，包括从上至下依次同轴、竖直设置的常平架、连杆Ⅰ、电气密封舱、连杆Ⅱ和压载重物，在常平架上搭载有重心靠下的观测设备，在电气密封舱的周围环绕有太阳能电池板，在电气密封舱内安装有数据采集模块、GPS定位模块、卫星通讯模块、数据存储模块以及控制模块，数据采集模块接收观测设备和GPS定位模块的数据，并通过卫星通讯模块与岸基监控中心进行无线通讯以实现数据传输或传输至数据存储模块进行存储；在连杆Ⅱ上固装有与其同轴设置的长圆形浮体，在压载重物的底部连接有系留系统。本发明稳定性好，能够获得较高精度的海气界面观测数据。
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公开(公告)号：CN110920814B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201911031497.2
申请日：2019-10-28
摘要： 本发明公开了一种单体结构波浪滑翔器，本装置包括：水面浮体船、连接装置及水下牵引机三个部分；所述水面浮体船与所述水下牵引机通过所述连接装置进行三点的刚性连接，其中中部连接为类T型连接，尾部为类Y型连接；所述水下牵引机的水翼通过所述陶瓷轴承支撑处于悬挂状态；本装置优点在于：罗盘、直接安装在船体尾部，水面浮体船与水下牵引机无需电气连接，增强了控制系统的稳定性与安全性；连接装置对首部、中部、尾部三点进行刚性连接，防止了水面浮体船和水下牵引机的相对转动，增强了航向控制能力；利用陶瓷轴承支撑代替传统的水翼转轴直接接触的旋转副，减少了零部件相对运动时的摩擦；本单体结构波浪滑翔器，克服了工作环境上的限制，增强了波浪转化效率。
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公开(公告)号：CN109828458A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910154664.6
申请日：2019-02-26
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明公开了一种波浪滑翔器路径跟踪控制方法，首先给出预设目标点p1...pk(即目标路径)，GPS提供实时的位置信息pm，通过积分视向导航(Integral line of sight，ILOS)算法将对路径的跟踪转化为对期望航向的跟踪，得到期望航向角χd；然后将期望航向角χd与当前航向角ψ作为滑模控制器的输入，控制器的输出舵角δ直接作用于波浪滑翔器的尾舵；最后在反馈回路引入自适应模糊卡尔曼滤波器削弱罗盘与GPS的测量噪声及外界干扰。
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公开(公告)号：CN109455275A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811501821.8
申请日：2018-12-10
IPC分类号： B63B35/81
摘要： 本发明公开了一种用于波浪滑翔器具有缓冲功能的缆连接机构；本机构包括缓冲机构及活动关节组两部分；所述缓冲机构包括安装壳体和底部法兰；所述安装壳体和底部法兰贯穿有缓冲杆，对所述缓冲杆限位；所述缓冲杆的上部和下部均安装有橡胶弹簧；所述缓冲机构的下部与所述活动关节组连接；所述缓冲杆与过渡关节相连；所述过渡关节与活动关节相连；所述活动关节通过扁平缆固定板与扁平缆固定；本装置的优点在于：通过缓冲机构可以减缓冲拉紧冲击对波浪滑翔器扁平缆中缆线破坏；采用橡胶弹簧，减小缆连接机构的安装空间，结构简单，装配便捷，安装维护成本低。
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公开(公告)号：CN109911119B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910187422.7
申请日：2019-03-08
IPC分类号： B63B21/20
摘要： 本发明公开了一种适用于波浪滑翔器的缆接头连接机构，特别涉及一种适用于波浪滑翔器和柔性定位浮标的缆接头连接机构，它包括双自由度浮体缆连接转动机构、双自由度牵引机缆连接转动机构两部分，双自由度浮体缆连接转动机构用于连接水面浮体和NACA缆接头，双自由度牵引机缆连接转动机构用于连接水下牵引机和NACA缆接头。本发明解决了水面浮体与水下牵引机之间的扁平缆由于多次拖拽、长时间扭曲造成的内部断裂的问题，提高了波浪滑翔器转向能力，可以实现波浪滑翔器双体之间的长时间实时通讯，进而提高了波浪滑翔器的可靠性、安全性和灵活性。
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公开(公告)号：CN110803255A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911031484.5
申请日：2019-10-28
摘要： 本发明公开了一种可变长度波浪滑翔器铠装缆，包括船体缆连接块、上段缆、电机、中段缆、下段缆、牵引机缆连接块、电缆线，在所述船体缆连接块的上端位置设有一个贯穿的通孔，所述电机固定在所述船体缆连接块的下端位置，在所述电机的电机轴另一端固定于各段缆上端位置的通孔上，在所述上段缆的上端位置设有一个贯穿的通孔，在所述上段缆的下端固定有所述电机，在所述牵引机缆连接块上端位置，设有一个与所述上段缆上端位置相同的贯穿通孔，在所述牵引机缆连接块的下端位置设有三个贯穿的通孔，所述电缆线固定在所述波浪滑翔器铠装缆表面。本发明长度可调，可实现近海试验，同时有效实现波浪滑翔器牵引机在水下姿态调整。
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