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公开(公告)号：CN115167233B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210902455.7
申请日：2022-07-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC分类号： G05B19/042 , E21D11/15 , E21D11/40
摘要： 本发明属于锚杆钻车技术领域，具体是一种锚杆钻车铺网单元的控制方法。包括以下步骤：S100：建立铺网单元控制系统，利用机器视觉技术得到当前网片待安装位置的空间坐标；S200：将机械手爪作为被控对象，对铺网单元姿态建立状态空间模型来描述其当前姿态信息；S300：将当前姿态信息通过跟踪微分器转换为系统中所需的微分量并传递给扩张状态观测器；S400：将复杂巷道环境视作系统的外来扰动，作为扩张状态输入控制系统，通过扩张状态观测器得到当前铺网单元在控制系统中的姿态信息和扰动信息；S500：得到控制指令并发送给执行机构；S600：将修正后当前姿态信息反馈到自抗扰控制器，做出下一步的控制指令，直到姿态信息达到期望值。
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公开(公告)号：CN115167233A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210902455.7
申请日：2022-07-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC分类号： G05B19/042 , E21D11/15 , E21D11/40
摘要： 本发明属于锚杆钻车技术领域，具体是一种锚杆钻车铺网单元的控制方法。包括以下步骤：S100：建立铺网单元控制系统，利用机器视觉技术得到当前网片待安装位置的空间坐标；S200：将机械手爪作为被控对象，对铺网单元姿态建立状态空间模型来描述其当前姿态信息；S300：将当前姿态信息通过跟踪微分器转换为系统中所需的微分量并传递给扩张状态观测器；S400：将复杂巷道环境视作系统的外来扰动，作为扩张状态输入控制系统，通过扩张状态观测器得到当前铺网单元在控制系统中的姿态信息和扰动信息；S500：得到控制指令并发送给执行机构；S600：将修正后当前姿态信息反馈到自抗扰控制器，做出下一步的控制指令，直到姿态信息达到期望值。
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公开(公告)号：CN112360525B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202011242667.4
申请日：2020-11-09
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请公开了一种锚杆钻机铺网控制方法以及控制系统。其中该方法包括：当锚杆钻机移动到当前巷道的目标位置时，获取摄像头针对上一个已完成安装的网片及其锚杆托盘所采集的图像信息；其中，摄像头安装在锚杆钻机上；根据图像信息获取上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置；根据上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置，确定当前待安装网片的安装位置信息；根据当前待安装网片的安装位置信息，控制锚杆钻机安装当前待安装网片。本申请可以提高煤矿井下锚护作业的自动化程度，减少人工干涉，从而降低人工成本，提高作业效率和作业安全性。
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公开(公告)号：CN112561859A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011315046.4
申请日：2020-11-20
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于单目视觉的锚护用钢带钻孔与锚网识别方法及装置，锚杆钻机的钻架前端设置有单目立体视觉系统，其中，方法包括：基于单目立体视觉系统采集当前视觉图像；从视觉图像中识别钻孔与锚网的所处位置；根据钻孔与锚网的所处位置计算钻孔与锚网的实际位置，以生成锚杆钻机的至少一个目标钻孔的方位信息。本申请实施例的基于单目视觉的锚护用钢带钻孔与锚网识别方法，实现锚护作业自动寻孔，提高煤矿井下锚护作业的自动化程度，减少人工干涉，从而提高作业效率和作业安全性，解决钻孔与锚网识别困难问题。
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公开(公告)号：CN112561859B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202011315046.4
申请日：2020-11-20
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于单目视觉的锚护用钢带钻孔与锚网识别方法及装置，锚杆钻机的钻架前端设置有单目立体视觉系统，其中，方法包括：基于单目立体视觉系统采集当前视觉图像；从视觉图像中识别钻孔与锚网的所处位置；根据钻孔与锚网的所处位置计算钻孔与锚网的实际位置，以生成锚杆钻机的至少一个目标钻孔的方位信息。本申请实施例的基于单目视觉的锚护用钢带钻孔与锚网识别方法，实现锚护作业自动寻孔，提高煤矿井下锚护作业的自动化程度，减少人工干涉，从而提高作业效率和作业安全性，解决钻孔与锚网识别困难问题。
