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公开(公告)号：CN115167233B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210902455.7
申请日：2022-07-29
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC: G05B19/042 , E21D11/15 , E21D11/40
Abstract: 本发明属于锚杆钻车技术领域，具体是一种锚杆钻车铺网单元的控制方法。包括以下步骤：S100：建立铺网单元控制系统，利用机器视觉技术得到当前网片待安装位置的空间坐标；S200：将机械手爪作为被控对象，对铺网单元姿态建立状态空间模型来描述其当前姿态信息；S300：将当前姿态信息通过跟踪微分器转换为系统中所需的微分量并传递给扩张状态观测器；S400：将复杂巷道环境视作系统的外来扰动，作为扩张状态输入控制系统，通过扩张状态观测器得到当前铺网单元在控制系统中的姿态信息和扰动信息；S500：得到控制指令并发送给执行机构；S600：将修正后当前姿态信息反馈到自抗扰控制器，做出下一步的控制指令，直到姿态信息达到期望值。
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公开(公告)号：CN117764818A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311463941.4
申请日：2023-11-06
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC: G06T3/40 , G06T7/269 , G06T7/292 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，具体是一种煤机装备视频超分辨率网及重建方法。包括：特征传播部分，输入低分辨率的视频序列，通过双向特征提取器，输出帧图片的特征信息；光流对齐部分，对于传播低分辨率的视频序列提取的特征信息，根据光流计算的结果实现特征的修正对齐；特征聚合部分，对于关键帧处特征信息进一步提取，将修正对齐后的特征进行连接；上采样部分，接收特征聚合部分传递的特征信息并进行处理，输出高分辨率图像。本发明使用即插即用的光流计算模型和信息再填充机制到网络中，减少了模型参数量，降低了对齐过程的误差，提升了运行速度和性能，对于复杂多变的煤矿井下环境能有效应对。
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公开(公告)号：CN115167233A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210902455.7
申请日：2022-07-29
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC: G05B19/042 , E21D11/15 , E21D11/40
Abstract: 本发明属于锚杆钻车技术领域，具体是一种锚杆钻车铺网单元的控制方法。包括以下步骤：S100：建立铺网单元控制系统，利用机器视觉技术得到当前网片待安装位置的空间坐标；S200：将机械手爪作为被控对象，对铺网单元姿态建立状态空间模型来描述其当前姿态信息；S300：将当前姿态信息通过跟踪微分器转换为系统中所需的微分量并传递给扩张状态观测器；S400：将复杂巷道环境视作系统的外来扰动，作为扩张状态输入控制系统，通过扩张状态观测器得到当前铺网单元在控制系统中的姿态信息和扰动信息；S500：得到控制指令并发送给执行机构；S600：将修正后当前姿态信息反馈到自抗扰控制器，做出下一步的控制指令，直到姿态信息达到期望值。
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公开(公告)号：CN117746701A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311463937.8
申请日：2023-11-06
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
Abstract: 本发明属于增强现实领域，具体是一种基于增强现实的煤机装备培训系统及培训方法。包括：云服务器系统，用于承担煤机装备培训系统部署，三维模型库储存与管理、理论知识文件存储服务；增强现实系统，用于对待培训的煤机装备模型进行三维建模；三维场景系统，用于构建煤机装备所处的巷道模型；视觉系统，用于三维模型的运动跟踪以及手势命令的识别；模拟操作系统，用于模拟巷道作业环境，记录学员的各项步骤和锻炼学员的操作能力并进行考核打分，直至成绩合格。本发明将虚拟场景与现实操作相结合，人机交互性，沉浸感强，能够提高学员培训兴趣。
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公开(公告)号：CN117307218A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311463927.4
申请日：2023-11-06
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明属于煤矿井下锚杆锚索钻架自动控制技术领域，具体是一种锚杆锚索自动张拉系统及控制方法。包括：液压电磁阀组，用来驱动液压油缸执行机构动作；显示器箱，用来实时显示自动张拉系统中各个控制参数的状态和实时参数；控制器，输入输出状态的实时监控、还实时显示自动张拉过程中张拉力的实时曲线和目标值，并进行故障报警；急停按钮，用来紧急情况下的停止按钮，防止安全事故的发生；转换开关，转换开关用来实现锚索张拉仪的自动张拉和手动张拉；压力传感器，用来测量张紧油缸的运行压力；锚杆索应力传感器，用来测量锚索张拉仪的张紧力；电磁阀控制箱，记录实时存储，张拉仪在运行过程中的运行参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116133333A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310006895.9
