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公开(公告)号：CN115167233B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210902455.7
申请日：2022-07-29
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC: G05B19/042 , E21D11/15 , E21D11/40
Abstract: 本发明属于锚杆钻车技术领域，具体是一种锚杆钻车铺网单元的控制方法。包括以下步骤：S100：建立铺网单元控制系统，利用机器视觉技术得到当前网片待安装位置的空间坐标；S200：将机械手爪作为被控对象，对铺网单元姿态建立状态空间模型来描述其当前姿态信息；S300：将当前姿态信息通过跟踪微分器转换为系统中所需的微分量并传递给扩张状态观测器；S400：将复杂巷道环境视作系统的外来扰动，作为扩张状态输入控制系统，通过扩张状态观测器得到当前铺网单元在控制系统中的姿态信息和扰动信息；S500：得到控制指令并发送给执行机构；S600：将修正后当前姿态信息反馈到自抗扰控制器，做出下一步的控制指令，直到姿态信息达到期望值。
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公开(公告)号：CN115167233A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210902455.7
申请日：2022-07-29
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC: G05B19/042 , E21D11/15 , E21D11/40
Abstract: 本发明属于锚杆钻车技术领域，具体是一种锚杆钻车铺网单元的控制方法。包括以下步骤：S100：建立铺网单元控制系统，利用机器视觉技术得到当前网片待安装位置的空间坐标；S200：将机械手爪作为被控对象，对铺网单元姿态建立状态空间模型来描述其当前姿态信息；S300：将当前姿态信息通过跟踪微分器转换为系统中所需的微分量并传递给扩张状态观测器；S400：将复杂巷道环境视作系统的外来扰动，作为扩张状态输入控制系统，通过扩张状态观测器得到当前铺网单元在控制系统中的姿态信息和扰动信息；S500：得到控制指令并发送给执行机构；S600：将修正后当前姿态信息反馈到自抗扰控制器，做出下一步的控制指令，直到姿态信息达到期望值。
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公开(公告)号：CN116939365A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310519433.7
申请日：2023-05-10
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
Abstract: 本发明属于数字图像处理领域，涉及一种基于自适应增强与卡尔曼滤波的掘进机机载稳像方法。包括：S1：对掘进机机载相机获取的抖动视频进行图像自适应增强；S2：提取视频帧特征点；S3：对每帧图像提取的特征点进行光流跟踪；S4：通过运动估计获取相机的运动轨迹；S5：对获取的运动轨迹进行轨迹平滑；S6：根据相机运动轨迹平滑前和平滑后的关系进行运动补偿，生成稳定视频。本发明采用的数字图像处理技术实现视频稳像，系统成本低，可移植性强，可以满足煤矿井下机载设备的稳像需求。
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公开(公告)号：CN117714870A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311562581.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
Abstract: 本发明涉及视频图像处理技术领域，尤其是指一种频增稳方法、装置、设备及计算机存储介质。本发明所述的视频增稳方法，通过相机获取在振动工况条件下的振动视频图像并且利用相机自带的IMU传感器记录相机三轴角速度和三轴加速度数据，然后进行平移估计和旋转估计，最后进行运动补偿，得到稳定的视频图像；因为IMU传感器可以不依赖于图像内容为设备提供实时的姿态变化数据，因此对图像质量较差工况条件的稳像需求，本方法具有更好的适应能力；因为IMU中的线性加速数据经二次积分容易产生累积误差偏大的问题，通过基于视觉特征的平移运动方法对IMU的平移运动估计数据进行纠正，进一步提高了稳像效果。
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