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公开(公告)号：CN113276120B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110573454.8
申请日：2021-05-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提出一种机械臂运动的控制方法、装置及计算机设备，其中，机械臂运动的控制方法包括：获取机械臂的初始位置信息和目标位置信息；将所述初始位置信息和目标位置信息输入预先训练的轨迹规划模型中，以确定所述机械臂的运动轨迹信号；将所述运动轨迹信号输入预先设置的运动控制器中，以确定所述机械臂的运动控制信号；根据所述运动控制信号，控制所述机械臂从初始位置运动到目标位置。由此，提高了机械臂在运动过程中的控制精度，进而提高机械臂的运行轨迹精度和位置精度。
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公开(公告)号：CN112360525A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011242667.4
申请日：2020-11-09
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请公开了一种锚杆钻机铺网控制方法以及控制系统。其中该方法包括：当锚杆钻机移动到当前巷道的目标位置时，获取摄像头针对上一个已完成安装的网片及其锚杆托盘所采集的图像信息；其中，摄像头安装在锚杆钻机上；根据图像信息获取上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置；根据上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置，确定当前待安装网片的安装位置信息；根据当前待安装网片的安装位置信息，控制锚杆钻机安装当前待安装网片。本申请可以提高煤矿井下锚护作业的自动化程度，减少人工干涉，从而降低人工成本，提高作业效率和作业安全性。
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公开(公告)号：CN118019261A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410025474.5
申请日：2024-01-08
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明涉及煤矿自动化技术领域，具体公开了一种危险性环境下隔爆型电气设备参数设置装置及方法，该装置包括外壳、显示模块、控制模块、磁感应模块以及与磁感应模块相配合的磁性开关。本发明由隔爆防水电缆接入装置、防水外壳、显示模块用隔爆防水机构、显示模块、控制模块、磁感应模块、电源模块、通讯模块和磁性开关组成，通过磁性开关完成和外界的人机交互，显示模块的显示区域经隔爆防水机构后与外界关联，既满足矿用电气设备的隔爆性要求，也满足高防护等级的电气设备防尘防水要求，解决了由于通过隔爆型按键容易给矿用电气设备带来故障问题。
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公开(公告)号：CN118019260A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410025216.7
申请日：2024-01-08
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明涉及煤矿自动化技术领域，具体公开了一种危险性环境下隔爆型电气设备参数设置装置，包括外壳、显示模块、控制模块、磁感应模块以及与磁感应模块相配合的磁性开关；所述外壳上设置有供所述显示模块进行数据显示的视窗，外壳上位于所述视窗处安装有防水机构。本发明由隔爆防水电缆接入装置、防水外壳、显示模块用隔爆防水机构、显示模块、控制模块、磁感应模块、电源模块、通讯模块和磁性开关组成，通过矿用屏蔽通讯电缆经隔爆防水电缆接入装置和外部进行通讯将参数传递，隔爆防水电缆接入装置既满足隔爆要求，又满足高防护等级防水防尘要求，显示模块用隔爆防水机构既满足隔爆要求，又满足高防护等级防水防尘要求。
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公开(公告)号：CN115992725A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310064060.9
申请日：2023-01-13
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请提出一种钻锚机器人锚孔定位方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：确定钻锚机器人钻架的当前位置和目标位置；根据当前位置和目标位置，确定钻架的运动轨迹，运动轨迹上有多个路径关键点；控制钻锚机器人机械臂各个关节运动，使钻架从当前位置依次移动到每个路径关键点；若钻架移动到与目标位置匹配的路径关键点，确定钻杆顶部与目标锚孔间的第一位置误差；若第一位置误差未在误差范围内，根据第一位置误差，对钻锚机器人的微调机构进行反馈控制，直至钻杆顶部与目标锚孔间的第二位置误差在误差范围内。由此，先通过控制机械臂各个关节运动对锚孔粗定位，再通过微调机构对锚孔进行精准定位，提高了锚孔定位的准确性。
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