申请日：2023-01-04
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明属于矿用隔爆型电控箱水冷装置领域，具体涉及一种矿用轻金属水冷装置；包括进水装置、出水装置、冷却液导流装置、散热基板、后堵板及隔爆法兰；散热基板连接在隔爆法兰的贯通孔的一端、后堵板连接在贯通孔的另一端；散热基板面向后堵板的板面上开槽，冷却液导流装置、进水装置和出水装置构成的外冷却环路内嵌于槽中，后堵板上开有两个引出孔，进水装置和出水装置分别从两个引出孔中露出；在保证水冷装置满足煤矿安全要求的条件下，将轻金属作为矿用水冷装置的散热基板，与目前通用的以钢材为主的水冷装置相比，可以大大提高水冷装置的散热效率，降低水冷装置的重量，同时与以铜为主的水冷装置相比，可以大大降低水冷装置的重量和制造成本。
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公开(公告)号：CN115539011A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211145386.6
申请日：2022-09-20
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明属于锚杆钻车控制技术领域，具体是一种自动锚杆钻机控制系统及控制方法。包括用于驱动各个执行机构动作的钻机液压电磁阀组，进给油缸上装有编码器和压力传感器，编码器用来测量钻箱和锚箱的进给行程，压力传感器用来测量进给油缸的接顶压力和到底压力。钻箱油缸上装有转速传感器和压力传感器。锚箱油缸上装有压力传感器。手伸缩油缸上装有压力传感器和位移传感器。钻锚箱伸缩油缸和钻杆夹持油缸上装有位移传感器。锚杆仓油缸、钻锚箱切换油缸、手开合油缸、喷药油缸、钻锚箱定位油缸以及夹钎开合油缸上装有压力传感器，用来判断各个油缸的动作状态。水路上接有压力传感器，用来测量钻箱钻孔时的水路压力。上述执行机构与控制器组连接。
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公开(公告)号：CN115478884A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211145214.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC: E21D20/00
Abstract: 本发明属于煤矿机械化控制技术领域，具体是一种锚箱和钻箱切换控制系统及控制方法。一种锚箱和钻箱切换控制系统，包括设置在钻锚切换油缸内的位移传感器、设置在定位油缸上的压力传感器、设置在滑动轨道板两侧的接近开关以及编码器，位移传感器、压力传感器、接近开关以及编码器与数据采集单元连接，数据采集单元与控制器连接，控制器控制电磁阀组操作切换机构油缸，控制器与上位机连接，控制器通过接收机与遥控器连接。本发明可以有效的减小钻架的作业空间，并能够对钻箱和锚箱的位置进行判断，增加钻箱和锚箱切换过程中的稳定性，在有限的空间内实现钻箱和锚箱的自由切换，为锚杆支护的自动化提供技术支撑，提高锚杆支护的可靠性。
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公开(公告)号：CN119224608A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411384010.X
申请日：2024-09-30
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC: G01R31/385 , G01R31/378 , G01R31/34 , G01R31/00 , G01R1/04 , G01R1/28 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种矿用蓄电池电驱动系统安全性能试验装置，包括安全试验腔、加载系统和测控系统，安全试验腔包括腔体和腔盖，加载系统包括第一电源、第一开关柜、变压器、第二开关柜、第二电源、直流电源、第一切换柜、第二切换柜、测功机驱动器、测功机、台架、被试矿用电机和被试矿用电机调速器，测控系统包括电参数检测系统、机械参数检测系统、温度保护系统、振动保护系统和上位机。本发明可以将矿用蓄电池、矿用电机调速器和矿用电动机连接在一起，完成矿用蓄电池电驱动系统相关试验，提高试验效率。
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公开(公告)号：CN116915094A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310614161.9
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明属于采煤机行走控制技术领域，解决了现有连采机缺乏左右履带行走的协同控制和自身行走电机控制不够优化的问题。提出了一种连续采煤机的左右协同行走控制方法和装置，包括以下步骤，S1：获取左右履带操纵手柄的输出值；S2：若直行则执行步骤S3‑S4，若转向则执行步骤S5‑S7；S3：将输出值中数值较大的操纵手柄控制的电机作为基准电机并获取转速反馈；S4：根据基准电机的转速反馈确定跟随电机的转速给定；S5：将与转弯方向反向的操纵手柄所控制的电机作为基准电机并获取转速反馈；S6：确定目标连采机的转向角；S7：根据转向角和基准电机的转速反馈确定跟随电机的转速给定。本发明能够优化跟随电机的输出，实现连采机稳定直行和平滑转向的协同控制。
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